【文章內(nèi)容簡介】 為邊沿觸發(fā)方式 SETB EA ； CPU開中斷 SETB EX0 ；允許外部中斷0中斷INTA： PUSH ACC ；保護現(xiàn)場 PUSH DPH PUSH DPL ACALL AD1 ；調用AD1給定速度采樣子程序 ACALL FILTER ；調用中值濾波子程序 ACALL FA1 ACALL AD2 ；調用AD2實際速度采樣子程序 ACALL FILTER ；調用中值濾波子程序ACALL FA2POP DPH ；恢復現(xiàn)場 POP DPL POP ACC RETI ACALL PID ；調用數(shù)值PID控制算法子程序 ACALL DAC ；調用DAC轉換程序 LCALL TRAST1 LCALL DBCD1 LCALL DIS1 ；調用速度顯示子程序 MOV A，2AH ；實際速度值送A LCALL TRAST1 ；調用代碼轉換子程序 LCALL DBCD2 ；將實際轉速BCD碼轉換成單獨的BCD碼 LCALL DIS2 ；調用實際速度顯示子程序 RETI ；中斷返回 ADC0809的采樣程序 DAC0809 的地址可為7FF8H～7FFFH，具體該為哪一個地址涉及到轉換通道的選擇，在第二章中已經(jīng)設定給定轉速電壓模擬量地址為7FF8H（IN0），實際速度電壓通道地址為 7FF9H（IN1）。 采樣設計流程圖啟動ADC采樣子程序開始A/D是否完成？延時返回采樣值起始地址送R0采樣次數(shù)送R2所有采樣是否完成？NYNY圖33 ADC0809采樣子程序流程圖程序如下：AD1： ；調用AD1給定速度采樣子程序MOV R0，2CH ；采樣值起始地址送R0 MOV R2，03H ；采樣次數(shù)初值送R2 MOV DPTR，6FF8H JMP ADC1AD2： MOV R0，2CH ；采樣值起始地址送R0 MOV R2，03H ；采樣次數(shù)初值送R2MOV DPTR，6FF9HADC1： MOVX @DPTR，A ；啟動ADC0809工作 MOV R3，20HDLY DJNZ R3，DLY ；延時DENG： JB ，DENG ；等待A/D完成 MOVX A，@DPTR ；采樣值送A MOV @R0，A ；存放采樣值 INC R0 DJNZ R2，ADC1 ；若采樣未完，則ADC1 RET ；若采樣完，則返回因為要對速度進行三次采樣，取其中間值作為轉速的實際值來減小誤差，以達到設計要求。設三次采樣值分別放在2CH、2DH、2EH中，程序流程圖如下：大送2CH，小送2DH判斷(2CH)、(2DH)相等否判斷(2DH)、(2EH)相等否(2DH) (2EH) ?判斷(2CH)、(2EH)相等否N(2EH) (2CH) ? Y（2CH）送2AH（2EH）送2AH返回NN(2EH)送2AH（2DH）送2AH（2DH）送2AHYYYNYY 圖34 中值濾波流程圖 程序如下：FILTER： ；中值濾波算法子程序MOV A，2CH ；（2CH）送A CJNE A，2DH，CMP1 ；（2CH）≠（2DH），則CMP1 AJMP CMP2 ；否則轉CMP2CMP1： JNC CMP2 ；若（2CH）=（2DH），則CMP2 XCH A，2DH XCH A，2CHCMP2： MOV A，2DH ；（2DH）送A CJNE A，2EH，CMP3 ；若（2DH）≠（2EH），則CMP3 MOV 2AH，A ；否則（2DH）送2AH RET ；返回CMP3： JC CMP4 ；若（2DH）（2EH），則CMP4 MOV 2AH，A ；否則（2DH）送2AH ERT ；返回CMP4： MOV A，2EH ；（2EH）送A CJNE A，2CH，CMP5 ；若（2EH）≠（2CH），則CMP5 MOV 2AH，A ；否則（2EN）送2AH RET ；返回CMP5： JC CMP6 ；若（2EH）（2CH），則CMP6 XCH A，2CH ；否則（2EH）（2CH）CMP6： MOV 2AH，A ；A送2AH RETFA1： MOV DPTR，SAMPD1 MOVX @DPTR,A ；將采樣值送到外部RAM中的0000H單元 MOV 1AH， A INC DPTRFA2： MOV DPTR，SAMPD2 MOVX @DPTR,A ；將采樣值送到外部RAM中的0000H單元 INC DPTR RETPID控制的理想微分方程為： 其中稱為偏差值，可作為速度調節(jié)器的輸入信號，為給定值，為被測變量值，為比例系數(shù)，為積分時間常數(shù)，為微分時間常數(shù)，為調節(jié)器的輸出控制電壓信號。但計算機只能處理數(shù)字信號，故上述數(shù)學方程必須加以變換，若設速度的采樣周期為T，第n次采樣得到的輸入偏差為，調節(jié)器輸出為，則有： 則微分方程可改寫為 寫成遞推形式為 PID計算程序： 根據(jù)計算計算計算計算計算計算返回 圖35 PID算法流程圖表31 內(nèi)部RAM的有關參數(shù)分配圖 2AH中間值42H2BH43H2CH三次采樣值46H最低字節(jié)積單元2DH47H次低字節(jié)2EH48H次高字節(jié)2FH本次計算值49H最高字節(jié)30H4AH最低字節(jié)積單元31H給定值4BH次低字節(jié)32H4CH次高字節(jié)33H給定值4DH最高字節(jié)34H35H給定值36H37給定值38H39H本次計算值3AH3BH上次計算值3CH3DH上上次計算值3EH DAC0832的轉換 要將給定轉速Ug和反饋轉速Uf作差，將差值△U轉換成0～5V模擬電壓，驅動直流電機。按照圖21可知DAC0832的地址為5FFFH，假設要轉換的數(shù)據(jù)在累加器A中，輸出的程序為： MOV DPTR，5FFFH ；送DAC0832的入口地址MOV A, data ；數(shù)字量先裝入累加器MOVX @DPTR,A ；啟動D/A轉換延時單片機是否發(fā)送完數(shù)據(jù)NY取DA0832地址進行DA轉換程序返回 圖36數(shù)模轉換流程圖 （1）因為單片機一個存儲單元能接收的最大數(shù)據(jù)為FFH，而電動機的最大轉速為1500r/m。因此在顯示之前，要先將從通信中接收到的數(shù)據(jù)乘59除10處理，所得的結果才能送到顯示緩沖區(qū)內(nèi)。TRAST1： ；轉換接收到的數(shù)據(jù)代碼MOV A，1AH ；接收到的數(shù)據(jù)送AJMP TRASTTRAST： MOV B，3BH ；乘數(shù)59送B MUL AB MOV R5，A ；積的低位送R5 MOV R4，B ；積的高位送R4 ACALL CHU ；調用雙字節(jié)除法程序 MOV 51H，R4 ；將壓縮BCD碼的高位送51H MOV 50H，R5 ；將壓縮BCD碼的低位送50HCHU： ；雙字節(jié)除法（R4R5被除數(shù)，R6R7除數(shù)，商在R4R5，余數(shù)在R2R3） MOV R6，00H MOV R7，0AH ；除數(shù)為10SRT： ACALL L1L2： SJMP L5 NOPL1： CLR A ；寄存器A清零 MOV R2，A ；R2清零 MOV R3，A ；R3清零 MOV R1，10H ；循環(huán)16次L5： CLR C ；進位標志位清零 MOV A，R5 ；被乘數(shù)低8位送A RLC A ；帶進位左循環(huán) MOV R5，A ；A中內(nèi)容送到被乘數(shù)低8位 MOV A，R4 ；被乘數(shù)高8位送A RLC A ；帶進位左循環(huán) MOV R4，A ；A中內(nèi)容送到被乘數(shù)高8位 MOV A，R3 RLC A MOV R3，A MOV A，R2 RLC A MOV R2，A ；被乘數(shù)左移一位送R2R3 CLR C SUBB A，R6 ；比較R2和R6的大小 JC L3 ；R2小，則轉L3 PUSH 0E0H