【文章內(nèi)容簡介】 ② 將程序點屬性設(shè)定為“作業(yè)點 / 焊接點”，插補方式選“ PTP ”。 程序點 3 ③ 確認保存程序點 3 為作業(yè)開始點。 （點焊作業(yè)點） ④ 如有需要，手動插入點焊作業(yè)命令。 返回 目錄 35/89 焊接機器人的作業(yè)示教 點焊作業(yè) 所 處 點焊作業(yè)示教 位 置 ———— 程序點 示教方法 【 ① 手動操縱機器人移動到作業(yè)臨近點。 課 程序點 4 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補方式選“ PTP ”。 堂 （作業(yè)臨近點） 認 ③ 確認保存程序點 4 為作業(yè)臨近點。 知 】 ① 手動操縱機器人要領(lǐng)移動機器人到原點。 程序點 5 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補方式選“ PTP ”。 （機器人原點） ③ 確認保存程序點 5 為機器人原點。 返回 目錄 36/89 焊接機器人的作業(yè)示教 點焊作業(yè) 所 處 位 對于程序點 4 和程序點 5 的示教，利用便利的文件編輯功能（逆序粘貼）， 置 可快速完成前行路線的拷貝。 ———— 提示 【 （ 4 ）設(shè)定作業(yè)條件 課 堂 ? 設(shè)定焊鉗條件 焊鉗條件的設(shè)定主要包括焊鉗號、焊鉗類型、焊 認 鉗狀態(tài)等。 知 】 ?設(shè)定焊接條件 點焊時的焊接電源和焊接時間，需在焊機上設(shè)定。 點焊作業(yè)條件設(shè)定 大電流 短時間 小電流 – 長時間 板厚 時間（周 時間（周 電流 （ mm ） 壓力（ kgf ） 電流（ A ） 壓力（ kgf ） 期） 期） （ A ） 10 225 8800 36 75 5600 20 470 13000 64 150 8000 32 820 17400 105 260 10000 返回 目錄 37/89 焊接機器人的作業(yè)示教 點焊作業(yè) 所 處 （ 5 ）檢查試運行 位 置 為確認示教的軌跡，需測試運行（跟蹤）一下程序。跟蹤時，因不執(zhí)行 ———— 具體作業(yè)命令，所以能進行空運行。 1 ）打開要測試的程序文件。 【 2 ）移動光標至期望跟蹤程序點所在命令行。 課 堂 3 ）持續(xù)按住示教器上的有關(guān) 【 跟蹤功能鍵 】 ，實現(xiàn)機器人的單步或連續(xù) 認 運轉(zhuǎn)。 知 】 （ 6 ）再現(xiàn)施焊 軌跡經(jīng)測試無誤后，將 【 模式旋鈕 】 對準“再現(xiàn) / 自動”位置，開始進 行實際焊接。在確認機器人的運行范圍內(nèi)沒有其他人員或障礙物后，接通保 護氣體，采用手動或自動方式實現(xiàn)自動點焊作業(yè)。 1 ）開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并移動光標到程序開頭。 2 ）切換 【 模式旋鈕 】 至“再現(xiàn) / 自動”狀態(tài)。 3 ）按示教器上的 【 伺服 ON 按鈕 】 ，接通伺服電源。 4 ）按 【 啟動按鈕 】 ，機器人開始運行。 返回 目錄 38/89 焊接機器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 位 熔焊，又叫熔化焊，是在不施加壓力的情況下，將待焊處的母材加熱熔化， 置 外加（或不加）填充材料，以形成焊縫的一種最常見的焊接方法。 ———— 目前，工業(yè)機器人四巨頭都有相應(yīng)的機器人產(chǎn)品 , 這些專業(yè)軟件提供功能 強大的弧焊指令，且都相應(yīng)的商業(yè)化應(yīng)用軟件， ABB 的 RobotWareArc 、 【 課 KUKA 的 、 、 、 KUKA 堂 TouchSense 、 FANUC 的 Arc Tool Softwar ?？煽焖俚貙⑷酆福娀『负图す夂福? 認 知 投入運行和編制焊接程序，并具有接觸傳感、焊縫跟蹤等功能 。 】 工業(yè)機器人行業(yè)四巨頭的弧焊作業(yè)編程命令 弧焊作業(yè)命令 類別 ABB FANUC YASKAWA KUKA 焊接開始 ArcLStart/ArcCStart Arc Start ARCON ARC_ON 焊接結(jié)束 ArcLEnd/ArcCEnd Arc End ARCOF ARC_OFF 返回 目錄 39/89 焊接機器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 TCP 點確定： 位 置 同點焊機器人 TCP 設(shè)置有所不同， 弧焊機器人 TCP 一般設(shè)置在焊槍尖頭 ———— ，而激光焊接機器人 TCP 設(shè)置在激光焦點上 。 【 課 堂 認 知 】 返回 弧焊機器人工具中心點 目錄 40/89 焊接機器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 TCP 點確定： 位 置 實際作業(yè)時，需根據(jù)作業(yè)位置和板厚調(diào)整焊槍角度。以平（角）焊為例， ———— 主要采用 前傾角焊（前進焊）和后傾角焊（后退焊） 兩種方式。 【 課 堂 認 知 】 a ) 前傾角焊 b ) 后傾角焊 前傾角焊和后傾角焊 返回 目錄 41/89 焊接機器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 TCP 點確定： 位 置 板厚相同的話，基本上為 10~25 176。 ，焊槍立得太直或太倒的話，難以產(chǎn)生 ———— 熔深。前傾角焊接時，焊槍指向待焊部位，焊槍在焊絲后面移動，因電弧具 有預(yù)熱效果，焊接速度較快，熔深淺、焊道寬，所以一般薄板的焊接采用此 【 課 法；而后傾角焊接時，焊槍指向已完成的焊縫，焊槍在焊絲前面移動，能夠 堂 獲得較大的熔深、焊道窄，通常用于厚板的焊接。同時，在板對板的連接之 認 知 中，焊槍與坡口垂直。對于對稱的平角焊而言，焊槍要與拐角成 45 176。 角 。 】 b ) T 形接頭平角焊 a ) I 形接頭對焊 返回 焊槍作業(yè)姿態(tài) 目錄 42/89 焊接機器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 機器人進行熔焊作業(yè)主要涉及以直線、圓弧及其附加擺動功能動作類型。 位 置 ———— ?直線作業(yè) 機器人完成直線焊縫的焊接僅需示教 2 個程序點（直線的兩端點）， 插補方式選“直線插補”。 【 以圖所示的運動軌跡為例，程序點 1 至程序點 4 間的運動均為直線移動 課 ，且程序點 2→ 程序點 3 為焊接區(qū)間。 堂 認 程序點 1 程序點 4 知 】 直線軌跡開始點 直線軌跡結(jié)束點 程序點 2 程序點 3 焊接開始點 焊接結(jié)束點 —— —— 焊 空 焊接區(qū)間 接 走 點 點 直線軌跡區(qū)間 直線運動軌跡 返回 目錄 43/89 焊接機器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 機器人進行熔焊作業(yè)主要涉及以直線、圓弧及其附加擺動功能動作類型。 位 置 ———— ?直線作業(yè) 機器人完成直線焊縫的焊接僅需示教 2 個程序點（直線的兩端點）， 插補方式選“直線插補”。 直線作業(yè)軌跡示教 【 課 堂 程序點 示教方法 認 知 ① 將機器人移動到直線軌跡開始點。 程序點 1 】 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補方式選“ PTP” 或“直線插補”。 （直線軌跡開始 ③ 確認保存程序點 1 為直線軌跡開始點。 點） ① 將機器人移動到焊接開始點。 程序點 2 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補方式選“直線插補”。 （焊接開始點） ③ 確認保存程序點 2 為焊接開始點。 ① 將機器人移動到焊接結(jié)束點。 程序點 3 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補方式選“直線插補”。 （焊接結(jié)束點） ③ 確認保存程序點 3 為焊接結(jié)束點。 ① 將機器人移動到直線軌跡結(jié)束點。 程序點 4 ② 程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補方式選“直線插補”。 （直線軌跡結(jié)束 返回 ③ 確認保存程序點 4 為直線軌跡結(jié)束點。 點） 目錄 44/89 焊接機器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 ? 圓弧作業(yè) 機器人完成弧形焊縫的焊接通常需示教 3 個以上程序點（圓弧 位 開始點、圓弧中間點和圓弧結(jié)束點），插補方式選“圓弧插補”。 當只 置 ———— 有一個圓弧時，用“圓弧插補”示教程序點 2~4 三點即可。用“ PTP” 或 “直線插補”示教進入圓弧插補前的程序點 1 時，程序點 1 至程序點 2 自動 【 按直線軌跡運動。 課 堂 認 程序點 3 知 中間點 】 程序點 1 程序點 2 程序點 4 接近點 開始點 結(jié)束點 —— —— 焊 空 自動直線 接 走 焊接區(qū)間 移到開始點 點 點 圓弧插補區(qū)間 返回 圓弧運動軌跡 目錄 45/89 焊接機器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 ? 圓弧作業(yè) 機器人完成弧形焊縫的焊接通常需示教 3 個以上程序點（圓弧 位 開始點、圓弧中間點和圓弧結(jié)束點），插補方式選“圓弧插補”。 當只 置 ———— 有一個圓弧時，用“圓弧插補”示教程序點 2~4 三點即可。用“ PTP” 或 “直線插補”示教進入圓弧插補前的程序點 1 時，程序點 1 至程序點 2 自動 【 按直線軌跡運動。 課 圓弧作業(yè)軌跡示教 堂 認 程序點 示教方法 知 】 ① 將機器人移動到圓弧軌跡接近點。 程序點 1 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補方式選“ PTP” 或“直線插補” （圓弧 / 焊接接近點 。 ） ③ 確認保存程序點 1 為圓弧 / 焊接接近點。 ① 將機器人移動到圓弧軌跡開始點。 程序點 2 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。 （圓弧 / 焊接開始點 ③ 確認保存程序點 2 為圓弧 / 焊接開始點。 ） ① 將機器人移動到圓弧軌跡中間點。 程序點 3 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。 （圓弧 / 焊接中間點 ③ 確認保存程序點 3 為圓弧 / 焊接中間點。 ） ① 將機器人移動到圓弧軌跡結(jié)束點。 程序點 4 返回 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補方式選“圓弧插補”。 （圓弧 / 焊接結(jié)束點 目錄 ③ 確認保存程序點 4 為直線軌跡結(jié)束點。 ） 46/89 焊接機器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 示教整個圓 位 置 用“圓弧插補”示教程序點 2 至程序點 5 四點。同單一圓弧示教類似，用 ———— “ PTP” 或“直線插補”示教進入圓弧插補前的程序點 1 時，程序點 1→ 程序點 2 自動按直線軌跡運動。當存在多個圓弧中間點時，機器人將通過當前程序點 【 和后面 2 個臨近程序點來計算和生成圓弧軌跡。只有在圓弧插補區(qū)間臨結(jié)束時 課 堂 才使用當前程序點、上一臨近程序點和下一臨近程序點。 認 知 程序點 1 自動直線 程序點 2 】 接近點 移到開始點 開始點 —— —— 焊 空 程序點 5 接 走 結(jié)束點 點 點 程序點 3 程序點 4 中間點 中間點 焊接區(qū)間 返回 圓弧插補區(qū)間 目錄 整圓運動軌跡 47/89 焊接機器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 示教整個圓 位 置 ———— 整圓作業(yè)軌跡示教 程序點 示教方法 【 課 ① 將機器人移動到圓弧軌跡接近點。 堂 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補方式選“ PTP” 或“直線插 程序點 1 認 （圓弧 / 焊接接近點） 補”。 知 ③ 確認保存程序點 1 為圓弧 / 焊接接近點。 】 ① 將機器人移動到圓弧軌跡開始點。 程序點 2 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。 （圓弧 / 焊接開始點） ③ 確認保存程序點 2 為