【正文】 //回到起始點 break。amp。amp。amp。 modify()。 //向 左 轉(zhuǎn) 45 度 break。amp。amp。amp。 modify()。 //轉(zhuǎn) 180 度 break。amp。amp。amp。 modify()。 //轉(zhuǎn) 360 度 break。amp。amp。amp。 modify()。 //右 轉(zhuǎn) 45 度 break。amp。amp。amp。 modify()。 //右轉(zhuǎn)修正 } else{ motor_motion(1700,1300,1)。amp。amp。amp。amp。(!P24_state()))) { motor_motion(1470, 1700,1)。(!P23_state())amp。(!P22_state())amp。(!P23_state()))||(P21_state()amp。 第 6 章 參考文獻(xiàn) [1] 尹志宇、郭晴 ， 單片機(jī)入門 ，北京：清華大學(xué)出版社， [2]黃維通、王曉英，萬能的 51 單片機(jī) ，北京：清華大學(xué)出版社， [3] 龐婭娟、房大偉 51 單片機(jī)簡明教程，北京：人民郵電出版社， [4]王小科、王軍、趙會東，單片機(jī)開發(fā)案例全程實錄（第二版），北京：清華大學(xué)出版社 1 附錄： include include include include include void modify(){ if((P22_state()amp。在這次課程設(shè)計中，由于沒有掌握好進(jìn)程同步中的一些關(guān)鍵知識，導(dǎo)致在實際操作中遇到了很多問題，比如說對 單片機(jī)借口的不熟悉 。 我相信，只要肯鉆研，只要擠時間，一切自己想要的知識都可以掌握。 不過，在 實驗 過程中，好多知識都是隨學(xué)隨用，就增加了很多不必要的麻煩。觀察小車是否按照預(yù)定的路徑進(jìn)行行駛。 操作說明 在 KeilC51中寫好的程序進(jìn)行編譯生成 .hex 文件，然后通過 ISP下載線和 progisp 軟件將已生成的 .hex 文件燒寫到單片機(jī)中。 調(diào)試中遇到的問題 調(diào)試的時候，是在 黑色終 點處 的時候， 旋轉(zhuǎn)度數(shù)不足。并燒寫到小車中，把小車放在一條黑線上，看它是否能一直在黑線上 前進(jìn)，若不能，再 qti是否連接正確，直至小車能一直走在直線上。 //回到起始點 break。amp。amp。amp。 開始 前進(jìn) 偏移？ 前進(jìn) 修正 是 否 全為 1? 否 左旋轉(zhuǎn) 45 度 是 退出循環(huán) modify()。 //向 左 轉(zhuǎn) 45 度 break。P24_state()){ //motor_motion(1500,1500,0)。P23_state()amp。P22_state()amp。 if(P21_state()amp。采用的函數(shù)和剛開始去中心點的一樣，模塊程序代碼如下： 開始 前進(jìn) 偏移？ 前進(jìn) 修正 是 否 全為 1? 否 旋轉(zhuǎn) 180 度 是 退出循環(huán) while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。 } } 程序流程圖如下： 圖 D點到黑點模塊流程圖 白色點到中心點模塊設(shè)計 白色點到中心點循跡過程中，不斷地通過傳感器檢測信號，進(jìn)行路線修正。P24_state()){ motor_motion(1300,1300,75)。P23_state()amp。P22_state()amp。 if(P21_state()amp。 } } 程序流程圖如下： 圖 D點模塊流程圖 D 點到 黑 色點路線模塊設(shè)計 D點到 黑 色點前進(jìn)過程中也要進(jìn)行檢測修正，當(dāng)遇到 1111信號時，執(zhí)行旋轉(zhuǎn) 180度，其代碼為： while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。 //D 點停 motor_motion(1300,1300,150)。amp。amp。amp。 modify()。 設(shè)計函數(shù) centerToD()來實現(xiàn)此模塊功能。 } } 中心點到 D 點路線模塊設(shè)計 中心點到 B點，主要是從開始就前進(jìn)，在前進(jìn)過程中不 停檢測傳感器傳過來的信號，通 過判斷小車是否偏離路線后決定是否修正。 //中心點停 motor_motion(1500,1300,18)。amp。amp。amp。 modify()。 功能模塊詳細(xì)設(shè)計 起始點到中心點路線模塊設(shè)計 起點到中心點，主要是從開始就前進(jìn)，在前進(jìn)過程中不停檢測傳感器傳過來的信號，通 過判斷小車是否偏離路線后決定是否修正。硬件設(shè)計原理圖如下： 圖 總體電路 圖 圖 QTI傳感器 系統(tǒng)主程序流程 小本系統(tǒng)設(shè)計 了五個個模塊，分別為起點到中心點路線模塊、中心點到 D點、 D點 黑 色點、 黑 色點到中心點、中心點返回到起始點路線模塊。 delay_nms(20)。 delay_nus( right_val )。 delay_nus(left_val)。 icount。 //右電機(jī)接口 define LEFT_FWD 1700 //高電平時間定義，單位微秒 define