asimo機(jī)器人(文件)
【正文】 似人類的關(guān)節(jié)） 頭部 頸關(guān)節(jié) (U/D， RT) *1 3 DOF 臂 肩關(guān)節(jié) (F/B， U/D， RT) 肘關(guān)節(jié) (F/B) 腕關(guān)節(jié) (RT) 3 DOF 1 DOF 3 DOF 7 DOF 2手臂 = 14 DOF 腰 彎 1 DOF 手 拇指 1 DOF 四指 1 DOF 2 DOF 2手 = 4 DOF 腿 髖關(guān)節(jié) (F/B， L/R， RT) 膝關(guān)節(jié) (F/B) 踝關(guān)節(jié) (F/B， L/R) 3 DOF 1 DOF 2 DOF 6 DOF 2腿 = 12 DOF ?自由動(dòng)作 ?使用道具 ?信息交流 主要功能 自由動(dòng)作 以時(shí)速 9km奔跑 ，較之上一代的 6km，奔跑速度顯著提升。 自由動(dòng)作 打出手語 ，高性能小型多指手，在手掌、五指中分別內(nèi)置接觸傳感器與壓力傳感器后，可對(duì)各節(jié)手指進(jìn)行獨(dú)立操控，從而完成需復(fù)雜手指運(yùn)動(dòng)才可實(shí)現(xiàn)的手語表達(dá)?？烧{(diào)整步伐來保持上半身的平衡，還可旋回、 8字行走。 旋回奔跑 ， ASIMO可自行控制姿勢(shì)，保持穩(wěn)定的旋回奔跑或 8字形走動(dòng)。 搬運(yùn)托盤 ，運(yùn)用視覺傳感器和手腕力度傳感器， ASIMO可根據(jù)實(shí)際情況交接實(shí)物。當(dāng)推車遇到障礙時(shí)， ASIMO還會(huì)自行減速并改變行進(jìn)方向，直線或者轉(zhuǎn)彎推車。若發(fā)現(xiàn)與自身移動(dòng)預(yù)測(cè)位 s置發(fā)生沖突，將瞬間選擇其他線路，確保行進(jìn)時(shí)不與人相撞。可識(shí)別 10人左右。不僅僅可識(shí)別聲音指令，也可以使別人的自然動(dòng)作并作出反應(yīng)。人或其他移動(dòng)的障礙物突然出現(xiàn)在面前時(shí)會(huì)停下來，離開后繼續(xù)步行。這項(xiàng)新的雙腿行走技術(shù)使得機(jī)器人的行走更加具有靈活性，使 ASIMO更順暢和更自然地行走。 （ 2） 除了改變腳的位置和轉(zhuǎn)向外，也可以自如地改變步幅 P3及其前代機(jī)器人是根據(jù)儲(chǔ)存的行走方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向的。 相關(guān)技術(shù) (3) 步態(tài)控制： 假若 Honda機(jī)器人失去平衡有可能跌倒時(shí)，下述三個(gè)控制系統(tǒng)將起作用，以防止跌倒，并保持繼續(xù)行走狀態(tài)。 圖 8 ASIMO的步態(tài)控制 相關(guān)技術(shù) 圖 9 ASIMO的控制流程 相關(guān)技術(shù) 2. 識(shí)別技術(shù) ——促進(jìn)了溝通 識(shí)別移動(dòng)物體，識(shí)別情景、姿勢(shì)等等，識(shí)別技術(shù)促進(jìn)了溝通。 不僅僅可識(shí)別聲音指令，也可以使別人的自然動(dòng)作并作出反應(yīng)。 (動(dòng)作識(shí)別 )等等。 ■ 對(duì)突然發(fā)出的聲音 (落下和撞擊的聲音等 )作出反應(yīng)并看那個(gè)方向等等 面部識(shí)別 人和 ASIMO即使都在移動(dòng)之中也可以識(shí)別面部。 ■ 人或其他移動(dòng)的障礙物突然出現(xiàn)在面前時(shí)會(huì)停下來，離開后繼續(xù)步行。 ■ 可將客人引導(dǎo)至約定的場(chǎng)所等等。 通過地面?zhèn)鞲衅骱皖^部視覺傳感器發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)， ASIMO可以自身判斷，迂回選擇其他路線。 應(yīng)用前景 仿人機(jī)器人具有人類的外觀，可以適應(yīng)人類的生活和工作環(huán)境，代替人類完成各種作業(yè)，并可以在很多方面擴(kuò)展人類的能力，在服務(wù)，醫(yī)療，教育，娛樂等多個(gè)領(lǐng)域可以得到廣泛應(yīng)用。 相關(guān)技術(shù) 7. 控制方法 ASIMO的“背包”攜帶有計(jì)算機(jī)（又稱大腦），用于控制 ASIMO的動(dòng)作。 相關(guān)技術(shù) 為了防止高速移動(dòng)產(chǎn)生的足部打滑和空中旋轉(zhuǎn)，保持平衡狀態(tài)， Honda通過利用上半身彎曲和旋轉(zhuǎn)的新姿勢(shì)控制理論和新開發(fā)的高速應(yīng)答硬件等，使 ASIMO的
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