【正文】 KM3 Y3 大臂氣缸外旋轉(zhuǎn) SQ3 X3 大臂旋轉(zhuǎn)外限位 KM4 Y4 大臂氣缸內(nèi)旋轉(zhuǎn) 26 SQ4 X4 大臂旋轉(zhuǎn)內(nèi)限位 KM5 Y5 腰氣缸左旋轉(zhuǎn) SQ5 X5 腰旋轉(zhuǎn)左限位 KM6 Y6 腰氣缸右旋轉(zhuǎn) SQ6 X6 腰旋轉(zhuǎn)右限位 KM7 Y7 小臂收縮 2位置 SQ7 X7 小臂 1限位開關(guān) KM8 Y8 小臂收縮 3位置 SQ8 X8 小臂 2限位開關(guān) KM9 Y9 小臂收縮 4位置 SQ9 X9 小臂 3限位開關(guān) KM10 Y10 小臂收縮 5位置 SQ10 X10 小臂 4限位開關(guān) KM11 Y11 吸瓷磚 SQ11 X11 小臂 5限位開關(guān) KM12 Y12 小臂復(fù)位到 1位置 開關(guān) 0 X12 啟動按鈕 M1(KM13) Y13 傳送帶 A 運行 開關(guān) 1 X13 單步執(zhí)行 HL Y14 報警燈指示 27 開關(guān) 2 X14 循環(huán)執(zhí)行 開關(guān) 3 X15 緊急停止 PLC 的 I/O 電氣接線圖 機械手的 PLC I/O 電氣接線圖如圖 5— 1所示。 35 圖 62 點動控制電路 氣動回路圖 雙電控換向閥可以保證電氣系統(tǒng)發(fā)生故障時，機械手的動作不變。本設(shè)計對壓坯機的線路的 PLC 運用中我選用的是以 FX2 系列為主的產(chǎn)品。 三菱 FX232MT 的 I/O 總線數(shù)為 32 個還可加上 16個擴展 I/O 點，其中包含了 16 個輸入點和 16 個輸出點。 機型不同其軟件指標相差非常懸殊。 二、根據(jù)流體參數(shù)選擇電磁閥的：材質(zhì)、溫度組 ^` 腐蝕性流體：宜選用耐腐蝕電磁閥和全不銹鋼；食用超凈流體：宜選用食品級不銹鋼材質(zhì)電磁閥。 要是開啟的時間短或開和關(guān)的時間不多時，則選常閉型。接近開關(guān)是通過其感辯頭與被測物體間介質(zhì)能量的變化來取得信號的。接近開關(guān)說明書中規(guī)定的是動作距離的標準值，在常溫和額定電壓下，開關(guān)的實際動作值不應(yīng)小于其標準值，也不能大雨標準值的 20%。接近開關(guān)型號為 LJ124 型，供電電壓為24V，最大輸出電流為 100mA，動作距離約為 。在選用時主要從保護特性要求、分段能力、電網(wǎng)電壓類型、電壓等級、長期工作負載的平均電流、操作頻繁程度等幾方面去確定它的型號。 本設(shè)計先介紹了瓷磚的特點、品種、和發(fā)展趨勢及在建筑陶瓷行業(yè)中的意義。 本設(shè)計對 機械手 位置控制系統(tǒng)進行了設(shè)計研究。那么對于生產(chǎn)廠家而言，怎樣使用最小的成本生產(chǎn)出最有市場價值的產(chǎn)品無疑是設(shè)計過程中非常重要的問題。高能耗、勞動密集和低附加值一直是制約我國陶瓷工業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵問題，為了讓我國陶瓷生產(chǎn)企業(yè)走出困境，節(jié)約能耗、生產(chǎn)自動化和經(jīng)營集約化是行之有效的途徑。 由于斷路器具 有很好的保護作用，故在電氣設(shè)計的應(yīng)用中越來越多。 4）復(fù)位行程：開關(guān)從“動作”到“復(fù)位”的位移距離。大多數(shù)接近開關(guān)是指開關(guān)剛好動作時感辨頭與檢測體之間的距離。 電磁閥線圈通電要求 根據(jù)表 73 及各動作中機械的狀態(tài)，便可自行列出各動作中對 YV1YV8 線圈的通電要求。 四、電氣選擇：電壓規(guī)格應(yīng)盡量優(yōu)先選用 AC220V、 DC24 較為方便。 選型依據(jù)： 一、根據(jù)管道參數(shù)選擇電磁閥的：通徑規(guī)格 (即 DN)、接口方式 按照現(xiàn)場管道內(nèi)徑尺寸或流量要求來確定通徑 (DN)尺寸。隨著元器件水平的提高，這些指 標也還在不斷地提高。 根據(jù)設(shè)計的系統(tǒng)控制時序圖，整個系統(tǒng)有 16個開關(guān)量輸出， 13 個開關(guān)量輸入。其回路圖如圖 63所示： 圖 63 氣壓控制機械手回路圖 36 7 元器件的選擇 PLC 的選擇 近年來 , PLC 生產(chǎn)廠商不斷推出功能更強的小型 PLC, 更新?lián)Q代的周期越來越短。 29 圖 51 控制程序流程圖 機械手順序控制梯形圖 30 31 圖 52 程序控制步進圖 32 指令表 根據(jù)梯形圖可得控制指令表（如表 52 所示） 步數(shù) 操作數(shù) 操作碼 步數(shù) 操作數(shù) 操作碼 步數(shù) 操作數(shù) 操作碼 1 LD M8002 34 SET S24 74 LDI X5 2 SET S0 36 STL S24 75 OUT Y5 4 STL S0 37 LDI X2 76 AND X5 5 LD X1 38 ANI Y2 77 OUT T7 K10 6 AND X5 39 OUT Y2 80 LD T7 7 AND X2 40 ORI X2 81 SET S29 8 AND X4 41 OUT T3 K10 83 STL S29 9 AND X9 44 LD T3 84 SET Y4 10 SET S20 45 SET S25 85 LDI X000 12 STL S20 46 LDI X3 86 OUT T8 K10 13 SET Y10 47 ANI Y3 89 LD T8 14 SET Y4 48 ORI X3 90 SET S30 15 LD X1 49 OUT T4 K10 92 STL S30 16 SET S21 52 LD T4 93 LDI X6 17 LDI X0 53 SET S26 94 OUT Y6 18 OUT Y1 54 LDI X2 95 OUT T9 K10 19 OR X0 55 ANI Y2 96 LD T9 20 OUT T0 K10 56 OUT Y2 97 SET S31 23 SET S22 57 ORI X2 100 STL S31 24 SET Y4 58 OUT T5 K10 101 SET Y4 25 LDI X0 61 LD T5 102 LDI X000 26 OUT T1 K10 62 SET S27 103 OUT T10 K10 27 LD T1 64 STL S27 106 LD T10 28 SET S23 65 SET Y4 107 SET S32 29 LD X0 66 LDI X000 109 STL S32 30 OUT Y1 67 OUT T6 K10 110 LDI X7 31 OR X0 70 LD T6 111 OUT Y7 32 OUT T2 K10 71 SET S28 112 LD X7 33 33 LD T2 73 STL S28 113 OUT T11 K10 114 LD T11 135 STL S35 155 LDI X0 115 SET S33 136 SET Y4 156 OUT Y1 117 STL S33 137 LDI X000 157 OR X0 118 SET Y4 138 OUT T14 K10 158 OUT T16 K10 119 LDI X000 141 LD T14 161 SET S38 120 OUT T12 K10 142 SET S34 163 STL S38 123 SET S34 144 STL S34 164 LDI X3 125 STL S34 145 LDI X9 165 ANI Y3 126 LDI X8 146 OUT Y9 166 OUT Y3 127 OUT Y8 147 LD X9 167 ORI X3 128 LD X8 148 OUT T15 K10 168 OUT T17 K10 129 OUT T13 K10 151 LD T15 171 SET S39 132 LD T13 152 SET S37 172 RST X13 133 SET S35 154 STL S37 173 OUT T18 K10 176 LD T18 177 AND X11 178 SET S20 179 AND X10 180 SET S0 181 END 34 6 典型電路 主電路設(shè)計 主電路電磁閥、接觸器、自動空氣開關(guān)和熱繼電器控制，電路圖如圖 61。因此，控制用的程序估計較短，約在三百步之內(nèi)。 CPU 從第一條指令開始，順序逐條地執(zhí)行用戶程序知道用戶程序結(jié)束，然后返回第一條指令開始新的一輪掃描。 PLC 的硬件組成 PLC 的硬件組成與微型計算機相似， 其主機由 CPU 板、存儲器、輸入／輸出（ I／ O）接口、電源等幾大部分組成；可配備如編程器、圖形顯示器、通信接口等外部設(shè)備 CPU 也稱中央處理器，是由一片或幾片大規(guī)模集成電路芯片組成的，相當(dāng)于人的大腦，是 PLC 的核心部分； CPU 的作用是可通過接口及軟件向系統(tǒng)的各個部分發(fā)出各種命令，同時對被測參數(shù)進行巡回檢測、數(shù)據(jù)處理、控制運算、報警處理及邏輯判斷等，實現(xiàn)對整個 PLC 的工作過程進行控制；目前大多數(shù)小型 PLC都用 8位或者 16 位單片機作 CPU。 連續(xù)操作：機械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機械手的動作將自動地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。傳送帶由電動機 M1 驅(qū)動，機械手腰部的回轉(zhuǎn)運動由氣動閥 Y Y2 控制，大臂的旋轉(zhuǎn)運動由氣動閥 Y Y4 控制，機械手的手指吸合與斷開由氣動閥 Y5控制，小臂的伸縮運動分別有氣動閥 YY Y Y Y10 控制。 25） 完成五塊瓷磚的包裝，一個工作循環(huán)完畢。同時，向 PLC 發(fā)出信號，小臂收縮一個位置。將第三塊瓷磚放入包裝箱 3中。 9） 重復(fù)步驟 1） —— 5）。碰限位開關(guān) SQ3 動作，旋轉(zhuǎn)結(jié)束，機械手腰開始動作。例如，當(dāng)手腕向下旋轉(zhuǎn)電磁閥通電時，手腕旋轉(zhuǎn)，當(dāng)碰到限位開關(guān) SQ2 時停止。 — 大臂旋轉(zhuǎn) 45176。 — 小臂伸出一個位置 — 手腕旋轉(zhuǎn)90176。 — 手指吸盤斷開 — 放下第三塊瓷磚 — 大臂旋轉(zhuǎn) 90176。 — 手指吸 盤斷開 — 放下第二塊瓷磚 — 大臂旋轉(zhuǎn) 90176。 — 手腕旋轉(zhuǎn) 90176。 PLC 控制器 手指吸瓷磚 面磚豎放 檢測瓷磚系統(tǒng) 小臂對瓷磚分組（五個一組） 瓷磚合格 輸入檢測信號到控制器分析 大臂放下合格瓷磚 打包機完成 封裝和打包至生產(chǎn)線 19 圖 43 機械手的機構(gòu)組成 機械手的動作流程 機械手的動作如圖 44 所示，它是一個水平 /垂直位移和旋轉(zhuǎn)的機械設(shè)備，用來將瓷磚由右工作臺搬到左工作臺。旋轉(zhuǎn)、小臂五個位置的伸縮、手腕 90176。 模塊式機械手及組成 模塊式機械手是將一些通用部件，根據(jù)作業(yè)的要求，選擇必要的能完成預(yù)定機能的單元部件，以底座為基礎(chǔ)進行組合，配上與其相適應(yīng)的控制部分，即成為能完成特殊要求的機械手。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。在 PLC 出現(xiàn)之前，大多數(shù)控制設(shè)備是用硬接線邏輯設(shè)備。一方 面 PLC在硬件上采用了諸如隔離、濾波、屏蔽、接地等一系列抗干擾措施 , 在模板機箱進行了完善的電磁兼容性設(shè)計 , 對元器件進行了精心的挑選 。 PLC 作為通用工業(yè)控制計算機，它體積小，重量輕，能耗少；系統(tǒng)設(shè)計工作量小，維護方便，便于維修和改造。而 PLC控制方式對操作人員的要求一般，不用學(xué)習(xí)專門的計算機語言，不需要用到較專業(yè)的軟件知識，只是需要了解較簡單的梯形圖語言、操作系統(tǒng)等。因此，單片機只、需要和適當(dāng)?shù)能浖巴獠吭O(shè)備相結(jié)合，便可成為一個單片機控制系統(tǒng)。 四、要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，在保證自身剛度、強度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負載。要求在預(yù)定的工作期限內(nèi)正?？煽康墓ぷ?，從而保證機器的各種功能的正常實現(xiàn)?？刂葡到y(tǒng)是機械手的指揮系統(tǒng) ,它通過控制驅(qū)動系統(tǒng) ,讓執(zhí)行器按照規(guī)定的要求進行工作 ,并檢測其正確與否。 ③ 混聯(lián)自動包裝線。既保證了高生產(chǎn)率，投資又不過大。是包裝工業(yè)的發(fā)展方向。同時，用 戶可按企業(yè)產(chǎn)品標準自行設(shè)定參數(shù)，設(shè)備將根據(jù)客戶設(shè)定的分級尺寸范圍，對產(chǎn)品進行分級處理，保證出廠產(chǎn)品尺寸完全符合設(shè)定要求。同時，該設(shè)備適合塑料角支撐和 泡沫支撐兩種主流紙盒折疊包裝方式，并通過簡單的模塊調(diào)整，能適用于 600600 ～800800 瓷磚的包裝。 耐酸堿性：用 10%的強堿或強酸與磚面接觸 24 小時，用酒精清洗釉面后，用 HB 鉛筆劃線，國家標準，用干布擦掉為 A 級用濕布擦掉為 B 級，擦不掉為 C級。是在坯體表面施一層燒后約 1． 5mm厚的耐磨透明釉，經(jīng)燒成、拋光而成的。 c．輕質(zhì)屋瓦：制成屋面用瓦，可減輕房屋承重。 隨著我國建筑陶瓷行業(yè)發(fā)展環(huán)境進一步改善，行業(yè)整體也將進一步提高。 致 謝 ............................................. 錯誤 !未定義書簽。 接近開關(guān) ................................... 錯誤 !未定義書簽。 第六章 典型電路 .................................... 錯誤 !未定義書簽。 總體方案的設(shè)計 ...