asimo機器人(文件)
【正文】 似人類的關(guān)節(jié)） 頭部 頸關(guān)節(jié) (U/D， RT) *1 3 DOF 臂 肩關(guān)節(jié) (F/B， U/D， RT) 肘關(guān)節(jié) (F/B) 腕關(guān)節(jié) (RT) 3 DOF 1 DOF 3 DOF 7 DOF 2手臂 = 14 DOF 腰 彎 1 DOF 手 拇指 1 DOF 四指 1 DOF 2 DOF 2手 = 4 DOF 腿 髖關(guān)節(jié) (F/B， L/R， RT) 膝關(guān)節(jié) (F/B) 踝關(guān)節(jié) (F/B， L/R) 3 DOF 1 DOF 2 DOF 6 DOF 2腿 = 12 DOF ?自由動作 ?使用道具 ?信息交流 主要功能 自由動作 以時速 9km奔跑 ，較之上一代的 6km，奔跑速度顯著提升。 自由動作 打出手語 ，高性能小型多指手，在手掌、五指中分別內(nèi)置接觸傳感器與壓力傳感器后，可對各節(jié)手指進行獨立操控，從而完成需復雜手指運動才可實現(xiàn)的手語表達。可調(diào)整步伐來保持上半身的平衡，還可旋回、 8字行走。 旋回奔跑 ， ASIMO可自行控制姿勢，保持穩(wěn)定的旋回奔跑或 8字形走動。 搬運托盤 ，運用視覺傳感器和手腕力度傳感器， ASIMO可根據(jù)實際情況交接實物。當推車遇到障礙時， ASIMO還會自行減速并改變行進方向，直線或者轉(zhuǎn)彎推車。若發(fā)現(xiàn)與自身移動預測位 s置發(fā)生沖突，將瞬間選擇其他線路，確保行進時不與人相撞。可識別 10人左右。不僅僅可識別聲音指令，也可以使別人的自然動作并作出反應。人或其他移動的障礙物突然出現(xiàn)在面前時會停下來，離開后繼續(xù)步行。這項新的雙腿行走技術(shù)使得機器人的行走更加具有靈活性，使 ASIMO更順暢和更自然地行走。 （ 2） 除了改變腳的位置和轉(zhuǎn)向外，也可以自如地改變步幅 P3及其前代機器人是根據(jù)儲存的行走方式進行轉(zhuǎn)向的。 相關(guān)技術(shù) (3) 步態(tài)控制： 假若 Honda機器人失去平衡有可能跌倒時，下述三個控制系統(tǒng)將起作用，以防止跌倒，并保持繼續(xù)行走狀態(tài)。 圖 8 ASIMO的步態(tài)控制 相關(guān)技術(shù) 圖 9 ASIMO的控制流程 相關(guān)技術(shù) 2. 識別技術(shù) ——促進了溝通 識別移動物體，識別情景、姿勢等等，識別技術(shù)促進了溝通。 不僅僅可識別聲音指令，也可以使別人的自然動作并作出反應。 (動作識別 )等等。 ■ 對突然發(fā)出的聲音 (落下和撞擊的聲音等 )作出反應并看那個方向等等 面部識別 人和 ASIMO即使都在移動之中也可以識別面部。 ■ 人或其他移動的障礙物突然出現(xiàn)在面前時會停下來，離開后繼續(xù)步行。 ■ 可將客人引導至約定的場所等等。 通過地面?zhèn)鞲衅骱皖^部視覺傳感器發(fā)現(xiàn)障礙物時， ASIMO可以自身判斷，迂回選擇其他路線。 應用前景 仿人機器人具有人類的外觀，可以適應人類的生活和工作環(huán)境，代替人類完成各種作業(yè)，并可以在很多方面擴展人類的能力，在服務，醫(yī)療，教育，娛樂等多個領(lǐng)域可以得到廣泛應用。 相關(guān)技術(shù) 7. 控制方法 ASIMO的“背包”攜帶有計算機（又稱大腦），用于控制 ASIMO的動作。 相關(guān)技術(shù) 為了防止高速移動產(chǎn)生的足部打滑和空中旋轉(zhuǎn)，保持平衡狀態(tài)， Honda通過利用上半身彎曲和旋轉(zhuǎn)的新姿勢控制理論和新開發(fā)的高速應答硬件等，使 ASIMO的
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