焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-25 01:19 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 機(jī)程序用于控制機(jī)器人手臂的驅(qū)動(dòng)器，尤其是鉗驅(qū)動(dòng)器；第二計(jì)算機(jī)程序用于控制焊接電流發(fā)生器也可以這樣說，為了控制焊驅(qū)動(dòng)器，焊接電流發(fā)生器給焊接電極提供預(yù)定電能并達(dá)到目標(biāo)值，在電阻焊接工作中，預(yù)先設(shè)計(jì)好的電阻會(huì)被應(yīng)用到焊接電極。該計(jì)算機(jī)程序中機(jī)器人運(yùn)行裝置的設(shè)計(jì)原理：第一計(jì)算機(jī)程序的組成是包括機(jī)器臂和鉗驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)，第二計(jì)算機(jī)程序就只有焊接控制系統(tǒng)。因此，例如，現(xiàn)有的智能控制機(jī)器臂的控制裝置，一個(gè)相關(guān)簡(jiǎn)單的方式就能擴(kuò)展它。有了第二計(jì)算機(jī)程序，使得控制和調(diào)節(jié)的全過程中，焊接機(jī)器人中的控制裝置會(huì)分別平分兩種命令。如果可應(yīng)用的話，第二計(jì)算機(jī)程序應(yīng)優(yōu)選現(xiàn)有的第一雙向接口的焊接電流發(fā)生器。[0017]第二計(jì)算機(jī)程序中的第二雙向接口能與第一計(jì)算程序通信。第二雙線接口的特殊方式設(shè)計(jì)，使得它能執(zhí)行實(shí)時(shí)通信，特別是硬實(shí)時(shí)。[0018]基于本發(fā)明是焊接機(jī)器人中的一個(gè)變形，通過第二計(jì)算機(jī)程序，特別是通過快速現(xiàn)場(chǎng)總線以雙向方式，機(jī)器人控制裝置能被配置與焊接電流發(fā)生器進(jìn)行實(shí)時(shí)通信。結(jié)果，機(jī)器人控制裝置與焊接電流發(fā)生器以較快的速度實(shí)現(xiàn)通信。 [0019]通過第二計(jì)算機(jī)程序，也可以對(duì)機(jī)器人控制裝置進(jìn)行配置，實(shí)現(xiàn)同時(shí)控制焊接電流發(fā)生器和鉗驅(qū)動(dòng)器，或者同時(shí)控制鉗驅(qū)動(dòng)器和機(jī)器人手臂控制器的目的。[0020]第二計(jì)算機(jī)程序能從第一計(jì)算機(jī)程序那收到數(shù)據(jù)，用來(lái)關(guān)閉焊鉗和控制焊接電流發(fā)生器，如上述所說的關(guān)閉動(dòng)作。第二計(jì)算機(jī)程序會(huì)通知第一計(jì)算機(jī)程序打開焊接鉗。第二計(jì)算機(jī)程序能從第一計(jì)算機(jī)程序接受數(shù)據(jù)，控制焊鉗圍繞焊點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)和焊接電流發(fā)生器的轉(zhuǎn)動(dòng)。在實(shí)時(shí)通信中，第二計(jì)算機(jī)程序可以與具備一個(gè)用于雙向焊接鉗的校正站進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換。此外，自動(dòng)校正臺(tái)應(yīng)提供焊接鉗的電位和機(jī)械參數(shù)。[0021]通過基于本發(fā)明的焊接機(jī)器人，據(jù)此可以獲得一個(gè)電阻焊接的調(diào)節(jié)規(guī)律。用于控制電阻焊接的工藝過程中，特別是下述技術(shù)變量的相互作用。[0022]焊接能[0023]電極力[0024]附加運(yùn)動(dòng)[0025]焊接工藝中焊點(diǎn)的質(zhì)量尤其倚重對(duì)技術(shù)變量的控制。因?yàn)榧夹g(shù)變量的精確性和調(diào)整的同步性程度越，焊接技術(shù)越來(lái)越好。[0026]焊接電流發(fā)生器產(chǎn)生的電流能更好的為焊鉗提供焊能。尤其是，上述的電流經(jīng)過了中頻焊接轉(zhuǎn)換器結(jié)合焊接變壓器和焊接焊接電流發(fā)生器的整流器的處理。[0027]焊接力，即將焊接電極壓在一起的壓力，是鉗驅(qū)動(dòng)器供給焊鉗的。鉗驅(qū)動(dòng)器可以利用，如氣動(dòng)的伺服氣動(dòng)、或電動(dòng)機(jī)來(lái)起作用。焊鉗通常會(huì)優(yōu)先選擇電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。使用本發(fā)明的焊接機(jī)器人進(jìn)行電阻焊尤其是電阻點(diǎn)焊時(shí)，在機(jī)器人控制裝置中的鉗控制器將優(yōu)選
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