【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 為邊沿觸發(fā)方式 SETB EA ； CPU開(kāi)中斷 SETB EX0 ；允許外部中斷0中斷INTA： PUSH ACC ；保護(hù)現(xiàn)場(chǎng) PUSH DPH PUSH DPL ACALL AD1 ；調(diào)用AD1給定速度采樣子程序 ACALL FILTER ；調(diào)用中值濾波子程序 ACALL FA1 ACALL AD2 ；調(diào)用AD2實(shí)際速度采樣子程序 ACALL FILTER ；調(diào)用中值濾波子程序ACALL FA2POP DPH ；恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng) POP DPL POP ACC RETI ACALL PID ；調(diào)用數(shù)值PID控制算法子程序 ACALL DAC ；調(diào)用DAC轉(zhuǎn)換程序 LCALL TRAST1 LCALL DBCD1 LCALL DIS1 ；調(diào)用速度顯示子程序 MOV A，2AH ；實(shí)際速度值送A LCALL TRAST1 ；調(diào)用代碼轉(zhuǎn)換子程序 LCALL DBCD2 ；將實(shí)際轉(zhuǎn)速BCD碼轉(zhuǎn)換成單獨(dú)的BCD碼 LCALL DIS2 ；調(diào)用實(shí)際速度顯示子程序 RETI ；中斷返回 ADC0809的采樣程序 DAC0809 的地址可為7FF8H～7FFFH，具體該為哪一個(gè)地址涉及到轉(zhuǎn)換通道的選擇，在第二章中已經(jīng)設(shè)定給定轉(zhuǎn)速電壓模擬量地址為7FF8H（IN0），實(shí)際速度電壓通道地址為 7FF9H（IN1）。 采樣設(shè)計(jì)流程圖啟動(dòng)ADC采樣子程序開(kāi)始A/D是否完成？延時(shí)返回采樣值起始地址送R0采樣次數(shù)送R2所有采樣是否完成？NYNY圖33 ADC0809采樣子程序流程圖程序如下：AD1： ；調(diào)用AD1給定速度采樣子程序MOV R0，2CH ；采樣值起始地址送R0 MOV R2，03H ；采樣次數(shù)初值送R2 MOV DPTR，6FF8H JMP ADC1AD2： MOV R0，2CH ；采樣值起始地址送R0 MOV R2，03H ；采樣次數(shù)初值送R2MOV DPTR，6FF9HADC1： MOVX @DPTR，A ；啟動(dòng)ADC0809工作 MOV R3，20HDLY DJNZ R3，DLY ；延時(shí)DENG： JB ，DENG ；等待A/D完成 MOVX A，@DPTR ；采樣值送A MOV @R0，A ；存放采樣值 INC R0 DJNZ R2，ADC1 ；若采樣未完，則ADC1 RET ；若采樣完，則返回因?yàn)橐獙?duì)速度進(jìn)行三次采樣，取其中間值作為轉(zhuǎn)速的實(shí)際值來(lái)減小誤差，以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。設(shè)三次采樣值分別放在2CH、2DH、2EH中，程序流程圖如下：大送2CH，小送2DH判斷(2CH)、(2DH)相等否判斷(2DH)、(2EH)相等否(2DH) (2EH) ?判斷(2CH)、(2EH)相等否N(2EH) (2CH) ? Y（2CH）送2AH（2EH）送2AH返回NN(2EH)送2AH（2DH）送2AH（2DH）送2AHYYYNYY 圖34 中值濾波流程圖 程序如下：FILTER： ；中值濾波算法子程序MOV A，2CH ；（2CH）送A CJNE A，2DH，CMP1 ；（2CH）≠（2DH），則CMP1 AJMP CMP2 ；否則轉(zhuǎn)CMP2CMP1： JNC CMP2 ；若（2CH）=（2DH），則CMP2 XCH A，2DH XCH A，2CHCMP2： MOV A，2DH ；（2DH）送A CJNE A，2EH，CMP3 ；若（2DH）≠（2EH），則CMP3 MOV 2AH，A ；否則（2DH）送2AH RET ；返回CMP3： JC CMP4 ；若（2DH）（2EH），則CMP4 MOV 2AH，A ；否則（2DH）送2AH ERT ；返回CMP4： MOV A，2EH ；（2EH）送A CJNE A，2CH，CMP5 ；若（2EH）≠（2CH），則CMP5 MOV 2AH，A ；否則（2EN）送2AH RET ；返回CMP5： JC CMP6 ；若（2EH）（2CH），則CMP6 XCH A，2CH ；否則（2EH）（2CH）CMP6： MOV 2AH，A ；A送2AH RETFA1： MOV DPTR，SAMPD1 MOVX @DPTR,A ；將采樣值送到外部RAM中的0000H單元 MOV 1AH， A INC DPTRFA2： MOV DPTR，SAMPD2 MOVX @DPTR,A ；將采樣值送到外部RAM中的0000H單元 INC DPTR RETPID控制的理想微分方程為： 其中稱為偏差值，可作為速度調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)，為給定值，為被測(cè)變量值，為比例系數(shù)，為積分時(shí)間常數(shù)，為微分時(shí)間常數(shù)，為調(diào)節(jié)器的輸出控制電壓信號(hào)。但計(jì)算機(jī)只能處理數(shù)字信號(hào)，故上述數(shù)學(xué)方程必須加以變換，若設(shè)速度的采樣周期為T(mén)，第n次采樣得到的輸入偏差為，調(diào)節(jié)器輸出為，則有： 則微分方程可改寫(xiě)為 寫(xiě)成遞推形式為 PID計(jì)算程序： 根據(jù)計(jì)算計(jì)算計(jì)算計(jì)算計(jì)算計(jì)算返回 圖35 PID算法流程圖表31 內(nèi)部RAM的有關(guān)參數(shù)分配圖 2AH中間值42H2BH43H2CH三次采樣值46H最低字節(jié)積單元2DH47H次低字節(jié)2EH48H次高字節(jié)2FH本次計(jì)算值49H最高字節(jié)30H4AH最低字節(jié)積單元31H給定值4BH次低字節(jié)32H4CH次高字節(jié)33H給定值4DH最高字節(jié)34H35H給定值36H37給定值38H39H本次計(jì)算值3AH3BH上次計(jì)算值3CH3DH上上次計(jì)算值3EH DAC0832的轉(zhuǎn)換 要將給定轉(zhuǎn)速Ug和反饋轉(zhuǎn)速Uf作差，將差值△U轉(zhuǎn)換成0～5V模擬電壓，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。按照?qǐng)D21可知DAC0832的地址為5FFFH，假設(shè)要轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)在累加器A中，輸出的程序?yàn)椋?MOV DPTR，5FFFH ；送DAC0832的入口地址MOV A, data ；數(shù)字量先裝入累加器MOVX @DPTR,A ；啟動(dòng)D/A轉(zhuǎn)換延時(shí)單片機(jī)是否發(fā)送完數(shù)據(jù)NY取DA0832地址進(jìn)行DA轉(zhuǎn)換程序返回 圖36數(shù)模轉(zhuǎn)換流程圖 （1）因?yàn)閱纹瑱C(jī)一個(gè)存儲(chǔ)單元能接收的最大數(shù)據(jù)為FFH，而電動(dòng)機(jī)的最大轉(zhuǎn)速為1500r/m。因此在顯示之前，要先將從通信中接收到的數(shù)據(jù)乘59除10處理，所得的結(jié)果才能送到顯示緩沖區(qū)內(nèi)。TRAST1： ；轉(zhuǎn)換接收到的數(shù)據(jù)代碼MOV A，1AH ；接收到的數(shù)據(jù)送AJMP TRASTTRAST： MOV B，3BH ；乘數(shù)59送B MUL AB MOV R5，A ；積的低位送R5 MOV R4，B ；積的高位送R4 ACALL CHU ；調(diào)用雙字節(jié)除法程序 MOV 51H，R4 ；將壓縮BCD碼的高位送51H MOV 50H，R5 ；將壓縮BCD碼的低位送50HCHU： ；雙字節(jié)除法（R4R5被除數(shù)，R6R7除數(shù)，商在R4R5，余數(shù)在R2R3） MOV R6，00H MOV R7，0AH ；除數(shù)為10SRT： ACALL L1L2： SJMP L5 NOPL1： CLR A ；寄存器A清零 MOV R2，A ；R2清零 MOV R3，A ；R3清零 MOV R1，10H ；循環(huán)16次L5： CLR C ；進(jìn)位標(biāo)志位清零 MOV A，R5 ；被乘數(shù)低8位送A RLC A ；帶進(jìn)位左循環(huán) MOV R5，A ；A中內(nèi)容送到被乘數(shù)低8位 MOV A，R4 ；被乘數(shù)高8位送A RLC A ；帶進(jìn)位左循環(huán) MOV R4，A ；A中內(nèi)容送到被乘數(shù)高8位 MOV A，R3 RLC A MOV R3，A MOV A，R2 RLC A MOV R2，A ；被乘數(shù)左移一位送R2R3 CLR C SUBB A，R6 ；比較R2和R6的大小 JC L3 ；R2小，則轉(zhuǎn)L3 PUSH 0E0H