爬樓車畢業(yè)設(shè)計(jì)方案論證報(bào)告-文庫吧資料
2024-09-10 10:43本頁面
【正文】 易爬上臺階；同理，在相同重量和 車輪直徑的條件下，臺階高度 較低的，小車比較容易爬上臺階。當(dāng)爬樓車遇到臺階時(shí) ，電機(jī)驅(qū)動三角輪系翻轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)攀爬樓梯 。 通過以上三種方案的對比，以及綜合考慮本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求和任務(wù)等因素，選擇方案 三 作為這次設(shè)計(jì)的最終方案 。該爬樓車在行駛過程中，在遇到臺階和斜坡等特殊路面時(shí)，可通過三組輪系的翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)爬樓越障功能。 缺點(diǎn)：電機(jī)數(shù)量增多，使爬樓車重量增大，成本增高 。 圖 .5 優(yōu)點(diǎn) ：結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)所要求的爬樓功能 。 方案 三 ：在 圖 .5中，實(shí)行定軸輪系運(yùn)轉(zhuǎn)，其各個(gè)齒輪的軸線相對于機(jī)架的位置都是固定的，其中，電機(jī)輸出軸接一小圓錐齒輪，直接嚙合一個(gè)大直徑雙聯(lián)圓錐齒輪實(shí)現(xiàn)減速，該雙聯(lián)圓錐齒輪的另一端為一圓錐齒輪，該圓錐齒輪嚙合一過渡齒輪，過渡齒輪又嚙合一個(gè)驅(qū)動齒輪，該驅(qū)動齒輪同軸連接三角輪系中的一個(gè)輪子，實(shí)現(xiàn)三角輪系的滾動運(yùn)動 。 優(yōu)點(diǎn) :驅(qū)動方式簡單，容易實(shí)現(xiàn)爬樓越障功能 。 當(dāng)前進(jìn)的車輪碰到障礙物而停止不前時(shí) ,根據(jù)差動輪系傳動比關(guān)系式 ,驅(qū)動輪系就演變成行星輪系 ,系桿 7 帶著另外兩個(gè)車輪繞行星越障輪中心軸 6 轉(zhuǎn)動 ,實(shí)現(xiàn)翻越障礙的目的 。 驅(qū)動輪系隨著地面對車輪 1 作用力的不同 ,相應(yīng)地演變成定軸輪系或行星輪系 。 行星越障輪式越障車在平坦地面行駛時(shí) ,利用車輪快速驅(qū)動 ,其效率與普通輪式爬樓車相同 。 具體工作原理為 :由直流電機(jī) 8 驅(qū)動中心齒輪 5 轉(zhuǎn)動 ,來帶動過渡齒輪 4 和驅(qū)動齒輪 2 進(jìn)行 轉(zhuǎn)動 ,而驅(qū)動齒輪 2 和車輪 1 是固接在一起的 ,從而帶動車輪 1 繞驅(qū)動輪軸 3 轉(zhuǎn)動 。 缺點(diǎn)： 驅(qū)動方式復(fù)雜；平面行駛于攀爬樓梯之間切換不易控制；其轉(zhuǎn)向功能很不容易實(shí)現(xiàn) 。 圖 .1 圖 .2 由于腿式機(jī)器人的形式多種多樣，過臺階的方式也各不相同，上述兩種 機(jī)器人都是可以過臺階的，在此只介紹一種最簡單的腿式爬樓梯機(jī)器人 —— 蛇形機(jī)器人簡化，取蛇形機(jī)器人的兩個(gè)關(guān)節(jié) ，過臺階方式如 圖 .3所示， 圖 .3 黃點(diǎn)處為馬達(dá)驅(qū)動的轉(zhuǎn)動點(diǎn)，過臺階時(shí)，機(jī)器人一個(gè)腳支撐，另一只腳在兩個(gè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動下，慢慢抬起，當(dāng)它接觸到臺階上時(shí)，它又作為新的支撐點(diǎn)，這樣往復(fù)運(yùn)動，就可以達(dá)到過臺階的目的了。 2 2 爬樓車 總體 方案 總體方案設(shè)計(jì) 方案一：腿式機(jī)器人 。一般來說，輪式移動機(jī)器人對地形的適應(yīng)性大小與輪子的數(shù)量成正比，但隨著輪子數(shù)量的增加，又帶來了機(jī)器人體積龐大、重量重等缺點(diǎn) 。 以上所列舉的輪式行駛系統(tǒng)大都是通過懸架來提高越障車的越障能力 ,只有個(gè)別的考慮到車輪本身的越障能力 ,而且車輪的越障能力也不是很強(qiáng)。金屬彈性
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