基于單片機(jī)的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速pid控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)_畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(編輯修改稿)
2024-09-30 14:26 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f }。 uchar code chose[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20}。 uint shu[6]={1,2,3,4,5,6}。 uchar q=0,i=0,m=0,n=0。 uint count,miaoshu,sv,k=0,k2=0,sv1,sv2。 //定義計(jì)數(shù)值，實(shí)際溫度值，設(shè)定的溫度值 uchar sec,tt,flag,flag1。 int rk,yk,uk,uk_1=0,ek,ek_1=0,ek_2=0。 //PID計(jì)算參數(shù) signed char T=20,Kp=30,Td=8,Ti=100,q0,q1,q2。 //PID 參數(shù)其值經(jīng)反復(fù)調(diào)試得來(lái) uchar data buf[4]={0,1,1,1}。//字型顯示中間變量 /******************************************************************** 21 **************/ 延時(shí)子程序用來(lái)產(chǎn)生 1ms的延時(shí)，用于在程序中的等待 /**********************************************************************************/ //延時(shí) 1ms 子程序 void delay(uchar z) { uchar x,y。 for(x=z。x0。x) for(y=110。y0。y)。 } /**********************************************************************************/ 顯示子程序用來(lái)在數(shù)碼管中顯示電機(jī)的設(shè)定轉(zhuǎn)速或計(jì)算轉(zhuǎn)速以及實(shí)際轉(zhuǎn)速 /**********************************************************************************/ //顯示子程序 void display(uint a,uint b) { char i。 shu[0]=a/100。 shu[1]=a%100/10。 shu[2]=a%10。 shu[3]=b/100。 shu[4]=b%100/10。 shu[5]=b%10。 for(i=0。i6。i++) { P2=chose[i]。 P0=table[shu[i]]。 delay(5)。 } } /**********************************************************************************/ 定時(shí)器中斷子程序用來(lái)產(chǎn)生 秒的中斷，以此來(lái)測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速 22 /**********************************************************************************/ // 定時(shí)器中斷 0子程序 void t0(void) interrupt 1 using 0 //定時(shí) T0 中斷服務(wù)函數(shù) { tt++。 //每過 250ust tt 加一 if(tt==40) //計(jì)滿 40 次（ 1/100 秒）時(shí) { tt=0。 //重新再計(jì) sec++。 if(sec==10) //定時(shí) 秒，在從零開始計(jì)時(shí) { sec=0。 TH0=0x06。 //對(duì) TH0 TL0 賦值 TL0=0x06。 miaoshu=count。 count=0。 } } } /**********************************************************************************/ 用來(lái)記錄中斷數(shù)，從而得到轉(zhuǎn)速 /**********************************************************************************/ void sdf(void) interrupt 2 using 0 //外部中斷服務(wù)函數(shù) { count=count+1。 } /**********************************************************************************/ 接收來(lái)自另一個(gè)單片機(jī)的中斷并放入一個(gè)數(shù)組中以便在顯示函數(shù)中方便調(diào)用此數(shù)據(jù)，其中加了 容錯(cuò)程序，通過一個(gè)特殊字符’ 11’ ,來(lái)區(qū)別哪一個(gè)是三位數(shù)的百位，十位，個(gè)位。 /**********************************************************************************/ 23 void jieshou()//接收子程序 {uchar g。 if(RI==1) {g=SBUF。 if(g==11) m=0。 buf[m]=g。 m++。 if(m==4) m=0。 RI=0。 //REN=1。 } } /**********************************************************************************/ 檢測(cè)按鍵值計(jì)算對(duì)應(yīng)的數(shù)值 /**********************************************************************************/ //左移一位 void yishu(uchar num) { uchar bai,shi,ge。 bai=sv1%100/10。 shi=sv1%10。 ge=num。 sv1=bai*100+shi*10+ge。 k2=sv1。//xinjia } /**********************************************************************************/ 檢測(cè)對(duì)應(yīng)的按鍵 /**********************************************************************************/ //按鍵子程序 void key() { uchar i,temp,lie,hang,shu。 for(i=0。i4。i++) //求 出按鍵值 { P1=~chose[i]。 24 temp=P1。 temp=tempamp。0xf0。 if(temp!=0xf0) { hang=i。 if(temp==0xe0) lie=1。 else if(temp==0xd0) lie=2。 else if(temp==0xb0) lie=3。 else if(temp==0x70) lie=4。 break。 } } shu=hang*4+lie。 //數(shù)為對(duì)應(yīng)的按鍵 switch(shu) { case 1: if(!flag) yishu(0)。break。 case 2: if(!flag) yishu(1)。break。 case 3: if(!flag) yishu(2)。 break。 case 4: if(!flag) yishu(3)。break。 case 5: if(!flag) yishu(4)。 break。 case 6: if(!flag) yishu(5)。break。 case 7: if(!flag) yishu(6)。break。 case 8: if(!flag) yishu(7)。break。 case 9: if(!flag) yishu(8)。break。 case 10: if(!flag) yishu(9)。break。 case 11: flag++。/*flag1++*/。 break。 case 12: sv1=0。miaoshu=0。flag=0。flag1=0。break。 case 13: flag1++。 break。 25 default: break。 } while(temp!=0xf0) //放鍵檢測(cè) { temp=P1。 temp=tempamp。0xf0。 for(i=0。i10。i++) display(sv1,miaoshu)。 } } //按鍵檢測(cè)程序 void keyscan() { uchar temp。 P1=0xf0。 temp=P1。 temp=tempamp。0xf0。 if(temp!=0xf0) { delay(5)。 //消除抖動(dòng) P1=0xf0。 temp=P1。 temp=tempamp。0xf0。 if(temp!=0xf0) key()。 } } /**********************************************************************************/ 進(jìn)行 pid 的計(jì)算，用來(lái)在后面的程序中進(jìn)行電機(jī)的閉環(huán)控制 /**********************************************************************************/ void pid(void) //PID 計(jì)算輸出量 {sv2=100*buf[1]+10*buf[2]+buf[3]。 if(p26==0)//低電平時(shí)正常顯示設(shè)定值 sv=sv1。 26 if(p26=
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