外文翻譯--管道焊接機(jī)器人的可視焊縫追蹤系統(tǒng)（中文）-其他專業(yè)-全文預(yù)覽
【正文】 圖像；平面反射通常反映出整個(gè)圖像，并且會(huì)引起圖像中條紋所在區(qū)域的發(fā)光 。 圖 根據(jù) Ref[8],反射光線的強(qiáng)度計(jì)算公式如下（ 1）： ? ? ? ?? ? 2221222221/c o s4 ????????? ?????????ekIkIrfdrIIIIIsiicicsidissd （ 1） I 是總的反射光線強(qiáng)度； Ii是部分光線的強(qiáng)度； Id 是散射光線的強(qiáng)度； Is1 是在光滑表面上理想的鏡面反射光線的強(qiáng)度，并且反射方向服從反射定律； Is2是在實(shí)際表面上鏡面反射光線的強(qiáng)度。人們需要分析這兩方面的因素。第 4 部分介紹了管道焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)，第5 部分是試驗(yàn)的結(jié)果。嚴(yán)重的干擾會(huì)影響可視傳感器所形成的光線圖像，例如在光亮的表面會(huì)有大量的反射，并且在焊接過程中圖像會(huì)非常模糊。事實(shí)上，當(dāng)管子改變方向時(shí)，焊縫將偏離其原來的位置。 為了避免在移動(dòng)管道時(shí)出現(xiàn)焊縫的偏離， PrestionEastin 來控制軸 線方向上管子的移動(dòng) [2]。這些問題導(dǎo)致光束偏離其理論上的焊接路徑，所以在焊接的過程中控制光束的焊縫軌跡是必要的 [1]。人們通過控制管道焊接機(jī)器人的焊縫追蹤實(shí)驗(yàn)來證實(shí)這個(gè)系統(tǒng)的性能。中文 4370 字 管道焊接機(jī)器人的可視焊縫追蹤系統(tǒng) 袁立 ,德旭，嚴(yán)志國，和閔譚 1. 綜合系統(tǒng)和智能科學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，自動(dòng)化協(xié)會(huì)，中國科學(xué)院 2. 北京中國科學(xué)院研究生學(xué)院， （徐德，李園，譚）,ac, 摘要： 人們提出了一種以產(chǎn)生可視光線為基礎(chǔ)的焊縫追蹤系統(tǒng)，這種系統(tǒng)被應(yīng)用于管道焊接機(jī)器人中。為了對(duì)管道焊接進(jìn)行焊縫追蹤，人們采取了一種圖像視覺控制系統(tǒng)。在焊接機(jī)器人的這種工 作模式中存在一些問題，例如焊接位置的不精確性，由熱量擴(kuò)散而導(dǎo)致焊接處的變形與扭曲。在這種情況下，這種模式就不適合進(jìn)行管道的焊接，并且焊接機(jī)器人需要修正光束和即時(shí)焊接時(shí)焊縫之間偏移。這兩種方法僅和管子的移動(dòng)有關(guān)。這種以激光作為光線的可視傳感器被廣泛的應(yīng)用，因?yàn)楹缚p具有可靠性以及大量的信息，并且用于焊縫追蹤系統(tǒng)的可視傳感器被看做為自動(dòng)焊接中前景很好的一種傳感方法 [4]。 在這篇文章中，測(cè)量系統(tǒng)中的視覺傳感器會(huì)在第 2 部分中進(jìn)行分析；第 3部分討論圖像處理和特征抽取。但是有很多重要的因素對(duì)視覺傳感器有很大的影響，例如管子表面大量的反射以及管子之間的相對(duì)位置。 當(dāng)光線照在物體的表面上時(shí)，反射光線有散射和鏡面反射，如圖 1 所示。 rd， ks1和 ks2是反射率系數(shù)； θ是表面系數(shù)； r 是距離； d 是孔的直徑； f 是焦點(diǎn)； θc 是照相
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1