【正文】 LEFT_BWD 1300 define LEFT_SMALL_FWD 1530 define LEFT_SMALL_BWD 1450 define RIGHT_FWD 1300 define RIGHT_BWD 1700 define RIGHT_SMALL_FWD 1450 define RIGHT_SMALL_BWD 1530 函數(shù)名稱(chēng) :motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count) 作用：向伺服電機(jī)輸出若干個(gè) PWM波，波形的占空比可控制 參數(shù)： left_val:左邊電機(jī)的高電平時(shí)間寬度； right_val:右邊電機(jī)的高電平時(shí)間寬度；count：脈沖數(shù)目 返回值：無(wú)返回值 void motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count) { uint8_t i。詳細(xì)代碼如下： include sbit left_motor = P1^0。 typedef unsigned char bool。詳細(xì)代碼如下： ifndef GLOBAL_H define GLOBAL_H typedef unsigned int uint16_t。 } （ 4） 頭文件其作用是 定義用到的數(shù)據(jù)類(lèi)型、變量。 P21口實(shí)例 詳細(xì)代碼如下： /* 函數(shù)名稱(chēng)： P21_state() 功能： 獲得左邊第一個(gè) QTI的返回信號(hào) 參數(shù)：無(wú)參數(shù) 返回值： 1：高電平，看到黑線(xiàn)； 0：低電平，看到白線(xiàn) */ int P21_state() { return (P2amp。 //進(jìn)行時(shí)間補(bǔ)償 } （ 3） 頭文件 其作用是 獲取 4個(gè) QTI傳感器采集的信號(hào)。 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 } void delay_nms(unsigned int n) { n=n+1。 ： void delay_nus(unsigned int i) { i=i/10。 編程頭文件 （ 1）各個(gè)頭文件如下圖 圖 （ 2） ，幫助系統(tǒng)更加理性化，易于操作。P24_state())) 判斷 小車(chē)是否向右偏移。(!P23_state())amp。 (!P22_state())amp。P23_state())||((!P21_state())amp。 （ 2 ） 當(dāng)小車(chē)發(fā)生右偏移時(shí)，各傳感器狀態(tài)信號(hào)如下： 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 通過(guò)判斷語(yǔ)句： if(((!P22_state())amp。amp。amp。amp。amp。 //右轉(zhuǎn)修正 } else{ motor_motion(1700,1300,1)。amp。amp。amp。amp。(!P24_state()))) { motor_motion(1470, 1700,1)。(!P23_state())amp。(!P22_state())amp。(!P23_state()))||(P21_state()amp。當(dāng)需旋轉(zhuǎn) 360度時(shí)，將 左輪設(shè)置為快速后退狀態(tài)，右輪為快速前進(jìn)狀態(tài) ,多次調(diào)試測(cè)出旋轉(zhuǎn)所需的步數(shù) . 小車(chē)偏移修正功能設(shè)計(jì) 小車(chē)偏移修正功能即對(duì)小車(chē)傳感器信號(hào)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)并作出相應(yīng)的處理的過(guò)程，在修正過(guò)程中偏移情況及其 代碼和 信號(hào)狀態(tài)如下： void modify(){ if((P22_state()amp。在本次設(shè)計(jì)中，向伺服電機(jī) PWM波過(guò)程已經(jīng)被模塊化在頭文件中，即 motion()函數(shù)中，通過(guò)對(duì) motion()函數(shù)的三個(gè)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置來(lái)實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)從而控制小車(chē)前進(jìn)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中還需設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn) 45 度和 180 度和 360度的旋轉(zhuǎn)子模塊，當(dāng)小車(chē)偏離軌跡候后，需設(shè)計(jì)修正子模塊。 第 2 章 概要設(shè)計(jì) 小車(chē)軟硬件設(shè)計(jì)原理 小車(chē)硬件設(shè)計(jì)原 理 小車(chē)前面有 4個(gè) qti感應(yīng)器來(lái)隨時(shí)采集數(shù)據(jù)，當(dāng)探測(cè)為黑線(xiàn)的時(shí)候，返回值為 1，當(dāng)探測(cè)為白線(xiàn)的時(shí)候，返回值是 0，只有當(dāng)中間 那 個(gè) qti返回值全為 1的時(shí)候，才走在黑線(xiàn)上，根據(jù)返回的狀態(tài)來(lái)控制小車(chē)舵機(jī)的速度。 軟硬件運(yùn)行環(huán)境及開(kāi)發(fā)工具 以 MCS51單片機(jī)為控制核心，根據(jù) 4個(gè) QTI傳感器采集的數(shù)據(jù)控制舵機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn) ， Windows xp操作系統(tǒng) PC機(jī)一臺(tái)。 實(shí)驗(yàn) 設(shè)計(jì)要求 完成硬件原理圖設(shè)計(jì)、小車(chē)模型構(gòu)建、軟件編程、調(diào)試、運(yùn)行等一整套工作任務(wù)。 (2)軟件部分： 用 C 語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn) 小車(chē)行駛線(xiàn)路 ： 起始點(diǎn) → 中心點(diǎn) → D 點(diǎn)（旋轉(zhuǎn) 360度）→黑 色點(diǎn)→然后旋轉(zhuǎn) 180度→原 路 返回。 時(shí)間安排： 各時(shí)間段的任務(wù)可以交替進(jìn)行 時(shí)間 設(shè)計(jì) 內(nèi) 容 第一天 設(shè)計(jì) 題目，實(shí)物演示、 規(guī)劃 任務(wù)、查找相關(guān)資料 第二天 進(jìn)行 需求 分析 ，完成總體設(shè)計(jì) 第三天 硬件 詳細(xì) 設(shè)計(jì)， 連接 實(shí)驗(yàn)電路， 軟件詳細(xì)設(shè)計(jì)， 編寫(xiě)程序 ； 第四天 調(diào)試程序、測(cè)試系統(tǒng)、 總結(jié) ； 第五天 總結(jié) 后完成設(shè)計(jì) 報(bào)告。 武漢理工大學(xué)華夏學(xué)院 課外自主實(shí)驗(yàn)分析報(bào)告 實(shí)驗(yàn)名稱(chēng) 小車(chē)循跡控制 程序 設(shè)計(jì) 專(zhuān) 業(yè) 軟件工程 班 級(jí) 學(xué) 號(hào) 姓 名 1 第 1章 實(shí)驗(yàn) 分析 ............................................................................................................. 3 實(shí)驗(yàn) 設(shè)計(jì)題目 ................................................