【文章內容簡介】 /p1_3，pwm輸出線//p1_0、p1_7，電機正反轉的標志位zheng fan//p0數碼管數據口//p2_0/1/2/3數碼管驅動//p0_0、p0_1電機驅動正反轉控制//p0_p0_2轉向電機（舵機）正反轉控制位//p1_4剎停標志位//p1_p1_6左右方向標志位，紅外功能開關標志位//2222****************************頭文件區(qū)***************************************************include //系統(tǒng)頭文件include //IO口、定時器、中斷、串口等相關特殊寄存器頭文件include //自定義功能IO頭文件include //自編stc12csa60s的pwm模塊頭文件 // 和中斷的定義。 //3333****************************公共變量區(qū)************************************************** //下面是關于紅外遙控模塊的公共變量區(qū)unsigned char f。 //找到起始碼開始取值的標志define Imax 14000 //, define Imin 8000 // 用來識別起始碼define Inum1 1450 //周期取值范圍，代表0 和1 define Inum2 700 define Inum3 3000 //不同的周期所對應的計數值，代表不同的信息unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00}。 //起始碼、用戶碼、校驗碼的存儲數組unsigned long m,Tc。 //位計數、信號周期計數值unsigned char IrOK。 //讀碼有效標志位 //下面是關于超聲波模塊的公共數據 define SETVALUE 15 //設定值為15厘米define P 15define I define D 10unsigned char code table[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}。 //數碼管的09譯碼值long S=0。 //獲取距離值(當前值)int OFFSET=0。 //偏差int pwm_kong=0。//PID運算后的占空比控制因子0255int SUM_OFFSET=0。 //上一次的偏差int err[10]。int I_OFFSET=0。int qian_sum=0。int hou_sum=0。int D_OFFSET=0。unsigned int time=0。 //從發(fā)送到接受所經歷的計數值unsigned int ge=0。 //距離值的個位（厘米計）一下以此類推unsigned int shi=0。unsigned int bai=0。unsigned int qian=0。 int flag_chao=0。int flag_hong=0。//進入兩個模塊的標志位int flag=0。 //紅外模式下定義的系統(tǒng)總的開關//4444*****************************函數聲明區(qū)（中斷服務子程序不參與聲明（外部1））************************************************** //下面是超聲波物體追蹤模塊的相關函數聲明void display()。 //數碼管顯示函數void delayus(unsigned int us)。 //微秒級延時函數void delay(unsigned char i)。 //延時函數void StartModule(void) 。 //通過p11發(fā)送一個10us以上的脈沖void Count() 。//將計數值轉化成距離值void pwminit() 。 //PWM模塊初始化函數void PWM0_set (unsigned int a)。 //占空比調節(jié)函數void chaoshengbo()。//物體追蹤模式下的控制函數 //下面是紅外遙控模塊的相關函數聲明 //void delay(unsigned i)。 //延時函數 （公用）//void pwminit()。 //PWM模塊初始化函數 （公用）void hongwai()。 //紅外遙控模式的控制函數 //5555*******************************主函數區(qū)**************************************************** main(){//兩個模塊均要用到定時器（超聲波用來計算距離值，紅外用來根據信號周期確定信息類型），//為了防止干擾，用兩個定時器模塊，前1后0，都用到了PWM模塊//且要紅外控制 以決定進入物體追蹤還是紅外遙控，所以，需要公共定義的變量如下：//***********************兩個模塊公共需要 // pwminit()。 //PWM初始化 75%占空比 TMOD=0x11。 TH0=0。TL0=0。 //定時器0和1為方式1，16位計數 ，計數值清零 TR0=1。 //紅外模塊需要馬上開啟定時器工作 TH1=0。TL1=0。//定時器1計數值清零等待超聲波模塊使用 //*************************需要從紅外控制進入兩個模塊，定義如下： EA=1。 //開啟所有中斷 IT1=1。 //外部中斷為下降沿觸發(fā) EX1=1。 //開啟外部中斷 紅外控制依賴于外部中斷 m=0。 f=0。 //紅外控制標志位清零 in1=0。 in2=0。 //初始化使電機停轉，防止開機開車 in3=0。 in4=0。 //防止開機亂擺//修改flag_chao=0。flag_hong=0。 //********************************主干程序如下： while(1){ if(IrOK==1) //紅外取值有效，開始判斷 { if(Im[2]==0x09) //開機，p1_6全亮 {p1_5=0。 p1_6=0。 flag=1。 //修改 IrOK=0。 } if(Im[2]==0x03 ) //關機，p1_6全滅 //兩級退出模式，在模塊運行中按關機鍵可進入主函數循環(huán)重新選擇模塊 //在主函數循環(huán)中按關機鍵，直接退出系統(tǒng)，必須重新開機，才能操作。 {p1_5=1。 p1_6=1。 flag=0。 in1=0。 in2=0。 in3=0。 in4=0。//修改 IrOK=0。 } if(Im[2]==0x0c amp。amp。 flag==1) //左三角號鍵，代表進入超聲波物體追蹤模塊 {flag_chao=1。flag_hong=0。//修改 IrOK=0。 } if(Im[2]==0x02 amp。amp。 flag==1) //右三角號鍵，代表進入紅外遙控模塊 {flag_chao=0。flag_hong=1。//修改 IrOK=0。 } }//模塊選擇； if(flag_chao==1 amp。amp。 flag_hong==0) {chaoshengbo()。//修改p1_5=1。fan=1。 } if(flag_chao==0 amp。amp。 flag_hong==1) {hongwai()。//修改p1_5=1。fan=1。 }} } //6666*******************************所調用的功能函數區(qū)********************************************* //下面是關于超聲波物體追蹤模塊的功能函數區(qū)void delay(unsigned char i){ unsigned char j,k。 for(j=i。j0。j) for(k=125。k0。k)。}//************************************************************************************************** void display() //通過p0口發(fā)送數據并且通過p2的03發(fā)送是使能信號{ P0=table[qian]。 P2_0 = 0。 delay(2)。 P2_0 = 1。 P0=table[bai]。 P2_1 = 0。 delay(5)。 P2_1 = 1。 P0=table[shi]。 P2_2 = 0。 delay(5)。 P2_2 = 1。 P0=table[ge]。 P2_3 = 0。 delay(5)。 P2_3= 1。 }//********************************************************************************************* void delayus(unsigned int us){unsigned char j。for(。us。us){ j=10。while(j)。}} void Count(void){ time=TH1*256+TL1。 //獲取計數值 TH1=0。 TL1=0。 //計數值清零 S=time*。 //通過計數值和系統(tǒng)頻率、聲速來計算距離 ge=S%1000%100%10。 //依次獲取距離值的各個位 shi=S%1000%100/10。 bai=S%1000/100。 qian=S/1000。 display()。 }//************************************************************************************ void StartModule() //通過p11發(fā)送一個10us以上的脈沖 { TX=1。 delayus(10)。 TX=0。 }//**************************************************************************************void pwminit() //PWM模塊初始化函數 { CCON=0。//關閉PCA計數器，清除模塊0、1的中斷標志位 CL=0。 CH=0。//計數值清零 //CMOD=0x02。//PCA模塊輸入時鐘為系統(tǒng)時鐘的1/2，通過此寄存器改變方波頻率 CMOD=0。 //12分之1的系統(tǒng)頻率//CCAP0H=CCAP0L=0x80。 //占空比為50%，256/2 // CCAP0H=CCAP0L=0xC0。//占空比25% CCAP0H=CCAP0L=0x3f。 //初始占空比0，輸出0 //CCAP0H=CCAP0L=0x00。 //初始占空比100%，輸出1 CCAPM0=0x42。//允許9位比較器功能，PCA模塊0為8位無中斷PWM方式 CR=1。//開啟PCA模塊計數器。// CCON=0x40。}//****************************************************************************//void PWM0_set (unsigned int a) //占空比調節(jié)函數{ a=255a。 //這樣的寫法是為了適應PID算法 CCAP0L= a。 //設置值直接寫入CCAP0L CCAP0H= a。 //設置值直接寫入CCAP0H}//*************************************************************************************void chaoshengbo(){int i。in1=0。in2=0。 //誤差數組計數變量