asimo機(jī)器人-文庫吧在線文庫
【正文】 過自動(dòng)充電可實(shí)現(xiàn)連續(xù)活動(dòng) 關(guān)節(jié)自由度 頭部 3 總計(jì) 57個(gè)關(guān)節(jié)（較上一代增加了 23個(gè)） 腕部 7 2 手部 12 2 腰部 2 腿部 6 2 ● 視覺感應(yīng)器：其眼部攝影機(jī)通過連續(xù)拍攝圖片，再與數(shù)據(jù)庫內(nèi)容作比較，以輪廓的特征識(shí)別人類及辨別來者身份； ● 水平感應(yīng)器：由紅外線感應(yīng)器和 CCD攝像機(jī)構(gòu)成的sensymg系統(tǒng)共同工作，可避開障礙物； ● 超音波感應(yīng)器：以音波測量 3m范圍內(nèi)的物體，即使在毫無燈光的黑暗中行使也完全無礙； ●壓力感應(yīng)器：調(diào)節(jié)握手、搬運(yùn)等各種作業(yè)的力度； ●速度傳感器：感測“阿西莫”的體位及移動(dòng)速度； ●陀螺儀傳感器：向中央計(jì)算機(jī)傳遞平衡調(diào)節(jié)信息 ； ●關(guān)節(jié)角度傳感器和六軸壓力傳感器：完成人類肌肉和皮膚在感測肌肉力量、壓力和關(guān)節(jié)角度方面所做的工作?？烧{(diào)整步伐來保持上半身的平衡，還可旋回、 8字行走 上下臺(tái)階 ， ASIMO可以在平坦的地面上順暢行走。 使用道具 擰瓶蓋倒水 ，手掌、五指中分別內(nèi)置接觸傳感器與壓力傳感器，各節(jié)手指獨(dú)立操控抓握。 基于空間傳感器提供的信息，可對數(shù)秒后人的行進(jìn)方向進(jìn)行預(yù)測。 情景和姿勢的識(shí)別 ，從影像信息中檢測出手的位置和運(yùn)動(dòng)，識(shí)別姿勢和動(dòng)作。 相關(guān)技術(shù) 1. 智能化、實(shí)時(shí)和靈活的行走技術(shù) = iWALK iWALK技術(shù)的特點(diǎn)是在早期行走控制技術(shù)的基礎(chǔ)上增加了預(yù)測移動(dòng)控制技術(shù)。 此外，由于能夠自如地改變步幅 (每步的時(shí)間 )，所以 ASIMO的移動(dòng)更加自然。 情景姿勢識(shí)別 從影像信息中檢測出手的位置和運(yùn)動(dòng)，識(shí)別姿勢和動(dòng)作。 ■ 看著說話的人的臉進(jìn)行回答。 ■ 可向個(gè)人計(jì)算機(jī)終端傳送客人來訪的通知，并可直接傳送來訪者的面部圖象。 ASIMO可由三種方法控制： (1) PC (2) 無線控制器（有點(diǎn)類似操縱桿） (3) 聲音指令 此外，還可以通過采用 臺(tái)式電腦，可以控制 ASIMO ，還可以看到它通過攝像眼看到的東西。 通過地面?zhèn)鞲衅鳙@得的周圍環(huán)境信息和預(yù)先錄入的地圖信息等， ASIMO能夠在步行的同時(shí)修正路線偏差，途中無需停歇地直接移動(dòng)到目的地。 環(huán)境識(shí)別 識(shí)別周圍的環(huán)境，把握障礙物的位置，可以避免碰撞并繞行。 (姿勢識(shí)別 ) ■ 人揮手時(shí)，會(huì)回應(yīng)做揮手動(dòng)作。 ?落腳點(diǎn)控制： 當(dāng)目標(biāo) ZMP控制被激活的時(shí)候， ASIMO需要調(diào)節(jié)每步的間距來滿足當(dāng)時(shí)身體的位置，速度和步長之間的關(guān)系。 形成預(yù)測移動(dòng)控制技術(shù) 圖 7 預(yù)測移動(dòng)控制技術(shù) 相關(guān)技術(shù) （ 1） 實(shí)現(xiàn)了智能化、實(shí)時(shí)和靈活的行走 由于可以連續(xù)靈活行走， ASIMO能夠在任何時(shí)間快速而順暢地移動(dòng)和行走。 認(rèn)知環(huán)境 ，識(shí)別周圍的環(huán)境，把握障礙物的位置，可以避免碰撞并繞行。 面部識(shí)別 ，檢測出由頭部裝載的攝像機(jī)提供的影像信息中的多個(gè)移動(dòng)物體，能識(shí)別儲(chǔ)存在記憶中的面部，稱呼姓名、傳達(dá)信息，可做向?qū)А? 推車前進(jìn) ，運(yùn)用手腕的傳感器， ASIMO可調(diào)整左右手腕的推力，保持與推車之間的合適距離，一邊前進(jìn)一邊推車。 2022年 Honda發(fā)表的新技術(shù)使 ASIMO的最高時(shí)速提高至 6km。 單腳跳躍行走 ，得益于全新控制技術(shù)，可進(jìn)行單腳跳躍行走。 ?敏捷性大幅提升，即使在崎嶇路面上仍可保持穩(wěn)定姿勢順
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