【文章內(nèi)容簡介】 {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0。} //左邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn) define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0。} //右邊兩個電機(jī)向前走 define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1。} //右邊兩個電機(jī)向前走 define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0。} //右邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn) unsigned char pwm_val_left =0。 unsigned char push_val_left =1。 21 / 80 unsigned char pwm_val_right =0。 unsigned char push_val_right=1。 bit Right_moto_stop=1。 bit Left_moto_stop =1。 sbit Signal = P2 ^ 0。 sbit Signa2 = P2 ^ 1。 sbit Signa3 = P2 ^ 2。 sbit Signa4 = P2 ^ 3。 void Timer0(void) interrupt 1 using 1 { Signal = 0。 Signa2 = 0。 Signa3 = 0。 Signa4 = 0。 TR0 = 0。 TL0 = 0x58。 } void Timer1(void) interrupt 3 using 2 { Signal = 1。 Signa2 = 1。 Signa3 = 1。 22 / 80 Signa4 = 1。 TR0 = 1。 TH0 = 0x38。 } //延時函數(shù) void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y。 for(x=0。xk。x++) for(y=0。y2021。y++)。 } void run(void) { Left_moto_go 。 Right_moto_go 。 } void rightrun(void) { Left_moto_go 。 Right_moto_back 。 } void leftrun(void) 23 / 80 { Left_moto_back 。 Right_moto_go。 } void stoprun(void) { Left_moto_Stop 。 Right_moto_Stop 。 } void main(void) { TMOD = 0x03。 EA = 1。 ET0 = 1。 ET1 = 1。 TH0 = 0x38。 TL0 = 0x58。 Signal = 1。 TR0 = 1。 TR1 = 1。 delay(100)。 run()。 24 / 80 while(1) { if(Left_1_led==1amp。amp。Left_2_led==1amp。amp。Right_1_led==1amp。amp。Right_2_led==1) stoprun()。 else { if(Left_1_led==1amp。amp。Left_2_led==1amp。amp。Right_1_led==1amp。amp。Right_2_led==0) leftrun()。 if(Left_1_led==1amp。amp。Left_2_led==1amp。amp。Right_1_led==0amp。amp。Right_2_led==1) leftrun()。 if(Left_1_led==1amp。amp。Left_2_led==1amp。amp。Right_1_led==0amp。amp。Right_2_led==0) leftrun()。 if(Left_1_led==1amp。amp。Left_2_led==0amp。amp。Right_1_led==0amp。amp。Right_2_led==0) leftrun()。 if(Left_1_led==0amp。amp。Left_2_led==1amp。amp。Right_1_led==1amp。amp。Right_2_led==1) rightrun()。 25 / 80 if(Left_1_led==0amp。amp。Left_2_led==1amp。amp。Right_1_led==1amp。amp。Right_2_led==0) run()。 if(Left_1_led==0amp。amp。Left_2_led==1amp。amp。Right_1_led==0amp。amp。Right_2_led==0) leftrun()。 if(Left_1_led==0amp。amp。Left_2_led==0amp。amp。Right_1_led==1amp。amp。Right_2_led==1) rightrun()。 if(Left_1_led==0amp。amp。Left_2_led==0amp。amp。Right_1_led==1amp。amp。Right_2_led==0) rightrun()。 if(Left_1_led==0amp。amp。Left_2_led==0amp。amp。Right_1_led==0amp。amp。Right_2_led==1) rightrun()。 if(Left_1_led==0amp。amp。Left_2_led==0amp。amp。Right_1_led==0amp。amp。Right_2_led==0) run()。 } } 26 / 80 } 藍(lán)牙控制程序 include define Left_1_led define Left_2_led define Right_1_led define Right_2_led define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0。} //左邊兩個電機(jī)向前走 define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1。} //左邊兩個電機(jī)向后轉(zhuǎn) define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0。} //左邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn) define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0。} //右邊兩個電機(jī)向前走 define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1。} //右邊兩個電機(jī)向前走 define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0。} //右邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn) define left 39。C39。 define right 39。D39。 27 / 80 define up 39。A39。 define down 39。B39。 define stop 39。F39。 char code str[] = 收到指令，向前 !\n。 char code str1[] = 收到指令，向后 !\n。 char code str2[] = 收到指令，向左 !\n。 char code str3[] = 收到指令，向右 !\n。 char code str4[] = 收到指令，停止 !\n。 bit flag_REC=0。 bit flag =0。 unsigned char i=0。 unsigned char dat=0。 unsigned char buff[5]=0。 //接收緩沖字節(jié) /***********************************************************/ //延時函數(shù) void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y。 for(x=0。xk。x++) for(y=0。y2021。y++)。 } /************************************************************/ 28 / 80 //字符串發(fā)送函數(shù) void send_str( ) // 傳送字串 { unsigned char i = 0。 while(str[i] != 39。\039。) { SBUF = str[i]。 while(!TI)。 // 等特數(shù)據(jù)傳送 TI = 0。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志 i++。 // 下一個字符 } } void send_str1( ) // 傳送字串 { unsigned char i = 0。 while(str1[i] != 39。\039。) { SBUF = str1[i]。 while(!TI)。 // 等特數(shù)據(jù)傳送 TI = 0。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志 29 / 80 i++。 // 下一個字符 } } void send_str2( ) // 傳送字串 { unsigned char i = 0。 while(str2[i] != 39。\039。) { SBUF = str2[i]。 while(!TI)。 // 等特數(shù)據(jù)傳送 TI = 0。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志 i++。 // 下一個字符 } } void send_str3() // 傳送字串 { unsigned char i = 0。 while(str3[i] != 39。\039。) { SBUF = str3[i]。 30 / 80 while(!TI)。 // 等特數(shù)據(jù)傳送 TI = 0。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志 i++。 // 下一個字符 } } void send_str4() // 傳送字串 { unsigned char i = 0。 while(str4[i] != 39。\039。) { SBUF = str4[i]。 while(!TI)。 // 等特數(shù)據(jù)傳送 TI = 0。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志 i++。 // 下一個字符 } } /************************************************************/ //前速前進(jìn) void run(void) 31 / 80 { Left_moto_go 。 //左電機(jī)往前走 Right_moto_go 。 //右電機(jī)往前走 } //前速后退 void backrun(void) { Left_moto_back 。 //左電機(jī)往前走 Right_moto_back 。 //右電機(jī)往前走 } //左轉(zhuǎn) void leftrun(void) { Left_moto_back 。 //左電機(jī)往前走 Right_moto_go 。 //右電機(jī)往前走 } 32 /