【正文】 到及時積極地跟指導(dǎo)老師交流，隨時向老師請教，并且向本專業(yè)的其他老師請教，最終完成了本次畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫。本文引用了數(shù)位學(xué)者的研究文獻(xiàn)，如果沒有各位學(xué)者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫作?；谖鏖T子s7200系列的PLC,介紹了機(jī)械手的控制方案的交通控制系統(tǒng)。摘要本文是委托應(yīng)用科學(xué)大學(xué)的目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)。一開始,研究進(jìn)行了定義設(shè)計(jì)約束之間尋找最佳的選擇最適合這個應(yīng)用程序的組件。在安裝期間,考慮是為一種安全、有效的設(shè)計(jì)。所有控制系統(tǒng)的部分,即硬件和編程是一個成功的演示來完成。 . the hardware part and the programming part were acplished with a successful demonstration. The plex programming was possible in the PLC for the automatic mode of operation. It was found that a Robotic Arm with a simple mechanism can be manipulated in a different plex way by using a PLC.。發(fā)現(xiàn)一個機(jī)械手臂與一種簡單的機(jī)制可以操作在不同的復(fù)雜的方法通過使用PLC。完成安裝后,所有的硬件部分,編程是最后一個完成。選擇的部分是那些符合規(guī)范和設(shè)計(jì)要求?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)包括電子元件的安裝(PLC),電機(jī)控制器,電壓調(diào)節(jié)器,控制懸而未決的新娘板電路)。此外,配置模擬控制系統(tǒng)是由國王視圖的應(yīng)用程序軟件。參考文獻(xiàn)[1]：清華大學(xué)出版社，2004[2](PLC)的選型[J].，22(12)：1354～1356.[3][4][5]. [6]劉翠嶺，黃建兵， .[7]李發(fā)海，王巖，電機(jī)與拖動基礎(chǔ) ,[8]殷洪義，吳建華，PLC原理與實(shí)踐[M].北京：清華大學(xué)出版社，[9]西門子中國公司， S7200系列PLC系統(tǒng)手冊. [10]柴瑞娟,[M].北京：.[11]張桂香,[J].(9)：81，82，36.[12]嚴(yán)盈富，羅海平，[M].北京：人民郵電出版社，2006.[13]北京昆侖通態(tài)使用手冊[M].北京：.[14] Controlling a Robotic Arm manipulator with a PLC 《H228。在此向幫助和指導(dǎo)過我的各位老師表示最中心的感謝！還要感謝電氣工程自動化專業(yè)的老師們，是你們使我在這四年的學(xué)習(xí)和生活中收獲頗豐、受益匪淺。致謝本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是在導(dǎo)師親切關(guān)懷下完成的。由于時間不是很充裕，我僅僅完成了老師的任務(wù)，但是我覺得，這條生產(chǎn)線還可以進(jìn)行更進(jìn)一步的設(shè)計(jì)。3)為實(shí)現(xiàn)對于運(yùn)輸?shù)南到y(tǒng)監(jiān)控，采用了目前工程常用中的昆侖通態(tài)mcgs軟件，并對機(jī)械手傳送帶的組態(tài)仿真及進(jìn)行了分析研究。這樣逐步檢查，以便都達(dá)到規(guī)定狀態(tài)。依次發(fā)出狀態(tài)轉(zhuǎn)換主令信號，則系統(tǒng)將依次進(jìn)行工步狀態(tài)轉(zhuǎn)換。釋放后，B傳送帶運(yùn)動，機(jī)械手回到原點(diǎn)，等待下一循環(huán)。 MCGS簡介MCGS監(jiān)視與控制通用系統(tǒng)是北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司研發(fā)的一套基于Windows平臺的，主要完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集與監(jiān)測、前端數(shù)據(jù)的處理與控制，可運(yùn)行于Microsoft Windows 95/98/Me/NT/2000/XP等操作系統(tǒng)，提供中斷處理，定時掃描可達(dá)毫秒級，提供對mcgsTpc串口、內(nèi)存、端口的訪問。在組態(tài)控制軟件出現(xiàn)之前，工業(yè)控制領(lǐng)域的用戶通常是通過程序員編寫程序或者以項(xiàng)目外包的形式編寫人機(jī)界面上位機(jī)程序，組態(tài)軟件的出現(xiàn)使用戶可以利用組態(tài)軟件的功能，構(gòu)建一套最適合自己的系統(tǒng)。第六章 組態(tài)仿真的設(shè)計(jì) 組態(tài)軟件的介紹及選用 組態(tài)軟件的介紹組態(tài)軟件，又稱組態(tài)監(jiān)控軟件系統(tǒng)軟件。在工業(yè)自動化方面正逐步取代傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)，plc的性能指標(biāo)主要有以下幾種：逐漸成為工業(yè)自動化生產(chǎn)控制系統(tǒng)的三大支柱之一。 PLC控制系統(tǒng)CPU模塊主要由微處理器和存儲器組成。：微型機(jī)、小型機(jī)、中型機(jī)、大型機(jī)、超大型機(jī)。PLC的發(fā)展趨勢主要為控制與管理功能一體化，可靠性得到了進(jìn)一步的提高，CPU處理速度也進(jìn)一步加快。兩位五通電磁換向氣閥24V21008電磁閥進(jìn)口密封圈（） 限位開關(guān)的選用以及依據(jù)限位開關(guān)是用在機(jī)械手控制系統(tǒng)的氣缸上，所以我將選用常開型磁性限位開關(guān)，我選用型號為150035/YIDA03R 。電磁閥有很多種，普通電磁閥只有開、關(guān)兩個位置，在控制精度要求高和參數(shù)要求平穩(wěn)時需選用多位電磁閥電磁閥選型，首先應(yīng)該依次遵循安全性，可靠性，適用性等來選擇。 plc接線圖 電磁閥的介紹及選用 電磁閥的介紹及分類電磁閥是用電磁控制的工業(yè)設(shè)備，是用來控制流體的自動化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器。 本章小結(jié)本章主要是確定本設(shè)計(jì)的硬件選擇，對于電機(jī)、行程開關(guān)、限位開關(guān)、二維碼掃描器等的選擇。——開關(guān)觸點(diǎn)斷開的按鈕。讀碼器與PLC采用485自由口通訊方式，通過串口將二維碼信息發(fā)送到PLC中，PLC需要對接收到的二維碼數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過判斷接收到的內(nèi)容，來判斷讀碼成功或者失敗。我選用型號為CR10。比如：機(jī)電控制、計(jì)算機(jī)、國防科技等方面。光電式傳感器是以光電器件作為轉(zhuǎn)換元件的傳感器。行程開關(guān)按其結(jié)構(gòu)可分為：按其觸點(diǎn)的性質(zhì)可分為： 行程開關(guān)的選用及型號依據(jù)本課題將選用一個行程開關(guān)。用于控制機(jī)械設(shè)備的行程及限位保護(hù)。 行程開關(guān)的介紹及選用 行程開關(guān)的介紹及分類行程開關(guān)也稱限位開關(guān)，是一種常用的小電流主令電器。 電動機(jī)的型號及選用依據(jù)本設(shè)計(jì)中的傳送帶會用到2個電動機(jī)。1．按工作電源分類直流電動機(jī)和交流電動機(jī)。在定子繞組旋轉(zhuǎn)磁場的作用下，其在電樞鼠籠式鋁框中有電流通過并受磁場的作用而使其轉(zhuǎn)動。施耐德 TeSYs系列交流接觸器 220V ，這是一種比較經(jīng)濟(jì)型的接觸器，3極接觸器機(jī)械壽命高達(dá)2000萬次，電壽命高達(dá)200萬次。接觸器由電磁機(jī)構(gòu)（鐵心，靜鐵心，電磁線圈）觸頭系統(tǒng)（常開觸頭和常閉觸頭）和滅弧裝置組成。傳送帶物品的計(jì)數(shù)，我將選用兩個個光電傳感計(jì)數(shù)器。開始傳送帶1轉(zhuǎn)到傳送帶指定位置傳送帶1停止機(jī)械手下降抓取機(jī)械手上升機(jī)械手下降松開到傳送帶指定位置傳送帶2運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械手上升機(jī)械手右移機(jī)械手左移結(jié)束檢驗(yàn)物體是否合格YN 本章小結(jié)通過對國內(nèi)外研究的現(xiàn)狀，做出對現(xiàn)實(shí)需要的改進(jìn)，培養(yǎng)動手和實(shí)踐能力。從而實(shí)現(xiàn)傳送系統(tǒng)的啟停和運(yùn)輸系統(tǒng)機(jī)械手的搬運(yùn)動作等?？梢园颜w分為傳送系統(tǒng)和運(yùn)輸系統(tǒng)兩部分。（6）繪制組態(tài)軟件進(jìn)行設(shè)備模擬。（3）機(jī)械手下降，抓取物體，上升、右移、下降，將物體放在傳送帶2上。最后撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)報告，根據(jù)相關(guān)要求，完整而正確的完成。如果在自動控制過程中發(fā)生故障，則可以采用手動控制，來完成取貨送貨。提高了系統(tǒng)的可靠性,傳送帶是在一定的線路上連續(xù)輸送物料的物料搬運(yùn)機(jī)械。 MCGS configuration2目錄摘要 IAbstract II第1章 緒論 1 課題背景 1 研究意義 1 本文結(jié)構(gòu) 1第2章 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 2 總體要求 2 控制要求 2 方案分析與設(shè)計(jì) 2 本章小結(jié) 4第三章 傳送帶傳送系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 5 傳送帶傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案 5 接觸器的介紹及選用 6 接觸器的介紹及分類 6 接觸器的選用依據(jù) 7 傳送帶電動機(jī)的介紹及選用 7 電動機(jī)的介紹及分類 7 電動機(jī)的型號及選用依據(jù) 8 行程開關(guān)的介紹及選用 8 行程開關(guān)的介紹及分類 8 行程開關(guān)的選用及型號依據(jù) 9 光電傳感器的介紹及選用 9 光電傳感器的介紹及分類 9 傳感器的選用及型號依據(jù) 10 10 11 11 11 本章小結(jié) 11第四章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 12 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案 12 電磁閥的介紹及選用 13 電磁閥的介紹及分類 13 電磁閥的選用以及依據(jù) 13 限位開關(guān)的選用以及依據(jù) 14 本章小結(jié) 14第五章 PLC程序的設(shè)計(jì) 15 PLC的介紹及選用 15 PLC的介紹及分類 15 PLC的特點(diǎn) 15 PLC結(jié)構(gòu) 15 PLC性能指標(biāo)和應(yīng)用領(lǐng)域 17 PLC的選用以及依據(jù) 17 I/O地址分配 18 梯形圖 3 20第六章 組態(tài)仿真的設(shè)計(jì) 21 組態(tài)軟件的介紹及選用 21 組態(tài)軟件的介紹 21 組態(tài)軟件的選用 21