【正文】 _delay_us(100)。 } void cursor_control(unsigned char x,unsigned char y) { unsigned char addr。 } void lcd_(unsigned char m) { RS_L。0XF0)。 } //***********************(結(jié)束 )*********************************** //********************************************************** include define LCD_DIR DDRB //方向寄存器 define LCD_DAR PORTB //數(shù)據(jù)寄存器 define RS_H LCD_DAR|=0x04 //RSPB2 define RS_L LCD_DARamp。339。} 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 15 case 0x02 : {while((KEY_PINamp。0XC3)^0xc3。+39。 define SEI sei() define CLI cli() define OPEN_CMP1A TIMSK|=_BV(OCIE1A) define CLOSE_CMP1A TIMSKamp。 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 11 第六章 、實現(xiàn) main主程序 流程圖 初 始 化讀 串 口 程 序‘ K 4 ’ 按 下 否 ?N“ 歡 迎 信 息 ! ”‘ K 4 ’ 按 下 否 ?A D C 子 程 序YN脈 沖 頻 率 設(shè) 定 子 程 序“ 1 . S e t f r e q u e n c y ? ”“ 2 . S e t m o d e ? ”‘ K 4 ’ 按 下 否 ?N模 式 選 擇 子 程 序k e y 1 _ t e m p | | k e y 2 _ t e m p工 作 方 式 子 程 序執(zhí) 行 子 程 序‘ K 4 ’ 按 下 否 ?NYYYN 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 12 程序 代碼 //*************************************************************** ifndef _HEAD_H define _HEAD_H includeavr/ includeutil/ includeavr/ includeavr/ include define TOP OCR1A define PWMCONREG1 TCCR1A define PWMCONREG2 TCCR1B define PWM_IO DDRD|=_BV(PD5) define L297_DIR PORTD define L297_OUT DDRD|=0xfc define RESET 0X40 define HF 0X08 define CC 0X10 define CONTROL 0X80 define S_RESET L297_DIR|=RESET define C_RESET L297_DIRamp。 HALF/FULL為半步或基本步距模式設(shè)置，為 1時 是半步模式，為 0時是基本步距。 L298芯片是具有 15個引出腳的多瓦數(shù)直插封閉的集成芯片。 L297/L298 L297 芯片簡介 L297芯片是一種硬件環(huán)分集成芯片，它可產(chǎn)生四相驅(qū)動信號，用于兩相雙極或四相單極步進電動機的控制。 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 6 第四章、 控制器電路圖 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 7 原理圖說明 : 本原理圖 ,用 Protel99se繪制。 使用單片機的 USART 端口 與計算機的串口（ 9 芯） 相連進行通信。用于協(xié)調(diào)各部分的運行，主要負(fù)責(zé)接收通信端口或輸入電路送來的信息，并對其進行識別，譯碼，并做出相應(yīng)的動作，發(fā)出控制信號用以控制步進電動機。步進電機必然會成為機電一體化元件組件的必然趨 勢 。 我國步進電機發(fā)展 我國步進電動機的研究及制造起始于本世紀(jì) 50年代后期。步進電機的機理是基于最基本的電磁鐵作用，其原始模型起源于 1830 年至 1860 年間。 本文闡述了一種步進電機控制器的設(shè)計方案，并繪制了原理圖和 PCB板圖，撰寫了程序源代碼。最后通過硬件的調(diào)試驗證程序代碼的實際功能，完成對控制器的設(shè)計。此后，在電話自動交換機中廣泛使用了步進電動機。 70年代初期，步進電動機的生產(chǎn)和研究有所突破。市場上有很多現(xiàn)成的步進電機控制機構(gòu)，但價格都偏高。 本文 選用由 ATEML公司生產(chǎn)的 Atmega16l單片機。 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 4 第三章 、 Atmega16L 單片機 Atmega16L是由 ATMEL公司生產(chǎn)的高性能、低功耗的 8 位 AVR174。 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 8 第五章、 步進電動機原理與控制 從廣義上講，步進電動機的類型分為機械式、電磁式和組合式三大類型。 L297能 產(chǎn)生三種相序信號 ，對應(yīng)于三種不同的工作方式：即半步方式（ HALF STEP）；基本步距（ FULL STEP）一相激勵方式；基本步距兩相激勵方式。所以我不采用這種工作模式。 RESET輸入，當(dāng)為 0時，脈沖分配器回到初狀態(tài)（ HOME）。=~CC define S_CONTROL L297_DIR|=CONTROL define C_CONTROL L297_DIRamp。0X01 define K2 KEY_PINamp。,key1_temp,key2_temp。,有進入 {} { switch(key_value) { case 0x01 : {while((KEY_PINamp。239。0XC3)^0xc3) 。 //產(chǎn)生一個下降沿 _delay_us(2)。 //產(chǎn)生下降沿 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 16 _delay_us(4)。 } void lcd_data(unsigned char dat) { RS_H。 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 17 } void jhd_init(void) { LCD_DIR=0XFF。 lcd_(0x28)。 lcd_(addr)。 return 。 //設(shè)置 PWM模式 while(1) { if(((key_value=key())==39。} else if(counter==n) display_str(0,0,stop...! ) 。 } //onoff mode模式執(zhí)行子函數(shù) void L297_1(unsigned char mode ,char direction,unsigned pps) { ky=0。 default : display_str(0,0,mode error!)。 break。 break。 case 39。 //脈沖計數(shù)器 vn++。 vn=0。 if(key_value==39。:(ch+1) 。 } display_char(0,0,ch)。 if((key_value==39。 } } void set_mode(void) //模式設(shè)定子函數(shù) { if(!strcmp(str_mode,?)) //wave_mode模式則進入 ,程序體執(zhí)行 { clear()。 if((key_value==39。 } } clear()。 return 。 } else if(!strcmp(str_mode2,MINUSTR)) { strcpy(str_mode2,CORRECTSTR)。) 。239。039。239。439。639。839。 } } void get_n(void) { unsigned i,j=8。 //選擇 onoff mode模式 ,信息 等 //待命令 ... while((key_value=key())!=39。 clear()。 } else if(key_value==39。039。 display_str(0,0,Start...? )。 //KEY初始化 jhd_init()。k439。k439。439。 //工作方式子函數(shù)調(diào)用 set_way()。 實際應(yīng)用時可將，精確度高的峰值固化在 EEPROM以解決精度問題。 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 32 參考文獻 [1] 譚浩強 .C語言程序設(shè)計（第二版） .北京：清華大學(xué)出版社， [2] 李群芳，肖看 .單片機原理、接口及應(yīng)用 — 嵌入式系統(tǒng)技術(shù)基礎(chǔ) .北京：清華大學(xué)出版社， [3] 梅曉榕，柏桂珍等 .自動控制元件及線路 .北京：科學(xué)出版社， 2021 [4] 沈文、 Eagle lce詹衛(wèi) .AVR單片機 C語言入門指導(dǎo) .北京：清華大學(xué)出版社， 2021 [5] 佟長福 .AVR單片機 GCC程序設(shè)計 .北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [6] 清源計算機工作室 .Protel99se電路設(shè)計與仿真 .北京：機械工業(yè)出版社， [7] 余家春 .Protel99se電路設(shè)計設(shè)計實用教程 .北京 :中國鐵道出版社 , [8] 嵌入式系統(tǒng)設(shè)計與開發(fā)平臺研討會?？?Proteus仿真教程 [9] L297芯片數(shù)據(jù)手冊 [10] L298芯片數(shù)據(jù)手冊 [11] JHD162A液晶屏技術(shù)手冊 [12] Atega16單片機數(shù)據(jù)手冊 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 33 附 錄