基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)課程畢業(yè)設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 mov a,05h 。判斷是否步進(jìn)量完成 mov a,03h 。 附表 三相六拍控制模型 15 15 設(shè)定有如下工作單元和工作位定義 :r0為步進(jìn)數(shù)寄存器 。 可見(jiàn)，要是電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，只需依次輸出表中各單元的內(nèi)容即可。當(dāng) QA＝ 1時(shí)， A相繞組通電； QB＝ 1 時(shí)， B 相繞組通電； QC＝ 1 時(shí)， C 相繞組通電。從而通過(guò)單片機(jī)控制的驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，從而帶動(dòng)絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)，進(jìn)而控制液氮液面升降系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，完成一個(gè)循環(huán)控制過(guò)程。／ (k*m*z)的角度。若改為 A— D— C— B— A?時(shí)，則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向與原來(lái)相反，即，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。然后使 B 相斷電， C相通電，同理轉(zhuǎn)子又沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn) 360?！皢巍薄ⅰ半p”、“拍”的意思是：“單”指每次切換前后只有一相繞組 通電，“雙”指的是每次有兩相繞組通電：而從一種通電狀態(tài)轉(zhuǎn)換到另一種通電狀態(tài)就叫作一“拍”。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有利于裝置或設(shè)備的小型化和低成本，而且很容易用微機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。作為 P0 口某時(shí) 選出的信息到底是低 8 位地址還是傳送的數(shù)據(jù)，需要有一信號(hào)同步地進(jìn)行分別。 P2 口是 8 位準(zhǔn)雙向輸入／輸出接口，當(dāng)外接程序存儲(chǔ)據(jù)時(shí)， P2 口給出地址的高 8 位，此時(shí)不能用作通用， I／ O 口。標(biāo)準(zhǔn) I/O 口的主要功能相當(dāng)于一個(gè) 8 位鎖存器， 4 4 能存儲(chǔ)一個(gè)字節(jié)的二進(jìn) 制數(shù)據(jù)，以保持與之相連接的 8 條口線各自電位的高低狀態(tài)。操作的結(jié)果一般送回累加器 ACC，而其狀態(tài)信息送至程序狀態(tài)寄存器 PSW。步進(jìn)電機(jī)控制信號(hào)通過(guò) AT89C51 單片機(jī)其中一個(gè)口進(jìn)行擴(kuò)充。 AT89C51 單片機(jī)的組成結(jié)構(gòu) ............................................. 2 AT89C51 單片機(jī)的引腳及功能 ......................................... 4 2 步進(jìn)電機(jī) .......................................................錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 3 電源 ...................................................................錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 單片機(jī)的組成結(jié)構(gòu) AT89C51 單片機(jī)內(nèi)部硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖 2 所示。 3 3 時(shí) 序 和 振 蕩 電路C P U并 行I / O口程 序 存 儲(chǔ) 器R O M2個(gè)1 6位 定 時(shí)/計(jì) 數(shù) 器串 行I / O口數(shù) 據(jù) 存 儲(chǔ) 器R A M中 斷 系 統(tǒng)時(shí) 鐘 源外 部 事 件外 部 中 斷P 0 P 1 P 2 P 3R X D T X D內(nèi) 部8位 數(shù) 據(jù) 總 線內(nèi)部中斷 圖 2 AT89C51 單片機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖 （ 2） 內(nèi)部存儲(chǔ)器 ①內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 AT89C51 芯片內(nèi)共有 256B（地址為 00HFFH）的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，其中高 128B（地址為： 80HFFH）被專(zhuān)用寄存器占用，能作為寄存器供用戶使用的只是低128B(地址為： 00H7FH),用于存放可讀寫(xiě)的數(shù)據(jù)，如程序執(zhí)行過(guò)程中的變量。1 圖 3 P0 口的結(jié)構(gòu)示意圖 個(gè)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) MUX、一個(gè)輸出驅(qū)動(dòng)電路（ T1 和 T2）和一個(gè)與門(mén)及一個(gè)非門(mén)組成。 （ 3）主電源引腳 GND 和 Vcc GND(20)：接地； Vcc(40)：正常操作時(shí)接十 5V 電源 （ 4）外接晶體引腳 XTAL1 和 XTAL2 當(dāng)外接晶體振蕩器時(shí)， XTAL1 和 XTAL2 分別接在外接晶體兩端，當(dāng)采用外部時(shí)鐘方式時(shí)， XTAL1 接地， XTAL2 接外來(lái)振蕩信號(hào)。 EA／ Vpp(31)：當(dāng) EA 保持高電平時(shí)，訪問(wèn)內(nèi)部程序存儲(chǔ)器 (4K8)，但當(dāng) PC(程序計(jì)數(shù)器 )值超過(guò) OFFFH 時(shí)，將自動(dòng)轉(zhuǎn)向執(zhí)行外部程序存儲(chǔ)器內(nèi)的程序當(dāng) EA 保持 6 6 低電平時(shí)，則只訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器 (從 0000H 地址開(kāi)始 )，不管單片機(jī)內(nèi)部是否有程序存儲(chǔ)器 2步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種能完成增量運(yùn)動(dòng)的電磁機(jī)械，它將輸入的數(shù)字脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)轉(zhuǎn)軸的輸出角度。定子的主要結(jié)構(gòu)是繞組，三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)分別有 3個(gè)、 4個(gè)、 5 個(gè)繞組，其他依此類(lèi)推。由于磁通具有力圖沿磁阻最小路徑通過(guò)的特點(diǎn)，因此在 A極附近的轉(zhuǎn)子就只受到徑向力的作用而無(wú)切線力，故轉(zhuǎn)矩為零，轉(zhuǎn)子被鎖定在這個(gè)位置上。 (2) 三 相雙 三 拍工作方式原理 當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按照 AB— BC— CA— AB??的順序通電，則就成了四相雙四 拍工作方式。 a=360。 三相步進(jìn)電機(jī)的定子上 有 6個(gè)極 ,轉(zhuǎn)子是 4個(gè)均勻分布的齒 ,電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)是根據(jù)控制饒組與電源接通或開(kāi)斷的變化頻率呈步進(jìn)狀態(tài) ,其轉(zhuǎn)向取決于通電相序 .在本系統(tǒng)中，主要采用三相電 機(jī)三相單雙六拍 :aabbbcccaa??首先 a相通電 ,而后再接通 b相繞組 (這時(shí) a 相不斷開(kāi) )即 ab 兩繞組同時(shí)通電 。檢測(cè)傳感器信號(hào)，接收傳感器信 10 10 號(hào)，并進(jìn)行處理，計(jì)算出步進(jìn)電機(jī)需要的步進(jìn)
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