【文章內(nèi)容簡介】 動優(yōu)點在于，它具有柔性。皮帶傳動的組成部分有帶輪和傳動輪。當(dāng)有源驅(qū)動滑輪（主動輪）帶動從動輪時，摩擦和接合滑輪和運動使動力從傳動皮帶的帶輪傳向從動帶輪。帶論驅(qū)動具有光滑的驅(qū)動機構(gòu)簡單且廉價的振動吸收緩沖液等，廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代機械。然而，為了確保驅(qū)動用電源，以滿足總的要求的第一傳輸?shù)囊蟮恼＿\行是有至少最小的摩擦和其初始張力。 圓柱直齒輪主要用于傳輸平行軸，錐齒輪主要用于兩個軸相交遞送。為了讓車行駛到更遠，根據(jù)軌道精確的驅(qū)動設(shè)計，傳動機構(gòu)必須通過高效率，行駛穩(wěn)定性機構(gòu)簡單，重量輕。 綜上所述：對于車行駛到 更遠，并根據(jù)軌道精確驅(qū)動的設(shè)計中，傳動機構(gòu)必須通過高效率，驅(qū)動穩(wěn)定性機制是簡單，重量輕。因此，直齒圓柱齒輪的選擇最好 轉(zhuǎn)向機構(gòu) 轉(zhuǎn)向機構(gòu)， 是小車 實現(xiàn)繞過障礙物平穩(wěn)的 通過 。車內(nèi)有三個輪子，兩個后輪（或）為驅(qū)動輪。后輪不停地轉(zhuǎn)動（即實現(xiàn)前向運動）在繞水平軸線重動作，同時周期性擺動（即，繞垂直軸轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的目的）， 才能使小車繞過障礙物。一種機械產(chǎn)品一般只有一個動力源，以使方向盤振動能量僅由動能的后輪。 轉(zhuǎn)向機構(gòu)就是 小車 設(shè)計的一個重要組成部分，直接決定了 謝哦車 的功能。轉(zhuǎn)向機構(gòu)也需要盡可能減少摩擦能 量，結(jié)構(gòu)簡單，零件基本，還需要有一個特殊的運動特性。旋轉(zhuǎn)運動可以被轉(zhuǎn)換為滿足來回的要求，以實現(xiàn)避障功能的拐角左右轉(zhuǎn)動。機構(gòu)來實現(xiàn)這個功能有： +搖桿凸輪機構(gòu)，曲柄連桿 +搖桿，曲柄搖桿，差轉(zhuǎn)等。 凸輪 +搖桿 圖 凸輪 +搖桿機構(gòu)示意圖 凸輪機構(gòu)的特點： 優(yōu)點：很少 的部件在 凸輪機構(gòu) 上 ，并占用更少的空間，是一個非常簡單的結(jié)構(gòu)，緊湊的車身。凸輪機構(gòu)最吸引人的特點是通用性和靈活性其運動，跟隨取決于凸輪輪廓的形狀，只要凸輪輪廓曲線的適當(dāng)?shù)脑O(shè)計，你可以得到各種期望跟隨運動規(guī)律。幾乎任何 期望的跟隨器的運動，設(shè)計不困難，實現(xiàn)了凸輪廓。 缺點：與凸輪輪廓和從動高點或線接觸的副手， 容 易磨損，它是 多用于 不大的場合。 搖桿曲柄連桿 圖 曲柄搖桿機構(gòu)示意圖 曲柄連桿 +搖桿機構(gòu)的特點： 優(yōu)點： A 鉤件在機構(gòu)中的組成 ， 在 進行同樣的負載條件 的壓強下使用的是 低 副 ，這可以用來提供一個更大的功率。另外，由于低 副 元件的幾何形狀是相對簡單的，很容易處理。 B 構(gòu)件 運動形式的多樣性。聯(lián)動曲柄饒的兩個轉(zhuǎn)動固定軸線，來回擺動圍繞一個固定的軸線操縱桿，另一面為連桿，所述滑塊的往復(fù)直線運動等的一般的運動，則使用連接機構(gòu)可在各種形式的運動而獲得。 C 在相同的運動的 不變的 情況下，只是改變了連桿機構(gòu)的各部件的相對尺寸，從動件可實現(xiàn)的運動和運動的要求不同的 要求。 D 聯(lián)動曲線多樣性。點 在 桿 上的位置不同 ，不同曲線的形狀不同的位置 。改變每個部件的相對大小，該曲線的形狀也改變。這些千變?nèi)f化，多姿多彩的曲線可以用來滿足不同軌道的設(shè)計要求，它被廣泛應(yīng)用于機械工程。 缺點： 在 連桿 機 夠涌動 的過程中，一些部件（如鏈路）質(zhì)心做變速運動，慣性力導(dǎo)致平衡能力差，從而增加了負荷機構(gòu)的運動使組織產(chǎn)生受迫振動。因此，連桿 一般不適 任何 場合。 在運動傳遞機構(gòu)要經(jīng)過中間構(gòu)件，并且每個部件的尺寸不能做到絕對準(zhǔn)確，加上運動副之間的間隙，所以該運動傳遞相對較大的累積誤差。 曲柄搖桿 結(jié)構(gòu)相對簡單，但因為有一個凸輪滑動摩擦，效率低。其快速回報的特性使得它很難設(shè)計出更好的機構(gòu)。 轉(zhuǎn) 彎 差 速 差速拐彎 用兩個偏心作為驅(qū)動輪，作為兩個子角速度和轉(zhuǎn)彎半徑是不一樣的，所以速度是不一樣的兩個車輪，從而產(chǎn)生差。通過將避免汽車差速器實現(xiàn)。 綜上所述：從視圖中，選擇凸輪 +搖桿作為 小車 轉(zhuǎn)向機構(gòu) 是引文他的 結(jié)構(gòu)簡單，緊湊的機構(gòu)的 優(yōu)點 。 行走機構(gòu) 行走機構(gòu)即為三個輪子，輪子又厚薄之分，大小之別，材料之不同需要綜合考慮。 有摩擦理論知摩擦力矩和正壓力的關(guān)系為 ??? NM () 對 于 相 同 的 材 料 ? 為 一 定 值 。 而 滾 動 摩 擦 力 RNRMf ???? , () 在更大的輪轂讓車子的阻力更小，有可能走得更遠。 因為車是向前沿著 8字形曲線，后輪必然產(chǎn)生差異。對于后面的設(shè)計要求使用兩輪同時驅(qū)動，四輪差速驅(qū)動，單輪驅(qū)動的。 一些同時被驅(qū)動車輪打滑的車輪與地面，由于滑動摩擦比滾動摩擦大大失去能量，但由于許多制約，不能辨別當(dāng)前的軌跡進入車內(nèi)，不能有效地防止碰到障礙物設(shè)置的能量損失。 輪差動驅(qū)動同步驅(qū)動輪，以避免問題的 ，由差分或單向軸承，實現(xiàn)差異。差動涉及的最小能量原理，它可以更好地減少摩擦損失，但可以實現(xiàn)，以滿足 對運動。單向軸承為差動原理是但一個從動輪變慢絞盤輪變大時的車 輪的速度，從而使交替。然而，由于該單向軸承間隙誤差的存在下發(fā)生，導(dǎo)致不準(zhǔn)確的運動絞盤從動輪切換，但大會不會影響車的功能如何需要進一步分析的影響。 單輪驅(qū)動顧名思義它是利用一個輪為驅(qū)動輪，從動輪的最后一個用于從動輪。像自行車外之外，并追加一個輪子。前進速度是不一樣穩(wěn)定差分傳輸甚至更高的精度比單向軸承。 通過此分析：車輪 要 有 適當(dāng) 幾何形狀，當(dāng)條件可以通過設(shè)計的機構(gòu)方案差動實驗來實現(xiàn)，因為驅(qū)動輪與驅(qū)動輪之間的差動依靠確定一個地面運動約束。它采用差分效率比很高，因為我們的首要任務(wù)是運行在單輪驅(qū)動機構(gòu)設(shè)計。 一個完整的機器，包括：原動機，輸送機， 執(zhí)行只夠 ，控制部，輔助設(shè)備。屬于 小車 微調(diào)機構(gòu)控制部。由于使用先前確定的操舵曲柄桿 +搖桿的布置，由于肘節(jié)機構(gòu)是加工誤差和裝配誤差敏感，因此必須加入細調(diào)機構(gòu)，用于誤差校正。這是原因之一，微調(diào)機構(gòu)，第二是調(diào)整 軌跡 （振幅，周期，方向等）的運動軌跡，使汽車采取最佳的軌跡。微調(diào)機構(gòu)可以采用下面兩種方式微調(diào)螺母式、滑塊式如圖 圖 另外根據(jù)題目的要求，無碳小車需要繞過不同距離的障礙物。這就需要我們通過改變曲柄的長度來改變小車的路線。常用的曲柄長 度調(diào)節(jié)裝置有：曲柄，曲柄盤，微調(diào)螺母等。結(jié)合現(xiàn)有的加工設(shè)備，加工工藝和加工成本，所以選擇曲柄盤作為微調(diào)機構(gòu)。 為了實現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)向和避障，如圖所示，轉(zhuǎn)動曲柄和連桿長度機構(gòu)半徑可以調(diào)整，使用多個不同距離的曲柄盤的孔，在徑向方向 毫米每孔的差異，可以選擇與連接到標(biāo)有標(biāo)記的鏈接的鏈接中所示的適當(dāng)?shù)目鬃鳛椋_地調(diào)整其長度由切線和讓 小車 上轉(zhuǎn)向均勻穩(wěn)定根據(jù)轎廂不同繞行路線旁路間距。 由于理論分析和間隙的實際情況，只能得出通過理論分析最優(yōu)解不可能是最佳的解決方案。因此，我們設(shè)計了一個簡單的組織車，通過變化的一小部分可以轉(zhuǎn)換成其他程序，然后通過比較試驗，以獲得最佳的 小車 。 第四章 技術(shù)設(shè)計 小車軌跡的計算 圖 小車軌跡 路線： 先使小車走直線從 F到 D，軌跡與水平線呈 60度的角，接著小車進入一段過度弧線，小車轉(zhuǎn)過 ?30 ，小車開始走半個囿弧，然后走弧線進入直線軌道，以此走完 8字路線。 確定軌跡參數(shù)： AEl =160mm BCl =200mm 則 ADl =320mm , BDl = , cosβ=ABBD ADABBD ?? ??2 222= 222 ??? ?? , 因此 β= ? ，所以 α= ? 。 于是， mmlCD )2 (180 ???? ???弧 ； mmlAD 320? ； 。半圓弧 mml ???? ? 一個“ 8”字總的線位移 ???????總S 。 小車車體參數(shù)的確定 小車車架的尺寸參數(shù) 圖 小車機構(gòu)示意圖 尺寸： 車架為梯形狀，梯形上底寬為 100mm ，下底寬為 160mm。 車架長為 320mm。 后輪直徑為 160mm ，寬 10mm ；前輪直徑為 100mm，寬 8mm。 小車齒輪傳動比 小車后輪轉(zhuǎn)一圈位移為 1020210 ?? ?后輪s mm 因為 3Z 齒輪轉(zhuǎn)一圈小車正好走完一個“ 8”字，而此時小車后輪轉(zhuǎn)了 圈）后輪總 (6102030621 ??SS 即 613?ZZ 。 齒輪的設(shè)計 （一）齒輪傳動設(shè)計參數(shù)的選擇 大小 的選擇 由 公知的機械原理，α增大壓力角后，齒厚和齒的曲率齒廓半徑節(jié)點的增加，所以，提高了彎曲強度和齒輪的接觸強度。我們的標(biāo)準(zhǔn)壓力為一預(yù)定的角度 20。在航空抗彎強度和耐久性及齒輪的領(lǐng)域，中國航空齒輪標(biāo)準(zhǔn)還規(guī)定了標(biāo)準(zhǔn)壓力角。不一定增加驅(qū)動器有利角度的壓力。巧合的接近速齒輪 2，建議增編因子的 1? ，齒輪 ? 壓力角，齒輪，以便增加柔性，而且還降低了噪聲和動態(tài)負載。 多少選項 B。齒數(shù) z 如果保持齒輪中心距離恒定，增加的齒數(shù)，除了增加重疊程度，從而使更多的穩(wěn)定的傳輸，也可以適當(dāng)減少模量，齒高度減小，從而減少了的量金屬碎屑，節(jié)省了許多成本制造。此外，下部齒高同事還能夠降低滑動速度，以減少磨損的風(fēng)險。但彈性模量較小的齒厚，隨后減薄，彎曲的齒輪的強度小于在過去。在一 定范圍內(nèi)無動于衷牙齒，承載能力特別是 齒數(shù)， 取決于接觸面強度的一些最好的齒 數(shù) 更。 高速封閉齒輪，為了提高其驅(qū)動器的穩(wěn)定性，以減少其沖擊和振動，選擇最佳的齒更多一些，的小齒輪的齒數(shù)是可取的。打開（半開）齒輪，由于主磨損齒輪被無效，以便使所述齒輪不會太小，所以小齒輪的齒的數(shù)目并不太大，一般是優(yōu)選的。 為了從底切，該標(biāo)準(zhǔn)正齒輪齒輪應(yīng)取。后確定的小齒輪的齒數(shù)，齒輪比可以通過大量的齒輪的齒數(shù)來確定。為了讓每顆 齒輪 傳動平穩(wěn)，兩顆 齒數(shù) 應(yīng)該是互質(zhì)。 d? 的選擇 由齒輪的強度計算公式可知，輪齒越寬，承載能力也越高，因而輪齒不宜過窄；但增大齒寬又會使面上的載荷分布更趨均勻，故齒寬系數(shù)應(yīng)取得適當(dāng)。圓柱齒輪齒寬系數(shù) d? 的薦用值列于表 321內(nèi)。對于標(biāo)準(zhǔn)圓柱齒輪減速器，齒寬系數(shù)取為 )1( 1 ?? ??? d babd ，（ ? 為傳動比），所以對于圓柱齒輪傳動 ad db ??? )1( ??? a? 的規(guī)定值為 ， ， ， ， ， ， ， ， 。 (二）圓柱嚙合齒輪傳動形式 ，由兩個外齒輪相嚙合，兩輪轉(zhuǎn)向相反； ，由一個內(nèi)齒輪和一個外齒輪相嚙合，兩輪轉(zhuǎn)向相同； ，可將齒輪的轉(zhuǎn)動變成齒條的直線移動，或者相反。 （三）齒輪制造誤差的測定 齒輪齒根圓齒頂圓測定的原理 齒輪齒數(shù)為偶數(shù)時，齒頂圓直徑 ad 和齒根圓直徑 fd 可用游標(biāo)卡尺在待測齒輪上直接測量。 齒輪齒數(shù)為奇數(shù)時，不能通過直接測量得到 ad 和 fd 的真實值，需要間接測量。先量出齒輪安裝孔直徑 D，再量出孔壁到某一齒根的距離 H2 和孔壁到某一齒頂?shù)木嚯x H1。如下圖所示。 圖 齒根圓、齒頂圓的測量 于是，有公式： 12HDda ?? 22HDdf ?? (四） 確定基圓齒距模數(shù)和壓力角 圖 外齒輪 bP 公法線長度 k1k WW 和? bP = k1k WW ?? m ?? c o sbPm ? 表 (五）小齒輪 1Z 的幾何尺寸 模數(shù) m= 齒數(shù) 1z =20 壓力角 α= ?20 齒寬系數(shù) d? =1 分度圓直徑 ???? mzd 齒頂高 mmh a ??? 齒根高 mmmchh af )( 2 ???? ?? 齒頂圓直徑 mmhdd aa ????? 基圓直徑 mmdd b o s25c o s1 ??? ?? 齒距 mmmp ??? ?? 齒厚 mmps ?? 槽寬 mmpe ?? （六） 齒輪 32 zz和