機器人導航概述ppt課件-文庫吧在線文庫
【正文】 的位置。這個系統(tǒng)可以保證在任意時刻，地球上任意一點都可以同時觀測到 4顆衛(wèi)星，以保證衛(wèi)星可以采集到該觀測點的經(jīng)緯度和高度，以便實現(xiàn)導航、定位、授時等功能。GPS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)由三部分組成：空間部分—GPS 星座；地面控制部分 — 地面監(jiān)控系統(tǒng)；用戶設備部分 —GPS 信號接收機。： ② 地面控制部分l 地面控制部分由一個主控站 ,5： ③ 用戶設備部分l 用戶設備部分即 GPS定位技術 優(yōu)點是良好的短期精度、低廉的價格和較高的采樣速率。關鍵在于地圖模型的建立和匹配算法。車體四周布置一組 (12個 )超聲波傳感器，用于探測工作區(qū)域內各種障礙 T作時，機器人從某一基點 BS=(△ SL Fuzzy （確定性格子地圖），傳感器信號返回后并不是直接轉換成 0， 1，而是一個概率值，表示這個 gird有障礙物的可能性，如果幾次傳感器的讀數(shù)都表面同一個 Map在局部用格子表示，在全局用節(jié)點表示。每個單元有自己的感知器和執(zhí)行器，具有特定的感知動作行為。機器人通過幾次試探，就能得到有效的導航策略。信號接收設備、激光高度測量設備等。它可以得到各方向上的角加速度，和旋轉角度的數(shù)值。羅盤通過串口與 ARM信號，并且地面控制設備也有一個 GPSl (6)并不是所有的參數(shù)都可以通過導航系統(tǒng)硬件直接測得的，l 對于無法直接測得的參數(shù)需要通過其它參數(shù)間接測得。機器人程序保障系統(tǒng)著名生產(chǎn)商Evolution 機器人能自己建立地圖（為此需要帶它散步一次），同時確定 “值得觀看的物品 ”，隨后它便能確定方位。因此對于移動機器人的發(fā)展也必然建立在這些技術的高速發(fā)展之上的。l (3)模糊邏輯應用于復雜未知動態(tài)環(huán)境中，模糊規(guī)則很難提取，導航的效果也不理想。l (4)(2)EvolutionlocalizationRobotics公司的機器人只需要價 Bot的機器人，利用氦氣球漂浮在空中，通過推進器和內置的傳感器自動探測并避開周圍的障礙物。信號與 ARM信號的誤差。采用串口與 ARMl(3)本自主飛行機器人系統(tǒng)共有三個加速度傳感器，數(shù)據(jù)類型是模擬數(shù)據(jù)。自主飛行機器人導航系統(tǒng)設計自主飛行機器人導航系統(tǒng)設計l 自主飛行機器人系統(tǒng)是以微型直升機模型為載體的復雜系統(tǒng)。機器學習遺傳算法整個方案的原理就是利用 GP對數(shù)據(jù)進行預處理，把定量的數(shù)據(jù)信息轉化成關于周圍環(huán)境的定性信息，感知結束后，采用基于 delta規(guī)則的模糊規(guī)則進行推理，從而實現(xiàn)自主式移動機器人導航。l 模糊算法l 神經(jīng)網(wǎng)絡算法l 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡l 遺傳算法l 進化神經(jīng)網(wǎng)絡l(1)缺點是對環(huán)境細節(jié)描述不夠。較完整。但是考慮到傳感器信號不是那么精確，現(xiàn)在普遍使用的 Field)：目標對被規(guī)劃對象存在吸引力，而障礙物對其有排斥力 ,引力與斥力的合力作為機器人運動的加速力，從而計算機器人的位置和控制機器人的運動方 物。路徑規(guī)劃 用光電編碼器和磁航向傳感器測出機器人行走時的實時左右輪轉角和航向，并通過數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)記錄這些數(shù)據(jù)。陸標位置已知。通過分別對時間進行一次積分和二次積分即可獲得偏移的距離和角度。l 絕對定位技術 接收機一般采用機內和機外兩種直流電源。主控站從各監(jiān)測站收集跟蹤數(shù)據(jù) ,計算出衛(wèi)星的軌道和時鐘參數(shù) ,然后將結果送到 3顆 )l GPS即全球定位系統(tǒng)（Globall 激光全局定位系統(tǒng)一般由激光器旋轉機構、反射鏡、光電接收裝置和數(shù)據(jù)采集與傳輸裝置等部分組成。l 4)基于傳感器數(shù)據(jù)導航一般機器人都安裝了一些非視覺傳感器 ,如 ,超聲傳感器、紅外傳感器、接觸傳感器等。 AGV是移動機器人中的一種 ,同時 ,AGV也是自動化物流運輸系統(tǒng)柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的核心關鍵設備。l 2)磁導航 （路徑地
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