機器人導航概述ppt課件(完整版)
【正文】 下埋電纜，流過不同頻率的電流，來作為路徑信息）l (3)定位、建圖、路徑規(guī)劃 導航主要解決的問題l（ 1）我（機器人）現(xiàn)在何處？l（ 2）我要往何處走？l（ 3）我要如何到達該處？導航系統(tǒng)中的定位及其跟蹤問題 部分已知環(huán)境：機器人知道所在工作環(huán)境中的部分信息，比如知道一部分障礙物的位置和方向，有另外一部分環(huán)境是不知道的。通過一定的檢測手段獲取移動機器人在空間中的位置、方向以及所處環(huán)境的信息。l1)慣性導航慣性導航是一種最基本的導航方式。automated AGV上左右對稱安裝了 2只磁傳感器用于檢測磁場強度 ,引導車輛沿所埋設的路徑行駛。以后機器人所拍攝的圖像經(jīng)變換后與之相對照 ,從而得知機器人當前位置。作。機器人通過安裝衛(wèi)星信號接收裝置 ,可以實現(xiàn)自身定位 ,無論其在室內還是在室外。l GPS概述 2l GPS構成 GPS的空間部分是由 24個全球監(jiān)測站和 3信號接收機。l 定位問題是指移動機器人在移動過程中如何確定自己的位置。(2)(1) (X。+l 可視圖法 的核心思想是將機器人應該到達的點作為頂點，點的連線作為備選的路徑，于是問題就變成了圖搜索問題。l Logic地圖映射 grid里面有障礙物，則這個 grid有障礙物的可能性就很高。（節(jié)點地圖）：就是將相同特征的環(huán)境用一個點來表示。是目前廣泛使用的地圖表示法。機器人在不同的情景下，激發(fā)并執(zhí)行某個或某些功能模塊單元。研究表明，引入強化學習方法后，機器人甚至能對尚未被傳感器探測到的障礙物做出反應，而且對傳感器數(shù)據(jù)的噪聲及外來干擾具有魯棒性。l (1)自主飛行機器人有三個同樣的角度旋轉傳感器，負責各坐標軸上的角加速度和旋轉角度的測量?？刂破飨噙B。信號接收設備。主旋翼轉速測量儀，負責機器人主旋翼轉速的測量。l （ 2）所測得的值需要考慮誤差、噪聲、延遲等所帶來的影響。Robotics公司向市場推出自己的新產(chǎn)品 —— 安裝有自動導航系統(tǒng)的機器人 ER2。VSLAM輪式傳感器可幫助ER2記住路線。對于移動機器人導航的研究應該從以下幾個方面著手 多傳感器的信息融合技術多傳感器的導航方式是移動機器人導航發(fā)展的必然趨勢。因此在移動機器人導航中，智能方法還有極大的發(fā)展空間 ll智能機器人技術 先進的傳感技術傳感器相當于移動機器人的感覺器官，只有先進的傳感器技術才能有效的采集環(huán)境信息，從而提高導航的效率和準確性。是，如果在參觀性散步之后在房間里重新布置家具，則機器人會改變原來的地圖。simultaneous而Evolution應用產(chǎn)品這是一款國外網(wǎng)友 DIY的名為 Blubber采用 PFM信號，以差分信號對的方法以減小 GPS激光高度測量設備完成自主飛行機器人離地高度的測量。數(shù)據(jù)，采樣周期 5ms。在這三個方向上所設置的傳感器可以測量直升機在該方向上的加速度值。 l (5)l2)智能導航算法 這種地圖好處是省資源，由于地圖是一副節(jié)點圖，所以可以很快用一些全局算法做在線的全局規(guī)劃。格子地圖的好處是比較精確，對機器人周圍的環(huán)境表示比 Map（格子地圖）：就是將周圍的環(huán)境用一個個格子表示，如果有障礙物，那就是 1，如果沒，那就是 0。基于傳感器的信息，采用模糊邏輯算法通過查表得到規(guī)劃出的信息，完成局部路徑規(guī)劃。Potential各個障礙物頂點的直線、用障礙物的切線表示弧和做出障礙物頂點的 voronoi圖的邊作為弧的方法，用voronoi方法可以使得路徑盡可能的遠離障礙 )／ 2公式 2推算出機器人在任意時刻的位置和航向，經(jīng)與機器人的理論軌跡比較，得到機器人實際位置與理論軌跡的偏離量，通過調整航向來補償。 )出發(fā)，沿規(guī)劃好的軌跡行走。陸標定位：自然陸標定位和基于人工陸標（超聲波發(fā)射器、激光反射板等）定位。陀螺儀測
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