asimo機器人(完整版)
【正文】 利行走，能夠靈活應(yīng)對外部的各種狀況。從 2022年至今是 ASIMO的研發(fā)階段。在西元2022年， SONY公司也發(fā)表了高 50公分，重 5公斤的小型機器人，（圖 4），每一只腳具有六個自由度，不但會跳舞，還可單腿站立；而在 2022年， SONY更發(fā)表了最新一代的（圖 4），它的高度 58公分、重 ，每一只腳同樣具有六個自由度，除了具有前一代 SDR3X的功能外，還可以在10mm的凹凸地面行走，上 10度的斜坡，甚至被推倒了還能自己站起來，可說是向家用機器人的目標，又邁進了一大步。國內(nèi)外的許多學(xué)者都在從事仿人機器人的研究和開發(fā)。仿人機器人是以后機器人研究的主攻方向。 研發(fā)背景 研發(fā)背景 圖 2 早稻田大學(xué)仿人機器人研究產(chǎn)品集 再者，由 1986年開始，日本的 Honda公司，也作了一系列有關(guān)類人型機器的研究，從第一代的 E0、 E E EE E E P1 、 P P3，到 2022 年來臺灣展覽的ASIMO（圖 3），不但將機器人的高度縮小至 120公分，重量也減輕至 52公斤；與高 160公分、重 130公斤的 P3相比，不但增加了安全性，也較有親和力。 ASIMO的開發(fā)經(jīng)歷了 5個階段，從 1986年開始，至今已經(jīng) 20多年。 ? Honda認為自律機器人需具備三大要素：① 姿態(tài)高度平衡 —— 突然邁步仍能保持姿態(tài)平穩(wěn)；② 外界認知 —— 通過多個傳感器將周圍人的活動等變化狀況進行綜合分析和推斷；③ 產(chǎn)生自律行動 —— 根據(jù)已有信息進行預(yù)測，在無人操作的情況下自行判斷下一步的行動。 新型 ASIMO的 規(guī)格特性 傳感器類型（只列了以下幾種）： 新型 ASIMO的 規(guī)格特性 自由度（類似人類的關(guān)節(jié)） 頭部 頸關(guān)節(jié) (U/D， RT) *1 3 DOF 臂 肩關(guān)節(jié) (F/B， U/D， RT) 肘關(guān)節(jié) (F/B) 腕關(guān)節(jié) (RT) 3 DOF 1 DOF 3 DOF 7 DOF 2手臂 = 14 DOF 腰 彎 1 DOF 手 拇指 1 DOF 四指 1 DOF 2 DOF 2手 = 4 DOF 腿 髖關(guān)節(jié) (F/B， L/R， RT) 膝關(guān)節(jié) (F/B) 踝關(guān)節(jié) (F/B， L/R) 3 DOF 1 DOF 2 DOF 6 DOF 2腿 = 12 DOF ?自由動作 ?使用道具 ?信息交流 主要功能 自由動作 以時速 9km奔跑 ，較之上一代的 6km，奔跑速度顯著提升?？烧{(diào)整步伐來保持上半身的平衡，還可旋回、 8字行走。 搬運托盤 ，運用視覺傳感器和手腕力度傳感器， ASIMO可根據(jù)實際情況交接實物。若發(fā)現(xiàn)與自身移動預(yù)測位 s置發(fā)生沖突，將瞬間選擇其他線路，確保行進時不與人相撞。不僅僅可識別聲音指令，也可以使別人的自然動作并作出反應(yīng)。這項新的雙腿行走技術(shù)使得機器人的行走更加具有靈活性，使 ASIMO更順暢和更自然地行走。 相關(guān)技術(shù) (3) 步態(tài)控制： 假若 Honda機器人失去平衡有可能跌倒時，下述三個控制系統(tǒng)將起作用，以防止跌倒，并保持繼續(xù)行走狀態(tài)。 不僅僅可識別聲音指令，也可以使別人的自然動作并作出反應(yīng)。 ■ 對突然發(fā)出的聲音 (落下和撞擊的聲音等 )作出反應(yīng)并看那個方向等等 面部識別 人和 ASIMO即使都在移動之中也可以識別面部。 ■
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