【正文】 線圈兩位電磁閥控制。 8） 小臂收縮到行程開(kāi)關(guān) SQ8 受壓動(dòng)作，收縮停止，腰旋轉(zhuǎn) 180176。 19） 手指吸盤斷開(kāi)，放下瓷磚延時(shí) 1S。也就是說(shuō)，若上一次搬運(yùn)到工作臺(tái)上的工件尚未過(guò)來(lái)，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)停 止下降，用光電開(kāi)關(guān) X008 進(jìn)行無(wú)工件檢測(cè)。 目前，在中國(guó)市場(chǎng)上最具競(jìng)爭(zhēng)力的西門子公司、三菱公司、歐姆龍公司、 AB公司所推出的 PLC 均為從小到大全系列的產(chǎn)品，可以滿足各種各樣的要求。 用戶程序容量估計(jì) 分析系統(tǒng)控制要求，一個(gè)工作循環(huán)分為 11 個(gè)工步，每一工步完成一些簡(jiǎn)單動(dòng)作。 各氣缸的到位信號(hào)由磁性開(kāi)關(guān)產(chǎn)生， PC 控制器檢測(cè)到信號(hào)后控制電磁閥做出下一步動(dòng)作。以上指標(biāo)都是比較保守的，實(shí)際測(cè)量結(jié)果要高出以上標(biāo)準(zhǔn)。 工作壓力：如果工作壓力低則必須選用直動(dòng)或分步直動(dòng)式原理；最低工作壓差在 以上時(shí)直動(dòng)式、分步直動(dòng)式、先導(dǎo)式均可選用。接近開(kāi)關(guān)可根據(jù)其感辨機(jī)構(gòu)工作原理的不同分為下列幾種形式： 1） 高頻振蕩型用于檢測(cè)各種金屬，當(dāng)前應(yīng)用最為普遍； 2） 電磁感應(yīng)型（包括差動(dòng)變壓器型）用于檢測(cè)導(dǎo)磁和非導(dǎo)磁金屬； 3） 電容型用于檢測(cè)各種導(dǎo)電或不導(dǎo)電的液體及金屬； 4） 永磁型及磁敏元件用于檢測(cè)磁場(chǎng)及磁性金屬； 5） 光電型用于檢測(cè)不透光的物質(zhì)； 6） 超聲波型用于測(cè)不透過(guò)超聲波的物質(zhì)； 40 接近開(kāi) 關(guān)的主要技術(shù)指標(biāo) 1）距離：對(duì)不同類型的接近開(kāi)關(guān)的動(dòng)作距離含意不同。當(dāng)采用組合開(kāi)關(guān)來(lái)控制 5KW 以下小容量電磁閥時(shí)，其額定電流一般為（ ） IN， 接通次數(shù) 小于（ 1520）次 /h，常用的組合開(kāi)關(guān)為 HZIO 系列。要獲得更大的收益，就需要得到購(gòu)買者的 認(rèn)可，這就是性價(jià)比的問(wèn)題，也就是說(shuō)如何用最小的錢買到最好的產(chǎn)品。篇幅較短，然后引出機(jī)械手位置的控制時(shí)瓷磚包裝中的重要環(huán)節(jié)，然后在第四、第五章著重介紹這種控制方案，應(yīng)用自己學(xué)的 PLC 知識(shí)，設(shè)計(jì)出一套瓷磚自動(dòng)包裝控制方案。金屬物到位時(shí)，輸出端輸出電壓≥ 22V； 金屬物離去后，輸出電 壓＜ 50mV，開(kāi)關(guān)的重復(fù)定位精度≤ mm。接近開(kāi)關(guān)的應(yīng)用已遠(yuǎn)超出一般行程控制和限位保護(hù)的范疇，例如用于高速計(jì)數(shù)、測(cè)速、液面控制、檢測(cè)金屬體的存在、零件尺寸以及無(wú)觸頭按鈕等。 高溫流體：要選擇采用耐高溫的電工材料和密封材料制造的電磁閥，而且要選擇活塞式結(jié)構(gòu)類型的。 輸入電壓為 DC 24V。氣缸靠 電磁閥得電而動(dòng)作 ， 左移和右移 分別為進(jìn)氣節(jié)流調(diào)速和排氣節(jié)流調(diào)速。PLC 采集現(xiàn)場(chǎng)信息即采集輸入信號(hào)有兩種方式： 1） 集中采樣輸入方式。 目前，可變程序控制器的生產(chǎn)廠家眾多，產(chǎn)品型號(hào)、規(guī)格不可勝數(shù)，但主要分為歐、日、美三大塊。 即為瓷磚自動(dòng)包裝線 。 16） 小臂收縮到行程開(kāi)關(guān) SQ6 受壓動(dòng)作，收縮停止，腰旋轉(zhuǎn) 180176。 6） 大臂旋轉(zhuǎn) 180176。 — 手腕旋轉(zhuǎn) 90176?；氐皆?— 原位 — 手腕旋轉(zhuǎn) 90176。 — 手指吸盤吸合 — 手腕旋轉(zhuǎn) 90176。該氣動(dòng)機(jī)械手具有五自由度（手指運(yùn)動(dòng)不計(jì)入自由度數(shù)），結(jié)構(gòu)示意圖，如圖 所示。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6個(gè)自由度。 (3) 強(qiáng)的功能。計(jì)算機(jī)技術(shù)已經(jīng)全面引入了可編程控制器中，使其擁有了更高的運(yùn)算速度，超小型的體積，更可靠的抗工業(yè)干擾設(shè)計(jì)，使其功能發(fā)生了質(zhì)的飛躍。隨著生產(chǎn)規(guī)模的發(fā)展，機(jī)車對(duì)加工精度和生產(chǎn)效率及安全性有了更高的要求，繼電器、接觸器的斷續(xù)控制方式不能連續(xù)準(zhǔn)確地反映信號(hào)。與傳統(tǒng)的繼 電接觸器控制線路相比， PLC 控制系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，故障率低，設(shè)計(jì)、安裝簡(jiǎn)單 ,易于操作、維修與維護(hù)等特點(diǎn)，現(xiàn)已廣泛用于工業(yè)控制系統(tǒng)中。各單機(jī)生產(chǎn)節(jié)拍相同。 自動(dòng)包裝線的 分類 自動(dòng)包裝線是按包裝的工藝過(guò)程，將各自動(dòng)包裝機(jī)和有關(guān)輔助設(shè)備，用輸送裝置連 結(jié)起來(lái)，并具有獨(dú)立控制裝置的工作系統(tǒng)。重視基礎(chǔ)學(xué)科研究，大膽吸收其它行 業(yè)科研成果，運(yùn)用到新型 包裝 設(shè)計(jì)與研制中來(lái)。在安放精密儀器的機(jī)房?jī)?nèi)，在存放易燃、易爆物品的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)，靜電是非常有害的，為此，設(shè)計(jì)制造了抗靜電磚。全國(guó)范圍內(nèi)的建筑陶瓷轉(zhuǎn)移、擴(kuò)張、重新布局也帶動(dòng)全國(guó)建陶產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。 氣動(dòng)回路圖 ................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 微型計(jì)算機(jī)控制方式 ......................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。文中詳細(xì)介紹了機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)、氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等具體內(nèi)容。 第三章 機(jī)械手控制方式的比較 ........................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第六章 典型電路 .................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 致 謝 ............................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 c．輕質(zhì)屋瓦：制成屋面用瓦，可減輕房屋承重。 耐酸堿性：用 10%的強(qiáng)堿或強(qiáng)酸與磚面接觸 24 小時(shí)，用酒精清洗釉面后，用 HB 鉛筆劃線，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，用干布擦掉為 A 級(jí)用濕布擦掉為 B 級(jí)，擦不掉為 C級(jí)。同時(shí)，用 戶可按企業(yè)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)自行設(shè)定參數(shù)，設(shè)備將根據(jù)客戶設(shè)定的分級(jí)尺寸范圍，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行分級(jí)處理，保證出廠產(chǎn)品尺寸完全符合設(shè)定要求。既保證了高生產(chǎn)率，投資又不過(guò)大?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng) ,它通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ,讓執(zhí)行器按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作 ,并檢測(cè)其正確與否。 四、要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，在保證自身剛度、強(qiáng)度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負(fù)載。而 PLC控制方式對(duì)操作人員的要求一般，不用學(xué)習(xí)專門的計(jì)算機(jī)語(yǔ)言，不需要用到較專業(yè)的軟件知識(shí)，只是需要了解較簡(jiǎn)單的梯形圖語(yǔ)言、操作系統(tǒng)等。一方 面 PLC在硬件上采用了諸如隔離、濾波、屏蔽、接地等一系列抗干擾措施 , 在模板機(jī)箱進(jìn)行了完善的電磁兼容性設(shè)計(jì) , 對(duì)元器件進(jìn)行了精心的挑選 。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。旋轉(zhuǎn)、小臂五個(gè)位置的伸縮、手腕 90176。 — 手腕旋轉(zhuǎn) 90176。 — 手指吸盤斷開(kāi) — 放下第三塊瓷磚 — 大臂旋轉(zhuǎn) 90176。 — 大臂旋轉(zhuǎn) 45176。碰限位開(kāi)關(guān) SQ3 動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)結(jié)束，機(jī)械手腰開(kāi)始動(dòng)作。將第三塊瓷磚放入包裝箱 3中。 25） 完成五塊瓷磚的包裝，一個(gè)工作循環(huán)完畢。 連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手的動(dòng)作將自動(dòng)地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。 CPU 從第一條指令開(kāi)始，順序逐條地執(zhí)行用戶程序知道用戶程序結(jié)束，然后返回第一條指令開(kāi)始新的一輪掃描。 29 圖 51 控制程序流程圖 機(jī)械手順序控制梯形圖 30 31 圖 52 程序控制步進(jìn)圖 32 指令表 根據(jù)梯形圖可得控制指令表（如表 52 所示） 步數(shù) 操作數(shù) 操作碼 步數(shù) 操作數(shù) 操作碼 步數(shù) 操作數(shù) 操作碼 1 LD M8002 34 SET S24 74 LDI X5 2 SET S0 36 STL S24 75 OUT Y5 4 STL S0 37 LDI X2 76 AND X5 5 LD X1 38 ANI Y2 77 OUT T7 K10 6 AND X5 39 OUT Y2 80 LD T7 7 AND X2 40 ORI X2 81 SET S29 8 AND X4 41 OUT T3 K10 83 STL S29 9 AND X9 44 LD T3 84 SET Y4 10 SET S20 45 SET S25 85 LDI X000 12 STL S20 46 LDI X3 86 OUT T8 K10 13 SET Y10 47 ANI Y3 89 LD T8 14 SET Y4 48 ORI X3 90 SET S30 15 LD X1 49 OUT T4 K10 92 STL S30 16 SET S21 52 LD T4 93 LDI X6 17 LDI X0 53 SET S26 94 OUT Y6 18 OUT Y1 54 LDI X2 95 OUT T9 K10 19 OR X0 55 ANI Y2 96 LD T9 20 OUT T0 K10 56 OUT Y2 97 SET S31 23 SET S22 57 ORI X2 100 STL S31 24 SET Y4 58 OUT T5 K10 101 SET Y4 25 LDI X0 61 LD T5 102 LDI X000 26 OUT T1 K10 62 SET S27 103 OUT T10 K10 27 LD T1 64 STL S27 106 LD T10 28 SET S23 65 SET Y4 107 SET S32 29 LD X0 66 LDI X000 109 STL S32 30 OUT Y1 67 OUT T6 K10 110 LDI X7 31 OR X0 70 LD T6 111 OUT Y7 32 OUT T2 K10 71 SET S28 112 LD X7 33 33 LD T2 73 STL S28 113 OUT T11 K10 114 LD T11 135 STL S35 155 LDI X0 115 SET S33 136 SET Y4 156 OUT Y1 117 STL S33 137 LDI X000 157 OR X0 118 SET Y4 138 OUT T14 K10 158 OUT T16 K10 119 LDI X000 141 LD T14 161 SET S38 120 OUT T12 K10 142 SET S34 163 STL S38 123 SET S34 144 STL S34 164 LDI X3 125 STL S34 145 LDI X9 165 ANI Y3 126 LDI X8 146 OUT Y9 166 OUT Y3 127 OUT Y8 147 LD X9 167 ORI X3 128 LD X8 148 OUT T15 K10 168 OUT T17 K10 129 OUT T13 K10 151 LD T15 171 SET S39 132 LD T13 152 SET S37 172 RST X13 133 SET S35 154 STL S37 173 OUT T18 K10 176 LD T18 177 AND X11 178 SET S20 179 AND X10 180 SET S0 181 END 34 6 典型電路 主電路設(shè)計(jì) 主電路電磁閥、接觸器、自動(dòng)空氣開(kāi)關(guān)和熱繼電器控制，電路圖如圖 61。 根據(jù)設(shè)計(jì)的系統(tǒng)控制時(shí)序圖，整個(gè)系統(tǒng)有 16個(gè)開(kāi)關(guān)量輸出， 13 個(gè)開(kāi)關(guān)量輸入。 選型依據(jù)： 一、根據(jù)管道參數(shù)選擇電磁閥的：通徑規(guī)格 (即 DN)、接口方式 按照現(xiàn)場(chǎng)管道內(nèi)徑尺寸或流量要求來(lái)確定通徑 (DN)尺寸。 電磁閥線圈通電要求 根據(jù)表 73 及各動(dòng)作中機(jī)械的狀態(tài)，便可自行列出各動(dòng)作中對(duì) YV1YV8 線圈的通電要求。 4）復(fù)位行程：開(kāi)關(guān)從“動(dòng)作”到“復(fù)位”的位移距離。高能耗、勞動(dòng)密集和低附加值一直是制約我國(guó)陶瓷工業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵問(wèn)題，為了讓我國(guó)陶瓷生產(chǎn)企業(yè)走出困境，節(jié)約能耗、生產(chǎn)自動(dòng)化和經(jīng)營(yíng)集約化是行之有效的途徑。 本設(shè)計(jì)對(duì) 機(jī)械手 位置控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)研究。在選用時(shí)主要從保護(hù)特性要求、分段能力、電網(wǎng)電壓類型、電壓等級(jí)、長(zhǎng)期工作負(fù)載的平均電流、操作頻繁程度等幾方面去確定它的型號(hào)。接近開(kāi)關(guān)說(shuō)明書中規(guī)定的是動(dòng)作距離的標(biāo)準(zhǔn)值，在常溫和額定電壓下，開(kāi)關(guān)的實(shí)際動(dòng)作值不應(yīng)小于其標(biāo)準(zhǔn)值，也不能大雨標(biāo)準(zhǔn)值的 20%。 要是開(kāi)啟的時(shí)間短或開(kāi)和關(guān)的時(shí)間不多時(shí)，則選常閉型。 機(jī)型不同其軟件指標(biāo)相差非常懸殊。本設(shè)計(jì)對(duì)壓坯機(jī)的線路的 PLC 運(yùn)用中我選用的是以 FX2 系列為主的產(chǎn)品。 安排 I/O 端口及所用內(nèi)部元件地址 機(jī)械手控制系統(tǒng) I/O 地址表見(jiàn)表 5— 1 表 5— 1 機(jī)械手 PLC 控制 I/O 地址表 輸入 輸出 器件代號(hào) 地址號(hào) 功能說(shuō)明 器件代號(hào) 地址號(hào) 功能說(shuō)明 SQ0 X0 無(wú)瓷磚檢測(cè)開(kāi)關(guān) KM1 Y1 手腕氣缸下旋轉(zhuǎn) SQ1 X1 手腕旋轉(zhuǎn)上限位 KM2 Y2 手腕氣缸上旋轉(zhuǎn) SQ2 X2 手腕旋轉(zhuǎn)下限位 KM3 Y3 大臂氣缸外旋轉(zhuǎn) SQ3 X3 大臂旋轉(zhuǎn)外限位 KM4 Y4 大臂氣缸內(nèi)旋轉(zhuǎn) 26 SQ4 X4 大臂旋轉(zhuǎn)內(nèi)限位 KM5 Y5 腰氣缸左旋轉(zhuǎn) SQ5 X5 腰旋轉(zhuǎn)左限位 KM6 Y6 腰氣缸右旋轉(zhuǎn) SQ6 X6 腰旋轉(zhuǎn)右限位 KM7 Y7 小臂收縮 2位置 SQ7 X7 小臂 1限位開(kāi)關(guān) KM8 Y8 小臂收縮 3位置 SQ8 X8 小臂 2限位開(kāi)