小車循跡控制程序設(shè)計(編輯修改稿)
2024-10-01 14:46 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 _motion(1470, 1700,1)。 //左轉(zhuǎn)修正 }else if(((!P22_state())amp。amp。P23_state())||((!P21_state())amp。amp。 (!P22_state())amp。amp。(!P23_state())amp。amp。P24_state())) { motor_motion(1300, 1550,1)。 //右轉(zhuǎn)修正 } else{ motor_motion(1700,1300,1)。 } } （ 1） 當(dāng)小車發(fā)生 右 偏移時，各傳感器狀態(tài)信號如下： 通過判斷語句：if((P22_state()amp。amp。(!P23_state()))||(P21_state()amp。amp。(!P22_state())amp。amp。(!P23_state())amp。amp。(!P24_state())))判斷小車是否 向左偏移，若發(fā)生偏移此時通過調(diào)節(jié)左右輪的速度來實現(xiàn)，左偏時調(diào)用motor_motion(1770, 1740,1)實現(xiàn)左輪前進(jìn)速度大于右輪前進(jìn)速度來實現(xiàn)向右偏移來對偏移進(jìn)行修正。 （ 2 ） 當(dāng)小車發(fā)生右偏移時，各傳感器狀態(tài)信號如下： 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 通過判斷語句： if(((!P22_state())amp。amp。P23_state())||((!P21_state())amp。amp。 (!P22_state())amp。amp。(!P23_state())amp。amp。P24_state())) 判斷 小車是否向右偏移。若發(fā)生偏移，此時通過調(diào)節(jié)坐游輪的速度來實現(xiàn)，右偏時調(diào)用 motor_motion(1550, 1300,1)，通過調(diào)節(jié)左右輪的速度，當(dāng)右輪速度大于左輪速度進(jìn)行修正。 編程頭文件 （ 1）各個頭文件如下圖 圖 （ 2） ，幫助系統(tǒng)更加理性化，易于操作。例如小車開始部分延時 3秒。 ： void delay_nus(unsigned int i) { i=i/10。 while(i)。 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 } void delay_nms(unsigned int n) { n=n+1。 while(n) delay_nus(900)。 //進(jìn)行時間補償 } （ 3） 頭文件 其作用是 獲取 4個 QTI傳感器采集的信號。 為 51 單片機(jī)提供判斷的輸入數(shù)據(jù)。 P21口實例 詳細(xì)代碼如下： /* 函數(shù)名稱： P21_state() 功能： 獲得左邊第一個 QTI的返回信號 參數(shù)：無參數(shù) 返回值： 1：高電平，看到黑線； 0：低電平，看到白線 */ int P21_state() { return (P2amp。0x02)?1:0。 } （ 4） 頭文件其作用是 定義用到的數(shù)據(jù)類型、變量。 方便程序設(shè)計，簡化程序結(jié)構(gòu)。詳細(xì)代碼如下： ifndef GLOBAL_H define GLOBAL_H typedef unsigned int uint16_t。 typedef unsigned char uint8_t。 typedef unsigned char bool。 define true 1 define false 0 endif （ 5） 控制兩個舵機(jī)運轉(zhuǎn) 。詳細(xì)代碼如下： include sbit left_motor = P1^0。 //左電機(jī)接口 sbit right_motor = P1^1。 //右電機(jī)接口 define LEFT_FWD 1700 //高電平時間定義，單位微秒 define LEFT_BWD 1300 define LEFT_SMALL_FWD 1530 define LEFT_SMALL_BWD 1450 define RIGHT_FWD 1300 define RIGHT_BWD 1700 define RIGHT_SMALL_FWD 1450 define RIGHT_SMALL_BWD 1530 函數(shù)名稱 :motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count) 作用：向伺服電機(jī)輸出若干個 PWM波，波形的占空比可控制 參數(shù)： left_val:左邊電機(jī)的高電平時間寬度； right_val:右邊電機(jī)的高電平時間寬度；count：脈沖數(shù)目 返回值：無返回值 void motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count) { uint8_t i。 for(i=0。 icount。 i++) { left_motor = 1。 delay_nus(left_val)。 left_motor = 0 right_motor = 1。 delay_nus( right_val )。 right_motor = 0。 delay_nms(20)。 //輸出一定數(shù)量的 PWM波形 } } 第 3 章 詳細(xì)設(shè)計 硬件設(shè)計與實現(xiàn) 小車是由多個硬件零件組裝而成，每個零件負(fù)責(zé)不同的功能，根據(jù)設(shè)計任務(wù)和要實現(xiàn)的主要功能，來進(jìn)行硬件設(shè)計。硬件設(shè)計原理圖如下： 圖 總體電路 圖 圖 QTI傳感器 系統(tǒng)主程序流程 小本系統(tǒng)設(shè)計 了五個個模塊，分別為起點到中心點路線模塊、中心點到 D點、 D點 黑 色點、 黑 色點到中心點、中心點返回到起始點路線模塊。通過對每個功能模塊的調(diào)用實現(xiàn)系統(tǒng)要求的功能。 功能模塊詳細(xì)設(shè)計 起始點到中心點路線模
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