【正文】 條件的影響，在不丟步的情況下運(yùn)行，其步距誤差不會(huì)長(zhǎng)期積累． 步進(jìn)電機(jī)又稱電脈沖馬達(dá)，它是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械角位移的執(zhí)行元件。當(dāng) Vcc 下降掉到低于規(guī)定的水平，而 VPD 在其規(guī)定的電壓范圍內(nèi)， VPD就向內(nèi)部 RAM 提供備用電源。 CPU 既可以對(duì) P1 口進(jìn)行字節(jié)操作，又可以進(jìn)行位操作。 （ 4）并行 I/O 口 用于進(jìn)行單片機(jī)內(nèi)外的傳輸， 4 個(gè) 8 位的 I/O 口（ P0、 P P P3）。 ①運(yùn)算器 運(yùn)算器即算術(shù)邏輯單元 ALU,是進(jìn)行算術(shù)或邏輯運(yùn)算的部件。 總結(jié) .................................................................................................. 21 參考文獻(xiàn) ......................................................................................... 221 2 2 1步進(jìn)電機(jī)原理與硬件設(shè)計(jì) 1單片機(jī)電路 本系統(tǒng)采用 A89C51 單片機(jī)產(chǎn)生控制信號(hào)單片機(jī)內(nèi)部的內(nèi)存即可滿足要求。 1 1 目 錄 步進(jìn)電機(jī)原理及硬件設(shè)計(jì) ...................................錯(cuò)誤 !未定義書簽。 三相六拍環(huán)形分配 ......................................................................11 主程序的設(shè)計(jì) .............................................錯(cuò)誤 !未定義書簽。 （ 1） CPU CPU 是單片機(jī)的核心部分， CPU 包括兩個(gè)基本部分：運(yùn)算器和控制器。 （ 3）定時(shí) /計(jì)數(shù)器 AT89C51 共有兩個(gè) 16 位的定時(shí) /計(jì)數(shù)器都可以設(shè)置成計(jì)數(shù)方式，用于對(duì)外部事件進(jìn)行計(jì)數(shù)；也可設(shè)置成定時(shí)方式，并可以根據(jù)計(jì)數(shù)或定時(shí)的結(jié)果實(shí)現(xiàn)對(duì)單片機(jī)運(yùn)行的控制。 P1 口的每以一位可以獨(dú)立地定義為輸人或者輸出，因此，P1 口既可作為 8 位并行輸入／輸出口，又可作為 8 位輸入／輸出端。 Vcc 掉電期間，此引腳可接備用電源，以保持內(nèi)部 RAM 的數(shù)據(jù)。但是，在開環(huán)控制方式下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的速度控制有著較大難度：在高速運(yùn)行時(shí)，電機(jī)易丟失輸入脈沖，造成失步；在低速時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)有較大波動(dòng)，運(yùn)行不平穩(wěn)；特別是當(dāng)電機(jī)負(fù)載變 化時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)更大，調(diào)整更不容易。轉(zhuǎn)子的主要結(jié)構(gòu)是磁性轉(zhuǎn)軸，當(dāng)定子中的繞組在相序信號(hào)作用下有規(guī)律的通電、斷電工作時(shí)，轉(zhuǎn)子周圍就會(huì)有一個(gè)按此規(guī)律變化的電磁場(chǎng)，因此一個(gè)按規(guī)律變化的電磁力就會(huì)作用在轉(zhuǎn)子上，轉(zhuǎn)子 總是力圖轉(zhuǎn)動(dòng)到磁阻最小的位置，正是這樣，使得轉(zhuǎn)子按一定的步距角轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)子發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。 ／ (k*m*z)的角度，其中 k 表示通電方式，當(dāng)為單拍時(shí)取 k=1，雙拍時(shí)取 k=2； m 為定子繞組的相數(shù)； z為轉(zhuǎn)子的齒數(shù)。 (3) 三 相單 三 拍工作方式原理 8 8 當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按照 A— B— C— A— ?的順序通電時(shí)，則就成了 三 相單 三 拍工作方式。隨后 A 相斷電， B相控制繞組通電，則轉(zhuǎn)子就和 B 相定予齒對(duì)齊，轉(zhuǎn)子順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn) 360。, 三相六拍的步進(jìn)角則為 9 9 176。硬件環(huán)形分配器需要根據(jù)步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 的相數(shù)和要求的通電方式而設(shè)計(jì)專門的電路，圖 7 所示為一個(gè)三相六拍的環(huán)形分配器。 （ 2）建立環(huán)形分配表 為了使電動(dòng)機(jī)按照如前所述順序通電，首先必須在存儲(chǔ)器中建立一個(gè)環(huán)形分配表，存儲(chǔ)器各單元中存放對(duì)應(yīng)繞組通電的順序數(shù)值，如 表 9 所示。 圖 10系統(tǒng)的主程序流程圖 14 14 圖 11 驅(qū)動(dòng)子程序流程圖 由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的 硬件控制圖可以看出，單片機(jī)只是根據(jù)需要輪流給 ， ，則三相六拍的系統(tǒng)控制模型如附表所示 。第 1拍控制碼 mov p1, a 。第 4拍控制碼 mov p1,a 。返回 20 20 21 21 總結(jié) 本設(shè)計(jì)通過(guò)分析步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)、工作原理，查閱步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的相關(guān)科技文獻(xiàn)，遵循實(shí)用、簡(jiǎn)單、可靠和低成本的原則，設(shè)計(jì)了一種既可用于精度要求不高，但控制需完備的場(chǎng)合。國(guó)防工業(yè)出版社， 20xx. [7] 丁志剛，李剛民 .單片微型計(jì)算機(jī)原理與應(yīng)用 [M].北京：電子工業(yè)出版社，1990. [8] 孫傳友，等 .測(cè)控電路及裝置 [M].北京：北京航天航空大學(xué)出版社， 20xx. [9]馬淑華，王鳳文，張美金 . 單片機(jī)原理與接口技術(shù) [M].北京：北京郵電大學(xué)出版社， 20xx. [10]張靖武，周靈彬 . 單片機(jī)系統(tǒng)的 PROTEUS 設(shè)計(jì)與仿真 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 20xx [11]張保成 機(jī)電一 體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 北京 ：電子工業(yè)出版社， 20xx [12]趙俊生 原霞 翟建龍 電機(jī)與電氣控制及 PLC 北京 電子工業(yè)出版社 20xx [13]徐煜明 C51 單片機(jī)及應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) 北京 電子工業(yè)出版社 20xx