【正文】 在這個項目中,夾具的設計和施工開始時沒有按計劃完成,只有研究和理論設計方法。由于我的學術水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請各位老師和學友批評和指正。2)在研究與設計中，運行系統(tǒng)的控制流程，應用Step7編程軟件編寫了相應的PLC控制程序，程序簡化，縮短了掃描周期，提高了系統(tǒng)的執(zhí)行效率，并由在組態(tài)軟件中編寫的相應程序進行觸發(fā)執(zhí)行。 組態(tài)軟件的選用根據本課題我將選用MCGS昆侖通態(tài)自動化軟件。（1）靈活、應用（2）可靠性高、抗干擾能力強（3）編程簡單、使用方便（4）接線簡單（5）功能強（6）體積小、重量輕、易于實現(xiàn)機電一體化 PLC結構主要由CPU模塊，輸入模塊，輸出模塊和編程器組成，(a)所示。這樣，電磁閥可以配合不同的電路來實現(xiàn)預期的控制，而控制的精度和靈活性都能夠保證。 光電傳感器采用SICK二維碼讀碼器在線實時讀取產品上面的二維碼,二維碼的長度在80位左右(不固定長度)。行程開關用來限制機械運動的位置或行程，使運動機械按一定位置或行程自動停止、反向運動、變速運動或自動往返運動等，它的作用原理與按鈕類似。運行時從電系統(tǒng)吸收電功率，向機械系統(tǒng)輸出機械功率。我將用兩個傳感器來控制兩個電機，兩個電動機來控制兩條傳送帶。（5）按下停止按鈕，機械手與傳輸帶2均停止?，F(xiàn)在對與傳送帶控制系統(tǒng)中存在的問題,利用可編程控制器取代繼電器進行控制傳送帶的啟動和停止。不僅可以提高產品的質量，而且對于人身安全的保障，提高勞動生產率，節(jié)約原材料消耗和降低成本。最后撰寫畢業(yè)設計報告，根據相關要求，完整而正確的完成。從而實現(xiàn)傳送系統(tǒng)的啟停和運輸系統(tǒng)機械手的搬運動作等。施耐德 TeSYs系列交流接觸器 220V ，這是一種比較經濟型的接觸器，3極接觸器機械壽命高達2000萬次，電壽命高達200萬次。 行程開關的介紹及選用 行程開關的介紹及分類行程開關也稱限位開關，是一種常用的小電流主令電器。比如：機電控制、計算機、國防科技等方面。 本章小結本章主要是確定本設計的硬件選擇，對于電機、行程開關、限位開關、二維碼掃描器等的選擇。PLC的發(fā)展趨勢主要為控制與管理功能一體化，可靠性得到了進一步的提高，CPU處理速度也進一步加快。第六章 組態(tài)仿真的設計 組態(tài)軟件的介紹及選用 組態(tài)軟件的介紹組態(tài)軟件，又稱組態(tài)監(jiān)控軟件系統(tǒng)軟件。依次發(fā)出狀態(tài)轉換主令信號，則系統(tǒng)將依次進行工步狀態(tài)轉換。致謝本次畢業(yè)設計是在導師親切關懷下完成的?？刂葡到y(tǒng)設計包括電子元件的安裝(PLC),電機控制器,電壓調節(jié)器,控制懸而未決的新娘板電路)。 . the hardware part and the programming part were acplished with a successful demonstration. The plex programming was possible in the PLC for the automatic mode of operation. It was found that a Robotic Arm with a simple mechanism can be manipulated in a different plex way by using a PLC.。摘要本文是委托應用科學大學的目標是設計一個機械手臂的控制系統(tǒng)。還有就是在傳送帶2的貨物出口處我們可以加裝一個光電篩選的傳感器和機械手。模擬運行。 I/O地址分配輸入符號表描述PLC內部地址外部編號啟動SB1停止SB2自動手動SA1上升到位檢測SQ1下降到位檢測SQ2左移到位檢測SQ3右移到位檢測SQ4手動上升SB3手動下降SB4手動左移動SB5手動右移動SB6手動抓取SB7手動釋放SB8傳送帶A檢測到位B1傳送帶B檢測到位B2編碼檢測合格B3輸出符號表：功能描述內部地址外部編號傳送帶A運行KA1傳送帶B運行KA2上升YV1下降YV2左移YV3右移YV4夾爪打開夾緊YV5運行指示HL1合格指示燈HL2不合格指示燈HL3剔除YV6內部使用地址：開始讀取讀取失敗讀取成功傳送帶A啟動物體到達傳送帶A位置合格左端下降左端夾緊左端上升右移到傳送帶B右端下降右端松開右端上升左移動到傳送帶A剔除不合格標志傳送帶B自動運行自動手動上位機手動啟動上位機手動停止上位機傳送帶A運行上位機傳送帶B運行上位機手動上升上位機手動下降上位機手動左移上位機手動右移上位機手動抓取上位機A傳送帶計數VW0B傳送帶計數VW2A傳送帶合格計數VW4A傳送帶不合格計數VW6 梯形圖主程序仿真啟動，運行指示燈亮傳送帶A開始運行當物體到達傳送帶A末端時，傳送帶A停止運行，開始進行二維碼掃描檢測物體是否合格設置檢測時間，假設為1秒二維碼檢測之后，合格執(zhí)行機械手動作，不合格啟動剔除檢驗不合格物體進行剔除機械手下降到下限位開關，機械手進行抓取動作設定夾緊時間夾取時間到，開始執(zhí)行上升機械手機械手到達左上限位時，機械手開始執(zhí)行向右移動機械手到右限位時，機械手開始下降移動機械手到達右下限位時，機械手開始釋放物體。手動控制方式下，機械手和傳送帶的工作是獨立的，為保證自動控制和手動控制的合理切換，在自動轉向手動時，系統(tǒng)暫停，機械手和傳送帶停止運動，然后控制器向機械手和傳送帶發(fā)送運轉指令?！_關觸點既有接通也有斷開的按鈕。它除能測量光強之外，還能利用光線的透射、遮擋、反射、干涉等測量多種物理量，因而是一種應用極廣泛的重要敏感器件。對于僅有一兩個簡單往復動作的普通機械，在本設計中我們要實現(xiàn)正反轉的交流異步電動機。當線圈斷電或者電壓顯著降低時，吸力消失或減弱，銜鐵在緩沖彈簧作用下，主、輔觸頭又恢復到初始狀態(tài)。機械手運輸系統(tǒng)同樣是基于PLC控制的，PLC主要將控制機械手的上升、下降電磁閥、放松、夾緊電磁閥、左移、右移電磁閥、上下限位開關、左右限位開關、松緊限位開關。廣泛的應用工業(yè)生產。因為它能大大地改善工人的勞動條件，加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化的步伐，在生產過程中，經常要對流水線上的物體進行分揀，本畢業(yè)設計機械手傳送帶控制系統(tǒng)的PLC設計，采用的西門子PLC，對機械手的上下、左右和抓取運動進行控制，用于檢測物體是否合格并且進行分類的機械裝置。自動控制機械手是現(xiàn)代化理論與工業(yè)自動化生產實踐的結合，機械手是提高生產過程自動化條件，可以節(jié)約調整時間，增加設備的柔性，同時運行穩(wěn)定可靠。記錄夾取數量。而第一條傳送帶貨物所進入的指定位置我用1個行程開關，第一條傳送帶貨物進入的光電傳感區(qū)我將選用一個二維碼傳感器進行控制第四章中的機械手控制系統(tǒng)中的機械手。其中交流電動機還分為單相和三相電動機。該行程開關必須能滿足24V直流電壓這一條件，我選用西門子行程開關3SE23030GW（）該行程開關耐用性強，價格適中。計算機通過RS485串口，采用PPI協(xié)議與PLC通訊，獲取存儲在PLC中的二維碼數據。直動式電磁閥、分步直動式電磁閥、先導式電磁閥。存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器，其中系統(tǒng)程序存儲器為ROM。對用戶來說，具體操作簡單易學并且命令語言編寫容易，參數輸入和輸出、修改較靈活，控制能力較前，能夠多次仿真運行，這些很強的交互設計能力使其在自動化控制系統(tǒng)的測驗中可以發(fā)揮很理想的效果。通過之前的調試，完成了貨物的運輸、檢測、傳送整個生產線的流程。meen Ammattikorkeakoulu》,2008附錄1 譯文PLC(可編程序邏輯控制器)是一種通用工業(yè)控制平臺和高可靠性。操作原則為手動模式和自動模式操作的詳細描述的編程這個論文的一部分。大部分時間是花在布線和安裝。感謝父母這些年來對我的細心照顧和培養(yǎng)，感謝答辯老師們在百忙之中抽出時間來評閱我的論文！感謝這篇論文所涉及到的各位學者。結論本文設計了機械手與傳送帶的硬件系統(tǒng)、軟件控制程序，針對機械手抓取貨物的要求，圍繞該運輸系統(tǒng)的性能提升展開了一系列的工作。隨著工業(yè)控制組態(tài)軟件的迅速發(fā)展，實時控制、實時數據庫、開