【正文】 ]。 PLC 的主要功能 PLC 是一種應(yīng)用面很廣、發(fā)展非常迅速的工業(yè)自動化裝置，在工廠自動化 (FA)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng) (CIMS)內(nèi)占重要地位。 體積小、重量輕和易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化 由于 PLC 采用了半導(dǎo)體集成電路。對于使用者來說，幾乎不需要專門的計(jì)算機(jī)知識。 可靠性高、抗干擾能力強(qiáng) 對于機(jī)械手系統(tǒng)來說，可靠性、抗干擾能力是非常重要的指標(biāo)，如何能在各種工作環(huán)境和條件 (如電磁干擾、低溫潮濕、灰塵超高溫等 )下，平穩(wěn)可靠的工作，將故障率降至最低，是研制每一種控制系統(tǒng)必須考慮的問題。 其主要原因是因?yàn)?PLC 具有以下優(yōu)點(diǎn)： 靈活、通用 在繼電器控制系統(tǒng)中，使用的控制器件是大量的繼電器，整個(gè)系統(tǒng)是根據(jù)設(shè)計(jì)好的電器控制圖，由人工布線、焊接、固定等手段組裝完成的，其過程費(fèi)時(shí)費(fèi)力。用戶程序是由用戶根據(jù)控制需要而編寫的程序。 PLC 的硬件系統(tǒng)由微處理器 (CPU)、存儲器 (EPROM， ROM)、輸入輸出 (I/O)部件、電源部件、編程器、 I/O 擴(kuò)展單元和其他外圍設(shè)備組成。同時(shí)，用 PLC 控制系統(tǒng)可方便地更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能 [8]。 PLC 具有很多的優(yōu)點(diǎn)。編程安裝使用簡便、低價(jià)格長壽命。沒有哪種控制器是絕對完善的，也沒有哪種產(chǎn)品絕對差，只能說根據(jù)不同的環(huán)境選擇更適用的產(chǎn)品 [7]。集散系統(tǒng)自身或用計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)形成組態(tài)構(gòu)成開發(fā)系統(tǒng)環(huán)境。 相同點(diǎn) 在微電子技術(shù)發(fā)展的背景下，從硬件的角度來看， PLC、工業(yè)計(jì)算機(jī)、集散系統(tǒng) (DCS)之間的差別正在縮小，都將由類似的一些微電子元件、微處理器、大容量半導(dǎo)體存儲器和 I/O 模件 組成。 近年來隨著微電子技術(shù)、大規(guī)模集成電路技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)等的 5 發(fā)展， PLC 在技術(shù)和功能上發(fā)生了飛躍。 PLC 與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)（ IPC）和集散控制系統(tǒng)（ DCS）的比較 各自技術(shù)發(fā)展的起源 計(jì)算機(jī)是為了滿足快速大量數(shù)據(jù)處理要求的設(shè)備。 提供較為直 觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。 課題研究的內(nèi)容 本課題主要研究的是基于 PLC 的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，包括硬件的設(shè)計(jì)和軟件的設(shè)計(jì)。 國外方面：近幾年國外 工業(yè)機(jī)械手領(lǐng)域有如下幾個(gè)發(fā)展趨勢?，F(xiàn)在，第三代機(jī)械手正在第一、第二代機(jī)械手的基礎(chǔ)上蓬勃發(fā)展起來，它是能感知外界環(huán)境與對象物，并具有對復(fù)雜信息進(jìn)行準(zhǔn)確處理，對自己行為做出自主決策能力的智能化機(jī)械手。目前 ，正式投入使用的絕大部分機(jī)械手屬于第一代機(jī)械手，即程序控制機(jī)械手。通過此次設(shè)計(jì)可以更進(jìn)一步學(xué)習(xí) PLC 的相關(guān)知識，了解世界先進(jìn)水平，盡可能多的應(yīng)用于實(shí)踐。 由于自動化可以節(jié)省大量的人力、物力等，而 PLC 也具有其他控制方式所不具有的特殊優(yōu)越性，如通用性好、實(shí)用性強(qiáng)、硬件配套齊全、編程方法簡單易學(xué)，因此工業(yè)領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用 PLC?？傊?，機(jī)械手是提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件，減輕工人勞動強(qiáng)度和實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一個(gè)重要手段。 附錄 2 順序功能圖 .............................................................................................. 42 附錄 3 梯形圖 ...................................................................................................... 43 附錄 4 指令表 ...................................................................................................... 45 附錄 5 PLC 外部電氣接線圖 ………………………………………………………… ...48 2 第一章 緒 論 課題研究目的及意義 機(jī)械手是工業(yè)自動化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。 參考文獻(xiàn) .........................................................................................錯誤 !未定義書簽。 動畫的連接 ..........................................................................錯誤 !未定義書簽。 設(shè)備與變量連接 .............................................................錯誤 !未定義書簽。 工程的建立與變量的定義 ..................................................錯誤 !未定義書簽。 MCGS 的主要特性和功能 ...............................................錯誤 !未定義書簽。 第四章 MCGS 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 .....................錯誤 !未定義書簽。 PLC 程序的調(diào)試 ...................................................................錯誤 !未定義書簽。s labor, even endanger life. Since the manipulator was born, the various difficult problems were easily solved. In this design the present condition of research about domestic and international manipulator and development trend of research concerning PLC were introduced. The principle of work and the process of action’s realization of manipulator control system were described. The design of manipulator model control system based on PLC was researched and MCGS’s application in the manipulator model control system was researched. The interface of supervision for the manipulator model control system was designed by MCGS. An intuitive, clear and accurate manipulator operating state was provided. And then various possibilities for maintain and breakdown’s diagnosis were provided, the work’s efficiency of system was fully elevated. Key words: manipulator。 在本設(shè)計(jì)中介紹了國內(nèi)外機(jī)械手研究現(xiàn)狀及 PLC 的研究發(fā)展趨勢，描述了 機(jī)械手 控制系統(tǒng)的工作原理和動作實(shí)現(xiàn)過程。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)械手； PLC； MCGS II Design of Manipulator Model Control System based on PLC Abstract In industrial production and other domains, Because of the demands of the work, people were usually subjected to endanger of heat, decay and poisonous air etc. factor, these factors increased the strength of worker39。 PLC 程序的設(shè)計(jì) .............................................................錯誤 !未定義書簽。 機(jī)械手控制程序的調(diào)試 ...........