【正文】 1? 與 ? 的函數(shù)關(guān)系式 1()f??? 文獻(xiàn) [1] c、 小車行走軌跡 只有 A輪為驅(qū)動輪，當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過角度 ? 時， 則小車轉(zhuǎn)彎的曲率半徑為 1tanb a? ??? 文獻(xiàn) [1] 小車行走 ds過程中，小車整體轉(zhuǎn)過的角度 dsd? ?? 文獻(xiàn) [1] 當(dāng)小車轉(zhuǎn)過的角度為 ? 時，有 sincosdx dsdy ds ??? ? ??? ??? d、 小車其他輪的軌跡 以輪 A為參考，則在小車的運(yùn)動坐標(biāo)系中， B 的坐標(biāo)、 C 的坐標(biāo) 12( ,0)B a a?? ( , )C ad? 在地面坐標(biāo)系中 ，有 1212( ) c o s( ) s inBABAx x a ay y a a ??? ? ? ??? ? ? ? ?? 11c o s s inc o s s inCACAx x a dy y d a??? ? ??? ? ? ?? 整理上述表達(dá)式有 ： 222122 2 2 2 2 21 1 111121211( 1 c o s ) ( s i n ) c o s()t a nsinc o s( ) c o s( ) s i nc o s s i nc o s s i nBABACACAdhdrddid s R dI c b c rfbadsdd x d sd y d sx x a ay y a ax x a dy y d a????? ? ???????????????????????????? ? ? ? ? ? ? ??????? ????????? ? ?????? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ?????????? 求解方程，把上述微分方程改成差分方程求解，通過設(shè)定合理的參數(shù)的到了小車運(yùn)動軌跡如圖 圖 a、 驅(qū)動 重物以加速度向下加速運(yùn)動，繩子拉力為 T ，有 ()T m g a?? 文獻(xiàn) [11] 產(chǎn)生的扭矩 2 2 1M T r ?? ? ? 文獻(xiàn) [11] 式中 1? ──考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)。因此應(yīng)盡可能減少小車內(nèi)部的摩擦損耗，簡化機(jī)構(gòu)，充分潤滑。 由文獻(xiàn) [10]知道一般材料的滾動摩阻系數(shù)為 間。設(shè)小車內(nèi)部的能耗系數(shù)為??1 ，即小車能量的傳遞效率為 ? 。這樣產(chǎn)生的嚴(yán)重后果是小車行走的每個“ 8”的軸線均不相同，即小車偏離預(yù)期軌跡，雖能完成“ 8”字軌跡的行走，但無法完成避障功能。在保證其他因素不變時，連桿帶動圓盤移動的距離就會減小，從而使 得 B、 C擋柱移動距離減少，這樣可能會有推力不足的情況出現(xiàn)，從而導(dǎo)致小車無法轉(zhuǎn)向。 對于本設(shè)計中的小車，連桿是一個極為重要的部分，是小車的傳動機(jī)構(gòu)，而連桿的長度對于小車的總體結(jié)構(gòu)和性能都是有著極大影響的。 第六章相關(guān)因素對軌跡及路程的影響分析 本文設(shè)計的無碳小車屬于精度較高的產(chǎn)品，所以對于小車的性能有諸多因 素會對其產(chǎn)生影響，在整個設(shè)計計算過程中，都需要牢記并且加以注意。 因此，驅(qū)動小車的實(shí)際能量為Jm g hW %83 ?????? ? 。材質(zhì)選用鋁合金軸承合金 。主徑向承載被稱為徑向軸承，其中有幾種類型，不能承受軸向載荷 。 1???總總ssN (個） 軸承的選擇 取決于軸承摩擦的性質(zhì)，軸承可分為滑動摩擦軸承（滑動軸承）和滾動摩擦軸承（滾動軸承 ） 兩大類。沖擊強(qiáng)度高，即使在低溫下也不會快速降低，表面硬度高，有良好的耐磨性和加工藝性。先量出齒輪安裝孔直徑 D，再量出孔壁到某一齒根的距離 H2 和孔壁到某一齒頂?shù)木嚯x H1。對于標(biāo)準(zhǔn)圓柱齒輪減速器，齒寬系數(shù)取為 )1( 1 ?? ??? d babd ，（ ? 為傳動比），所以對于圓柱齒輪傳動 ad db ??? )1( ??? a? 的規(guī)定值為 ， ， ， ， ， ， ， ， 。后確定的小齒輪的齒數(shù)，齒輪比可以通過大量的齒輪的齒數(shù)來確定。在一 定范圍內(nèi)無動于衷牙齒，承載能力特別是 齒數(shù)， 取決于接觸面強(qiáng)度的一些最好的齒 數(shù) 更。 多少選項(xiàng) B。我們的標(biāo)準(zhǔn)壓力為一預(yù)定的角度 20。 車架長為 320mm。 確定軌跡參數(shù)： AEl =160mm BCl =200mm 則 ADl =320mm , BDl = , cosβ=ABBD ADABBD ?? ??2 222= 222 ??? ?? , 因此 β= ? ，所以 α= ? 。 為了實(shí)現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)向和避障，如圖所示，轉(zhuǎn)動曲柄和連桿長度機(jī)構(gòu)半徑可以調(diào)整，使用多個不同距離的曲柄盤的孔，在徑向方向 毫米每孔的差異，可以選擇與連接到標(biāo)有標(biāo)記的鏈接的鏈接中所示的適當(dāng)?shù)目鬃鳛?，精確地調(diào)整其長度由切線和讓 小車 上轉(zhuǎn)向均勻穩(wěn)定根據(jù)轎廂不同繞行路線旁路間距。微調(diào)機(jī)構(gòu)可以采用下面兩種方式微調(diào)螺母式、滑塊式如圖 圖 另外根據(jù)題目的要求，無碳小車需要繞過不同距離的障礙物。 一個完整的機(jī)器，包括：原動機(jī)，輸送機(jī)， 執(zhí)行只夠 ，控制部，輔助設(shè)備。像自行車外之外，并追加一個輪子。差動涉及的最小能量原理，它可以更好地減少摩擦損失，但可以實(shí)現(xiàn)，以滿足 對運(yùn)動。 因?yàn)檐囀窍蚯把刂?8字形曲線，后輪必然產(chǎn)生差異。 綜上所述：從視圖中，選擇凸輪 +搖桿作為 小車 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 是引文他的 結(jié)構(gòu)簡單，緊湊的機(jī)構(gòu)的 優(yōu)點(diǎn) 。 曲柄搖桿 結(jié)構(gòu)相對簡單，但因?yàn)橛幸粋€凸輪滑動摩擦，效率低。這些千變?nèi)f化，多姿多彩的曲線可以用來滿足不同軌道的設(shè)計要求，它被廣泛應(yīng)用于機(jī)械工程。 C 在相同的運(yùn)動的 不變的 情況下，只是改變了連桿機(jī)構(gòu)的各部件的相對尺寸，從動件可實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動和運(yùn)動的要求不同的 要求。 搖桿曲柄連桿 圖 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)示意圖 曲柄連桿 +搖桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)： 優(yōu)點(diǎn)： A 鉤件在機(jī)構(gòu)中的組成 ， 在 進(jìn)行同樣的負(fù)載條件 的壓強(qiáng)下使用的是 低 副 ，這可以用來提供一個更大的功率。 凸輪 +搖桿 圖 凸輪 +搖桿機(jī)構(gòu)示意圖 凸輪機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)： 優(yōu)點(diǎn)：很少 的部件在 凸輪機(jī)構(gòu) 上 ，并占用更少的空間，是一個非常簡單的結(jié)構(gòu)，緊湊的車身。 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)就是 小車 設(shè)計的一個重要組成部分，直接決定了 謝哦車 的功能。因此，直齒圓柱齒輪的選擇最好 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)， 是小車 實(shí)現(xiàn)繞過障礙物平穩(wěn)的 通過 。然而，為了確保驅(qū)動用電源，以滿足總的要求的第一傳輸?shù)囊蟮恼＿\(yùn)行是有至少最小的摩擦和其初始張力。 帶傳動優(yōu)點(diǎn)在于，它具有柔性。 傳動機(jī)構(gòu) 傳遞機(jī)構(gòu)的功能是動力傳遞給運(yùn)動的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動輪上。 B 被 啟動 時，在驅(qū)動皮帶輪 大， 半徑較小 時， 速度增加時，轉(zhuǎn)矩變小，并經(jīng)過 和阻力平衡后小車進(jìn)行 勻速運(yùn)動。 簡單的 機(jī)構(gòu) ，效率高。在相同的重量，以使動能轉(zhuǎn)換到驅(qū)動 小車 前進(jìn)，如果速度是更大的權(quán)重，在垂直方向上，本身的重量，有更多的動能不釋放盡可能，能量效率不高。這個功能是用于實(shí)現(xiàn)各種程序，從效率和簡便滑輪最佳點(diǎn)。為了避免 小車 邊走邊搖擺車，影響 小車 行駛的軌跡，甚至 砸壞底板 ，因此在小車設(shè)計讓車子 的底板豎立 三縱桿，三桿垂直固定 底板 ， 重物 落園 錘圓周切線以形成圓柱形狀，使得穩(wěn)定的下落。 方案設(shè)計 技術(shù)設(shè)計 評價分析 第三章 方案設(shè)計 總體設(shè)計 通過完成 小車 的函數(shù)的所需要的分析后 ，要 完成轉(zhuǎn)化本身行走，自動 越過路障礙所需 小車 重力 的 勢能。 小車的設(shè)計方法 通過對命題的分析，我們得到了比較清晰的開闊思路，小車的設(shè)計一定要做到目標(biāo)明確。 小車的獨(dú)輪前車輪，兩輪后車輪，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。 結(jié)構(gòu)設(shè)計報告評分 規(guī)范性要求：圖紙表達(dá)完整，標(biāo)注正確；文字描述準(zhǔn)確、清晰。參與汽車有一個轉(zhuǎn)向能力機(jī)制，轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)可以調(diào)節(jié)，以便能夠在不同的障礙競賽場地投球。完成所有的動作所需的小車索賠過程的能量由此獲得的能量轉(zhuǎn)換，不使用能源的任何其他來源。 該小車的主要優(yōu)點(diǎn)在于其結(jié)構(gòu)比較緊湊，車身較窄，有利于避障運(yùn)動，且小車 的 質(zhì)量較輕 。 該小車的優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡單，小車質(zhì)量較輕，且繞線柱設(shè)計巧妙，能夠提供不同的力矩，使得在調(diào)試時不用經(jīng)常更換繞線柱。中間軸仍是主動軸，通過齒輪傳遞動力至后輪，而連桿將偏心輪與前輪連接起來，使得小車在向前運(yùn)動時，發(fā)生轉(zhuǎn)向運(yùn)動。 該小車的優(yōu)點(diǎn)是大膽采用錐齒輪傳動，且制作較為精致，所有機(jī)構(gòu)均在小車底 板 下方，這就能夠更加從容的安排重物下落的位置，另外其圓盤設(shè)計較為巧妙，使小 車 易于進(jìn)行調(diào)試 。 +帶輪 +凸輪機(jī) 構(gòu) 圖 +帶輪 +凸輪機(jī)構(gòu)的小車 從圖 中可以很明顯的看出，中間軸為主動軸，然后通過齒輪將動力傳遞 到 后輪軸，使得后輪轉(zhuǎn)動，使小車向前運(yùn)動；而通過帶輪將動力傳遞到轉(zhuǎn)向軸，帶動 轉(zhuǎn) 向軸旋轉(zhuǎn)，然后通過凸輪的轉(zhuǎn)動使小車發(fā)生轉(zhuǎn)向運(yùn)動 。下面將對一些典型機(jī)構(gòu)進(jìn)行 分 析和介紹 。低碳理念在整個的經(jīng)濟(jì)，文化，生活的方方面面。 最后以鍛煉和提高學(xué)生的綜合能力的目的。這個模型是重量輕，結(jié)構(gòu)比較簡單，可以在重力勢能的成功轉(zhuǎn)化為 小車 的動能，以使所有的動作與第一前線期間完成此設(shè)計在汽車的意義響應(yīng)于國家大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽。它可以提高工作的能力，而 更 了解團(tuán)隊(duì)合作的重要性。 obstacle avoidance motion。 經(jīng)檢驗(yàn)本設(shè)計的無碳小車能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)定的性能，即能夠沿著預(yù)定軌跡即“ 8”字型軌跡進(jìn)行運(yùn)動，同時能夠進(jìn)行避障運(yùn)動，而小車的運(yùn)動路程也基本能夠達(dá)到設(shè)計目的。更清潔，更環(huán)保，更節(jié)能，更高效的理念也很受歡迎。對本設(shè)計（論文）所涉及的研究工作做出貢獻(xiàn)的其他個人和集體，均已在文中以明確的方式標(biāo)明。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計（論文）的研究成果不包含他人享有著作權(quán)的內(nèi)容。 行走機(jī)構(gòu) .................................................. 22 變樁距微調(diào)機(jī)構(gòu) ............................................. 23 第四章 技術(shù)設(shè)計 .................................... 25 小車軌跡的計算 ............................................. 25 小車車體參數(shù)的確定 ......................................... 26 小車車架的尺寸參數(shù) ................................... 26 小車齒輪傳動比 ....................................... 27 齒輪的設(shè)計 ........................................... 27 原動輪的大小及繞線圈數(shù) ............................... 31 小車的行走總位移和小車走“ 8”的個數(shù) N ................. 3