【正文】 指每塊磚 4 個變長平均尺寸與工作尺寸的偏差）國標為≤177。 ②拋晶磚：又稱拋釉磚、釉面拋光磚。在安放精密儀器的機房內(nèi)，在存放易燃、易爆物品的倉庫內(nèi)，靜電是非常有害的，為此，設(shè)計制造了抗靜電磚。 b．吸音磚：坯體空隙率高達 40％～ 50％，能起到減音效果，并有 防火、保溫作用，在室內(nèi)音響設(shè)計中，利用吸音磚可獲得最佳殘音效果。盡管原材料的放射性核素的含量隨著產(chǎn)地的不同而不同，但考慮到我國經(jīng)濟建設(shè)的快速發(fā)展，我國原材料的使用量以及所使用原料的生產(chǎn)地也在不斷變化， 因此，為保護人體健康應(yīng)對產(chǎn)品放射性進行控制。中國建陶 業(yè)完全有能力輕松邁過這場經(jīng)濟災(zāi)難。全國范圍內(nèi)的建筑陶瓷轉(zhuǎn)移、擴張、重新布局也帶動全國建陶產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。 經(jīng)濟分析及市場前景預(yù)算 ...................... 錯誤 !未定義書簽。 第九章 總 結(jié) ..................................... 錯誤 !未定義書簽。 電磁閥的選擇 ............................... 錯誤 !未定義書簽。 氣動回路圖 ................................. 錯誤 !未定義書簽。 軟件的設(shè)計 ................................ 錯誤 !未定義書簽。 PLC 的簡介 .................................. 錯誤 !未定義書簽。 模塊式機械手及組成 .......................... 錯誤 !未定義書簽。 微型計算機控制方式 ......................... 錯誤 !未定義書簽。 機械手在自動包裝中的應(yīng)用 ................... 錯誤 !未定義書簽。 陶瓷墻地磚性能指標及檢測方法 .............. 錯誤 !未定義書簽。而氣動技術(shù)與 PLC 技術(shù)相結(jié)合，則可以更為方便的實現(xiàn)機電一體化控制。文中詳細介紹了機械手的整體設(shè)計、氣壓傳動系統(tǒng)設(shè)計、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計等具體內(nèi)容。氣動機械手由于具有易實現(xiàn)直線運動、控制簡便、介質(zhì)便宜、傳動快速、壓力低、安全無污染、環(huán)境適應(yīng)性強等特點 ,從而廣泛應(yīng)用于電子工業(yè)、包裝機械、印染機械、食品機械、農(nóng)業(yè)機械等領(lǐng)域。 關(guān)鍵詞 :五自由度機械手 可編程序控制器 氣壓傳動 電氣控制系統(tǒng) 順序功能圖 順序控制 步進指令 自動控制 3 ABSTRACT In this paper, a PLCbased control of five degree of freedom pneumatic robot application design. Described in detail the overall design of the robot, pneumatic drive system design, electrical control system design details. Pneumatic Manipulator with easy to achieve as a result of linear motion control is simple, inexpensive media, drive fast, lowpressure, safe nonpolluting, environment and other characteristics of adaptability, which is widely used in the electronics industry, packaging machinery, printing and dyeing machinery, food machinery, agricultural machinery and other fields. Programmable logic controller (PLC) environment as an industrial puter control devices, because of its high reliability and its application is extremely convenient, both at home and abroad is rapidly increasing, and the rapid development of increasingly mechanical and electrical control and process control can not be the lack of the core ponents. In the industrial production line, the use of pneumatic robot can accurately, quickly and goods handling, greatly reduced labor intensity, degree of automation of production is improved. The PLC technology and aerodynamic technology, you can more easily control the realization of mechanicalelectrical integration. KEYWORDS: Five degrees of freedom manipulator PLC Pneumatic Transmission Electrical Control System Sequential Function Chart Sequence Control Step instructions Automatic Control 4 目 錄 第 0 章 緒 論 ..................................... 錯誤 !未定義書簽。 第二章 瓷磚包裝中的機械手 ......................... 錯誤 !未定義書簽。 第三章 機械手控制方式的比較 ........................ 錯誤 !未定義書簽。 PLC 控制方式 ................................ 錯誤 !未定義書簽。 總體方案的設(shè)計 ............................. 錯誤 !未定義書簽。 PLC 的硬件組成 .............................. 錯誤 !未定義書簽。 第六章 典型電路 .................................... 錯誤 !未定義書簽。 第七章 元器件的選擇 ................................ 錯誤 !未定義書簽。 接近開關(guān) ................................... 錯誤 !未定義書簽。 第十章 經(jīng)濟分析 .................................... 錯誤 !未定義書簽。 致 謝 ............................................. 錯誤 !未定義書簽。 從建筑陶瓷整個行業(yè)來看，市場空間仍然很大。 隨著我國建筑陶瓷行業(yè)發(fā)展環(huán)境進一步改善，行業(yè)整體也將進一步提高。 7 1 瓷磚及生產(chǎn)介紹 陶瓷墻地磚的品種 (1)功能墻地磚 ①多孔性陶瓷坯體的利用：通過使用高溫能分解大量氣體的原料和加入適量的化學發(fā)泡劑，制成體積密度只有 0． 6~1． 0g／ cm3，甚至更低的多孔性陶瓷坯體，這種比水還輕的陶瓷材料有多種用途。 c．輕質(zhì)屋瓦：制成屋面用瓦，可減輕房屋承重。抗靜電磚通常是在釉或坯中加入具有半導(dǎo)體性能的金屬氧化物，使磚具有半導(dǎo)體性能，避免靜電積累，達到抗靜電的目的。是在坯體表面施一層燒后約 1． 5mm厚的耐磨透明釉，經(jīng)燒成、拋光而成的。 %： 8 2. 表面質(zhì)量：將不少于 1㎡的磚正面向上平鋪好，并使其各部分光線達到一定標準，然后在規(guī)定距離內(nèi)用眼目測； 國家標準拋光磚： A、 斑點、起泡、溶洞、落臟、磕碰、麻面：相聚 1m 處目測不明顯 B、 裂紋、漏拋、漏磨、磨痕、磨劃：不允許 C、 色差：距磚 3m 處目測不明顯 國家標準釉面磚： A、缺釉、斑點、落臟、棕眼、熔洞、釉泡、剝邊，坯粉： 相距 1m 處目測不明顯 B、裂紋：不允許 C、色差：距磚 3m處目測不明 顯 變形： 邊直度：測量相鄰的邊長并做比較，偏差國標≤ % 直角度：以中線與相對應(yīng)的邊長作比較，偏差≤ % 平整度：用對角線的長度與中心凹陷高度作比較，偏差≤ % 吸水率：以產(chǎn)品在一定條件下吸收水分來表示，它表示的是坯體燒制的致密程度，吸水率越低，表示產(chǎn)品的致密度越好，另外吸水率還對產(chǎn)品的抗凍性有較大影響。 耐酸堿性：用 10%的強堿或強酸與磚面接觸 24 小時，用酒精清洗釉面后，用 HB 鉛筆劃線，國家標準，用干布擦掉為 A 級用濕布擦掉為 B 級，擦不掉為 C級。現(xiàn)在，建筑衛(wèi)生陶瓷行業(yè)， 瓷磚 實現(xiàn)了 機電 一體化。同時，該設(shè)備適合塑料角支撐和 泡沫支撐兩種主流紙盒折疊包裝方式，并通過簡單的模塊調(diào)整，能適用于 600600 ～800800 瓷磚的包裝。 科信達自主研發(fā)的精明眼檢測生產(chǎn)線，一經(jīng)問世，便引發(fā)了陶機裝備業(yè) 的又一次轟動。同時，用 戶可按企業(yè)產(chǎn)品標準自行設(shè)定參數(shù)，設(shè)備將根據(jù)客戶設(shè)定的分級尺寸范圍，對產(chǎn)品進行分級處理，保證出廠產(chǎn)品尺寸完全符合設(shè)定要求。它能使被包裝物品和包裝材料按預(yù)定的包裝要求和工藝順序，經(jīng)由各包裝機完成包裝的全過程。是包裝工業(yè)的發(fā)展方向。 ② 柔性自動包裝線。既保證了高生產(chǎn)率，投資又不過大。 ② 并聯(lián)自動包裝線。 ③ 混聯(lián)自動包裝線。 機械手在 自動 包裝中的應(yīng)用 機 械手概 況 機械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常用到的一種能夠自動抓取、操作的裝置?？刂葡到y(tǒng)是機械手的指揮系統(tǒng) ,它通過控制驅(qū)動系統(tǒng) ,讓執(zhí)行器按照規(guī)定的要求進行工作 ,并檢測其正確與否。機械手控制系統(tǒng)越來越多的由可編程控制器 (即 PLC)來實現(xiàn)，用它控制機械手來完成各種規(guī)定 機械 手整體 設(shè)計的基本要求 對機器使用功能方面的要求 :實現(xiàn)預(yù)定的使用功能是機械設(shè)計的最基本的要求，好的使用性能指標是設(shè)計的主要目標。要求在預(yù)定的工作期限內(nèi)正?？煽康墓ぷ鳎瑥亩ＷC機器的各種功能的正常實現(xiàn)。 手部結(jié)構(gòu) 機械手手部 (末端執(zhí)行器 )結(jié)構(gòu)形式多樣，但總的設(shè)計都有如下幾點基本要求 : 一、應(yīng)具有適當?shù)膴A緊力和驅(qū)動力，手指握力 (夾緊力 )大小要適宜，力量過大則動力消耗多，結(jié)構(gòu)龐大，不經(jīng)濟，甚至會損壞抓取物體 。 四、要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，在保證自身剛度、強度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負載。除此之外，隨著工業(yè)自動化程度的不斷提高，使用繼電器電路構(gòu)成的工業(yè)控制系統(tǒng)的缺陷不斷暴露出來。因此，單片機只、需要和適當?shù)能浖巴獠吭O(shè)備相結(jié)合，便可成為一個單片機控制系統(tǒng)。盡管如此，其硬件制作質(zhì)量和抗干擾措施很難達到高標準，且其環(huán)境適應(yīng)能力差， 14 難以在惡劣的工作條件下工作。而 PLC控制方式對操作人員的要求一般，不用學習專門的計算機語言，不需要用到較專業(yè)的軟件知識，只是需要了解較簡單的梯形圖語言、操作系統(tǒng)等。模擬量運算 PID 功能及更高的性價比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。 PLC 作為通用工業(yè)控制計算機，它體積小，重量輕，能耗少；系統(tǒng)設(shè)計工作量小，維護方便，便于維修和改造。 選擇 PLC 的原因 次設(shè)計選擇 PLC 是 因為它有它自身的優(yōu)點： (1) 好的通用性。一方 面 PLC在硬件上采用了諸如隔離、濾波、屏蔽、接地等一系列抗干擾措施 , 在模板機箱進行了完善的電磁兼容性設(shè)計 , 對元器件進行了精心的挑選 。 PLC 不僅具有邏輯運算和控制 , 以及順序控制等功能 , 而且還具有模擬轉(zhuǎn)換、數(shù)模轉(zhuǎn)換、高速計數(shù)、速度控制、位置控制、模擬量調(diào)節(jié) (如 PID 控制 )以及遠程通訊、生產(chǎn)監(jiān)控等功能。在 PLC 出現(xiàn)之前，大多數(shù)控制設(shè)備是用硬接線邏輯設(shè)備。這大大縮短了生產(chǎn)周期，效率得到了明顯的改善。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。 模塊式機械手及組成 模塊式機械手是將一些通用部件，根據(jù)作業(yè)的要求，選擇必要的能完成預(yù)定機能的單元部件，以底座為基礎(chǔ)進行組合，配上與其相適應(yīng)的控制部分，即成為能完成特殊要求的機械手。 17 圖 41 機械手各模塊的組成 總體方案的設(shè)計 本課題目標是實 現(xiàn)生產(chǎn)瓷磚連續(xù)自動包裝 ,為 5 個自由度機械手控制系統(tǒng) .執(zhí)行件作循環(huán)往復(fù)的直線水平運動和旋轉(zhuǎn)運動 ,并且運動中速度要調(diào)節(jié) ,運動 總體方框圖 見圖 42。旋轉(zhuǎn)、小