【正文】 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案機(jī)械手控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)中，我根據(jù)項(xiàng)目要求我分析傳送帶傳輸系統(tǒng)中的二維碼掃描器與機(jī)械手控制系統(tǒng)起著銜接作用。電磁閥是用電磁的效應(yīng)進(jìn)行控制，主要的控制方式由繼電器控制。：直動(dòng)膜片結(jié)構(gòu)、先導(dǎo)膜片結(jié)構(gòu)、直動(dòng)活塞結(jié)構(gòu)、分步直動(dòng)膜片結(jié)構(gòu)、先導(dǎo)活塞結(jié)構(gòu)、分步直動(dòng)活塞結(jié)構(gòu)。手動(dòng)控制方式下，機(jī)械手和傳送帶的工作是獨(dú)立的，為保證自動(dòng)控制和手動(dòng)控制的合理切換，在自動(dòng)轉(zhuǎn)向手動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)暫停，機(jī)械手和傳送帶停止運(yùn)動(dòng)，然后控制器向機(jī)械手和傳送帶發(fā)送運(yùn)轉(zhuǎn)指令。已經(jīng)稱為實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化的一種實(shí)用類工具，名副其實(shí)的多功能控制器。 PLC的特點(diǎn)PLC具有以下鮮明的特點(diǎn)。I/O模塊包括輸入模塊和輸出模塊，(b)、(c)所示。 I/O地址分配輸入符號(hào)表描述PLC內(nèi)部地址外部編號(hào)啟動(dòng)SB1停止SB2自動(dòng)手動(dòng)SA1上升到位檢測(cè)SQ1下降到位檢測(cè)SQ2左移到位檢測(cè)SQ3右移到位檢測(cè)SQ4手動(dòng)上升SB3手動(dòng)下降SB4手動(dòng)左移動(dòng)SB5手動(dòng)右移動(dòng)SB6手動(dòng)抓取SB7手動(dòng)釋放SB8傳送帶A檢測(cè)到位B1傳送帶B檢測(cè)到位B2編碼檢測(cè)合格B3輸出符號(hào)表：功能描述內(nèi)部地址外部編號(hào)傳送帶A運(yùn)行KA1傳送帶B運(yùn)行KA2上升YV1下降YV2左移YV3右移YV4夾爪打開夾緊YV5運(yùn)行指示HL1合格指示燈HL2不合格指示燈HL3剔除YV6內(nèi)部使用地址：開始讀取讀取失敗讀取成功傳送帶A啟動(dòng)物體到達(dá)傳送帶A位置合格左端下降左端夾緊左端上升右移到傳送帶B右端下降右端松開右端上升左移動(dòng)到傳送帶A剔除不合格標(biāo)志傳送帶B自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)手動(dòng)上位機(jī)手動(dòng)啟動(dòng)上位機(jī)手動(dòng)停止上位機(jī)傳送帶A運(yùn)行上位機(jī)傳送帶B運(yùn)行上位機(jī)手動(dòng)上升上位機(jī)手動(dòng)下降上位機(jī)手動(dòng)左移上位機(jī)手動(dòng)右移上位機(jī)手動(dòng)抓取上位機(jī)A傳送帶計(jì)數(shù)VW0B傳送帶計(jì)數(shù)VW2A傳送帶合格計(jì)數(shù)VW4A傳送帶不合格計(jì)數(shù)VW6 梯形圖主程序仿真啟動(dòng)，運(yùn)行指示燈亮傳送帶A開始運(yùn)行當(dāng)物體到達(dá)傳送帶A末端時(shí)，傳送帶A停止運(yùn)行，開始進(jìn)行二維碼掃描檢測(cè)物體是否合格設(shè)置檢測(cè)時(shí)間，假設(shè)為1秒二維碼檢測(cè)之后，合格執(zhí)行機(jī)械手動(dòng)作，不合格啟動(dòng)剔除檢驗(yàn)不合格物體進(jìn)行剔除機(jī)械手下降到下限位開關(guān)，機(jī)械手進(jìn)行抓取動(dòng)作設(shè)定夾緊時(shí)間夾取時(shí)間到，開始執(zhí)行上升機(jī)械手機(jī)械手到達(dá)左上限位時(shí)，機(jī)械手開始執(zhí)行向右移動(dòng)機(jī)械手到右限位時(shí)，機(jī)械手開始下降移動(dòng)機(jī)械手到達(dá)右下限位時(shí)，機(jī)械手開始釋放物體。對(duì)于一個(gè)完整的監(jiān)控系統(tǒng)，上位機(jī)尤為重要，因?yàn)樯衔粰C(jī)（人機(jī)界面）是操作人員與控制系統(tǒng)之間交互的紐帶，良好的人機(jī)界面可以讓操作人員的操作更為容易，工作效率更加提高。仿真功能．捉供強(qiáng)大的仿真功能使系統(tǒng)并行設(shè)計(jì)，從而縮短開發(fā)周期。 MCGS組態(tài)監(jiān)控畫面 通訊設(shè)定：串口設(shè)定PLC設(shè)定：插入數(shù)據(jù)：實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)：：連接PLC畫面：仿真畫面： 組態(tài)語(yǔ)言仿真畫面命令：if (仿真啟動(dòng)停止=1) thenif (運(yùn)行指示=1) thenif (動(dòng)作步驟=0) then隱藏1=1傳送帶A運(yùn)行輸出=1if (水平移動(dòng)190) then水平移動(dòng)1=水平移動(dòng)1+10endifif (水平移動(dòng)1=190) then動(dòng)作步驟=1傳送帶A運(yùn)行輸出=0endifendifif (動(dòng)作步驟=1) thenif (合格檢測(cè)=1) thenif (合格指示=1) then動(dòng)作步驟=2else動(dòng)作步驟=10endifendifendifif (動(dòng)作步驟=2) then下降輸出=1if (垂直移動(dòng)=100) then垂直移動(dòng)=垂直移動(dòng)+10else下降輸出=0動(dòng)作步驟=3endifendifif (動(dòng)作步驟=3) then夾緊松開輸出=1夾緊松開時(shí)間=夾緊松開時(shí)間 +1if (夾緊松開時(shí)間= 10) then夾緊松開時(shí)間=0隱藏=1隱藏1=0水平移動(dòng)1=0動(dòng)作步驟=4endifendifif (動(dòng)作步驟=4) then上升輸出=1if (垂直移動(dòng)0) then垂直移動(dòng)=垂直移動(dòng) 10else上升輸出=0動(dòng)作步驟=5endifendifif (動(dòng)作步驟=5) then右移輸出=1if (水平移動(dòng)170) then水平移動(dòng)=水平移動(dòng) +10else右移輸出=0動(dòng)作步驟=6endifendifif (動(dòng)作步驟=6) then下降輸出=1if (垂直移動(dòng)100) then垂直移動(dòng)=垂直移動(dòng) +10else下降輸出=0動(dòng)作步驟=7endifendifif (動(dòng)作步驟=7) then夾緊松開輸出=0夾緊松開時(shí)間=夾緊松開時(shí)間 +1if (夾緊松開時(shí)間= 10) then隱藏=0隱藏2=1夾緊松開時(shí)間=0動(dòng)作步驟=8endifendifif (動(dòng)作步驟=8) then上升輸出=1if (垂直移動(dòng)0) then垂直移動(dòng)=垂直移動(dòng) 10else上升輸出=0傳送帶B運(yùn)行輸出=1動(dòng)作步驟=9endifendifif (動(dòng)作步驟=9) then左移輸出=1水平移動(dòng)2=水平移動(dòng)2 +10if (水平移動(dòng)0) then水平移動(dòng)=水平移動(dòng) 10else左移輸出=0隱藏2=0水平移動(dòng)2=0傳送帶B運(yùn)行輸出=0動(dòng)作步驟=0B傳送帶計(jì)數(shù)=B傳送帶計(jì)數(shù)+1endifendifif (動(dòng)作步驟=10) then剔除不合格=1剔除時(shí)間=剔除時(shí)間+1if (剔除時(shí)間10) then剔除時(shí)間=0動(dòng)作步驟=0水平移動(dòng)1=0endifendif手動(dòng)上升=0手動(dòng)下降=0手動(dòng)左移動(dòng)=0手動(dòng)右移動(dòng)=0手動(dòng)夾緊松開=0else右移輸出=手動(dòng)右移動(dòng)左移輸出=手動(dòng)左移動(dòng)上升輸出=手動(dòng)上升下降輸出=手動(dòng)下降夾緊松開輸出=手動(dòng)夾緊松開if (手動(dòng)左移動(dòng)=1) then手動(dòng)右移動(dòng)=0if (水平移動(dòng)0) then水平移動(dòng)=水平移動(dòng) 10else手動(dòng)左移動(dòng)=0endifendifif (手動(dòng)右移動(dòng)=1) then手動(dòng)左移動(dòng)=0if (水平移動(dòng)170) then水平移動(dòng)=水平移動(dòng) +10else手動(dòng)右移動(dòng)=0endifendifif (手動(dòng)上升=1) then手動(dòng)下降=0if (垂直移動(dòng)0) then垂直移動(dòng)=垂直移動(dòng) 10else手動(dòng)上升=0endifendifif (手動(dòng)下降=1) then手動(dòng)上升=0if (垂直移動(dòng)100) then垂直移動(dòng)=垂直移動(dòng) +10else手動(dòng)下降=0endifendifendifendifif (手動(dòng)自動(dòng)上位機(jī)=1) then運(yùn)行指示=0endifif (合格指示=1) then不合格指示=0else不合格指示=1Endif 組態(tài)調(diào)試組態(tài)的調(diào)試我依然參照PLC程序的調(diào)試，分為傳送帶搬運(yùn)系統(tǒng)的調(diào)試和機(jī)械手控制系統(tǒng)的調(diào)試兩個(gè)部分，調(diào)試結(jié)果為這兩個(gè)程序均能單獨(dú)運(yùn)行，結(jié)合在一起出現(xiàn)了問題還是出在光電傳感區(qū)那部分，之后對(duì)于程序進(jìn)行了修改。模擬運(yùn)行。仔細(xì)觀察。本文主要完成了以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：1)課題通過對(duì)國(guó)內(nèi)外運(yùn)輸?shù)臓顩r分析及市場(chǎng)對(duì)機(jī)械手需求，進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析與控制系統(tǒng)硬件與軟件設(shè)計(jì)。在這條生產(chǎn)線中，有很多的優(yōu)點(diǎn)，例如，它運(yùn)用的光電傳感計(jì)數(shù)器，這可以大大降低龐大的人工計(jì)數(shù)。還有就是在傳送帶2的貨物出口處我們可以加裝一個(gè)光電篩選的傳感器和機(jī)械手。為了使我的論文更加完善，在論文的撰寫過程中，我也努力做