【正文】 較大，帶慣性負(fù)載的能力較差。 9 步進(jìn)電機(jī)的功能 在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，同時(shí)步進(jìn)電機(jī)只有周期性 的誤差而無(wú)累積誤差，精度高，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可以在寬廣的頻率范圍內(nèi)通過(guò)改變脈沖頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速、快速起停、正反轉(zhuǎn)控制等。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。我們可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)我們也可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的 [6]。 步進(jìn)電機(jī)的缺點(diǎn) 正是由于這些優(yōu)點(diǎn)，使得由步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控制器構(gòu)成的開環(huán)數(shù)控定位系統(tǒng)，既具有較高的控制精度，良好的控制性能，又能穩(wěn)定可靠地工作。而就這兩種電動(dòng)機(jī)而言，五相電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路比三相電動(dòng)機(jī)精密且復(fù)雜，因此三相電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的價(jià)格比要比五相電動(dòng)機(jī)更低一些 [4]。 就編碼器本身而言， 24 位高精度、高速度（處理速度 — 刷新速率 DSP）、矩陣式 — 原理創(chuàng)新、超小型（工藝創(chuàng)新）、智能型（軟件創(chuàng)新 — 智能識(shí)別、上位機(jī)等、多圈 — 耦合擴(kuò)展發(fā)展方向）。（全步／半步）；還有五相 10 極 50齒和一些轉(zhuǎn)子 100 齒的二相和五相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，五相電動(dòng)機(jī)主要用于運(yùn)行性能較高的場(chǎng)合。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展與計(jì)算機(jī)工業(yè)密切相關(guān)。這就給戶在 產(chǎn)品選型、使用中造成許多麻煩。 步進(jìn)機(jī)的現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì) 步進(jìn)電機(jī)的現(xiàn)狀 我國(guó)步進(jìn)電機(jī)的研究及制造起始于本世界 50 年代后期，從 50 年代后期到 60 年代后期，主要是高等院校和科研機(jī)構(gòu)為研究一些裝置而使用或開發(fā)少量產(chǎn)品。原來(lái)的步進(jìn)電機(jī)控制 3 系統(tǒng)采用分立元件的控制回路，或者集成電路，不僅調(diào)試安裝復(fù)雜，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改變控制方案就一定要重新設(shè)計(jì)電路，不利于系統(tǒng)的改進(jìn)升級(jí)。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)上也是由定子和轉(zhuǎn)子組成，可以對(duì)旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行高精度控制。在沒有脈沖輸入時(shí)，在繞組電源的激勵(lì)下氣隙磁場(chǎng)能使轉(zhuǎn)子保持原有位置處于定位狀態(tài)。以后經(jīng)過(guò)不斷改良，使得今日步進(jìn)電機(jī)已廣泛運(yùn)用在需要高定位精度、高分解性能、高響應(yīng)性、信賴性等靈活控制性高的機(jī)械系統(tǒng)中。 1 步進(jìn)電機(jī)概述 ............................................................................................................ 2 步進(jìn)機(jī)的背景與研究意義 .............................................................................. 2 步進(jìn)機(jī)的現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì) ........................................................................ 3 步進(jìn)電機(jī)的現(xiàn)狀 .................................................................................... 3 步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展趨 勢(shì) ............................................................................ 4 步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn) .............................................................................................. 5 步進(jìn)電機(jī)的缺點(diǎn) .............................................................................................. 6 步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用中的注意點(diǎn) .............................................................................. 7 2 步進(jìn)機(jī)的基礎(chǔ)知識(shí) .................................................................................................... 8 步進(jìn)機(jī)的概念 .................................................................................................. 8 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)及功能 .................................................................................. 8 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn) .................................................................................... 8 步進(jìn)電機(jī)的功能 .................................................................................... 9 步進(jìn)電機(jī)工作原理 .......................................................................................... 9 步進(jìn)電機(jī)的分類 .............................................................................................. 9 步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)參數(shù) .................................................................................... 10 步 進(jìn)電機(jī)的基本參數(shù) .......................................................................... 10 步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo) .............................................................................. 11 步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo) ........................................................................ 12 步進(jìn)電機(jī)詳細(xì)調(diào)速原理 ................................................................................ 12 3 步進(jìn)電機(jī)設(shè)計(jì)方案確定 .......................................................................................... 14 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng) ............................................................................................ 14 單電壓功率驅(qū)動(dòng) .................................................................................. 14 雙電壓功率驅(qū)動(dòng) .................................................................................. 14 高低壓功率驅(qū)動(dòng) .................................................................................. 14 細(xì)分驅(qū)動(dòng) .............................................................................................. 15 II 步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制 ................................................................................ 15 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)組成 ...................................................................... 15 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)原理 ...................................................................... 16 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行控制 .................................................................................... 17 步進(jìn)電機(jī)速度控制 .............................................................................. 17 步進(jìn)電機(jī)位置控制 .............................................................................. 18 步進(jìn)電機(jī)加減速度控制 ...................................................................... 18 4 步進(jìn)電機(jī)的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ...................................................................................... 20 系統(tǒng)芯片介紹 ................................................................................................ 20 單片機(jī) AT89C51 功能介紹 .................................................................. 20 芯片 L298 功能介紹 ........................................................................... 22 芯片 MM74C922 功能介紹 ................................................................ 23 LM041L 功能介紹 ............................................................................ 24 硬件電路設(shè)計(jì) ................................................................................................ 26 單片機(jī)復(fù)位電路 ................................................................................ 26 單片機(jī)的晶振電路 ............................................................................ 27 4 4矩陣鍵盤的工作原理 ............................................................... 28 5 進(jìn)電機(jī)的軟件程序設(shè)計(jì) .......................................................................................... 29 系統(tǒng)軟件主流程圖 ........................................................................................ 30 按鍵子程序 .................................................................................................... 30 顯示功能程序流程圖 .................................................................................... 31 結(jié) 論 ............................................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 5 實(shí)評(píng)總分 成績(jī)等級(jí) 評(píng)閱教師評(píng)審意見：