外文翻譯--管道焊接機器人的可視焊縫追蹤系統(tǒng)中文-其他專業(yè)(編輯修改稿)
2025-02-24 00:42 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ； C 是照相機的視覺軸線。 α角是照相機的視覺軸線和焊接表面之間的夾角； θ是照相機的視覺平面與激光所在平面之間的夾角。 在圖像坐標系中槽 d’ 的深度和寬度可以如下計算得到： ? ??? ??? sin sind dkd’ (2) 在公式（ 2）中， d 是焊槽的寬度； kd 圖像坐標系的比例系數(shù)。 d’越大，條紋槽的特征越明顯，用角度 α和 θ來清晰的表現(xiàn)條紋圖像。 根據(jù)以上的討論和分析，在設(shè)計視覺傳感器時可以得出以下一些結(jié)論： （ C）出現(xiàn)在反射平面的方向上，這樣可以減少由于光線的集中對激光條紋圖像造成的干 擾。 2. 根據(jù)公式（ 2），為了在照相機坐標系中得到有關(guān)結(jié)合點的適當?shù)男螤钚畔?，應(yīng)當適當?shù)倪x擇角度 α， θ。當實際的 α是 π/2， θ是 π/6， d’是 ，就可以得到合適而又清晰的條紋圖像。 視覺傳感器的結(jié)構(gòu)如圖 3 所示。為了增加傳感器的可靠性和信息，人們采用了如下三條條紋。 3 圖像處理與特征抽取 為了探測激光條紋的各部分及其邊緣，人們開發(fā)了一些有關(guān)圖像處理的運算法則 [9,10]。但是在焊接的情況下，很難在有嚴重干擾的同時可靠的提取信息。在這篇文章中，為了防止焊接表面嚴重的反射干擾，尤其是這三條激光條紋之間的相互作用，人們開發(fā)了一種關(guān)于圖像處理和特征提取的運算法則。這個過程包括依 次對三條激光條紋進行目標區(qū)域的搜索，對適當?shù)钠瘘c的選擇，對側(cè)影的提取，這些側(cè)影是以強化了并分配好的柱狀條紋為基礎(chǔ)，以及特征的選擇與提取。 圖像的處理 照相機中的圖像的尺寸是 640X480 像素。為了加快圖像的處理并減小圖像的干擾，應(yīng)該探測有關(guān)的圖像區(qū)域（ ROI） 。在圖像平面中有關(guān)的激光條紋是水平的，根據(jù)強度配可以固定 ROI。通常投影的三個高峰相當于圖像空間中條紋的圖像位置，通過條紋的位置和假設(shè)的空白，人們推斷出了條紋的三個區(qū)域。 在黑色的背景下，典型的激光圖形可以很清楚的展現(xiàn)出來，通過起點把圖像中的條紋分段是合適的。低強度的背景的像素使柱狀圖中的低強度的區(qū)域結(jié)合起來；條紋上的像素使高強度了的空間結(jié)合起來。 人們計算出了從高到低的強度水平中每一級的像素的數(shù)量。當所積累的像素達到所指定的數(shù)量時，強度水平被看作是圖像各部分的起點。 通過柱狀物的分配強度，焊接槽的側(cè)影被抽取出來。每一個柱狀物上的像素的強度分配依次在三個區(qū)域上計算出來，最大值的點作為側(cè)影上的點被抽取出來[11]。同時，人們提出了空間上的連續(xù)性的標準來檢測提取點的連續(xù)性。然后采 用中央過濾器和均勻過濾器來減少脈沖干擾并測量噪音。 特征提取 由于焊
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