基于單片機的步進電機的運動控制系統(tǒng)課程畢業(yè)設計(完整版)
【正文】 于存放程序、原始數(shù)據(jù)或表格常數(shù)。 （ 2） P1， P2， P3 口 P1 口是唯一的單功能口，位結構圖如圖 4 所示，僅能作為通用 I/O 口 使用， P1 口是 8 位準雙向口，作通用輸入／輸出口使用， Pl口有別于 P0 口，它接有內(nèi)部上拉電阻。 （ 5）控制引腳 RST/Vpp(9)：當振蕩器正常運行時，在此引腳上出現(xiàn)二個機器周期以上的高電平使單片機復位。在開環(huán)方式下，步進電機的輸出步數(shù)總是和輸入指令的脈沖數(shù)相等，每個脈沖都使電機轉軸前進一個步進角，并依靠它特有的定位轉矩將轉軸準確地鎖定在相應的步距位置。繞組按一定的通電 7 7 順序工作，這個通電順序稱為“相序”。此時 B、 C 二 相的定子齒則和轉子齒在不同的方向各錯丌 360。其工作原理與 三 相 六 拍相同，此處不進行詳細說明。 ／ (k*m*z)的角度，其中 k 表示通電方式，當為單拍時取k=1，雙拍時取 k=2； m 為定子繞組的相數(shù)； z 為轉子的齒數(shù)。此后斷開 a相繞組 ,b相單獨通電 ,依此規(guī)律循環(huán)往復 .這種方式需經(jīng)過 6個切換才能完成一個循環(huán) .單相三拍方式的每一拍步進角為 3176。 圖 6 步進電機驅動電路組成 系統(tǒng)的軟件設計 硬件脈沖分配器電路 步進電動機的脈沖分配可以由硬件和軟件兩種方法來實現(xiàn)。 （ 1）由 P1口作為驅動電路的接口 控制脈沖經(jīng) AT89C51 的并行 I/O 接口 P1 口輸出到步進電動機各相的功率放大器輸入，設 P1 口的 輸出至 A 相， 輸出至 B 相， 輸出至 C 相。系統(tǒng)的主程序流程圖如圖 10所示，步進電機驅動中斷子程序流程圖如圖 11所示。判正反轉 loop1: mov a, 01h 。執(zhí)行第 2拍 lcally dellay djnz r0, done mov a,06h 。反轉 mov p1, a lcall delay djnz r0, done mov a, 04h mov p1, a lcall delay djnz r0, done 18 18 mov a, 06h mov p1, a lcall delay djnz r0, done mov a, 02h mov p1, a lcally dellay djnz r0, done mov a, 03h mov p1, a lcally dellay djnz r0, done mov a, 01h mov p1, a lcally dellay 19 19 djnz r0, done ajmp loop2 done: ret 。 22 22 23 23 參考文獻 [1] 張鑫 , 華臻 , 陳書謙 .《單片機原 理及應用》 電子工業(yè)出版社 [2] 梅麗鳳 ,王艷秋 , 張軍 .《單片機原理及接口技術》 清華大學出版社 [3] 胡漢才．單片機原理與接口技術 [M]．北京：清華大學出版社， ． [4] 樓然苗等． 51 系列單片機設計實例 [M]．北京：北京航空航天出版社，． [5] 何立民 . 單片機高級教程 [M]．北京：北京航空航天大學出版社， 20xx． [6] 張迎新，等 .單片機微型計算機原理、應用及接口技術 [M].修訂版 .北京：對本次設計，采用單片機為控制核心，利用其強大的功能，把鍵盤和顯示電路有機的結合起來，組成一個操作方便、交互性強的控制系統(tǒng)。執(zhí)行第 2拍 lcally dellay djnz r0,done mov a,04h 。執(zhí)行第 1拍 lcall delay 。在程 序中，只要將依次將 6個控制字送到 p1口，步進電機就會轉動一個齒距角。當運行時，依次將環(huán)形分配表中的數(shù)據(jù)，也就是對應存儲器單元的內(nèi)容送到 P1 口，使 、 依次送出有關信號，從而使電動機輪流通電。 分配器的主體是三個 JK觸發(fā)器。, 因 此 ,在三相六拍下 ,步進電機的運行反轉平穩(wěn)柔和 ,但在同樣的運行角度與速度下 ,三相六拍驅動脈沖的頻率需提高 1倍 ,對驅動開關管的開關特性要求較高。 ／(k*m*z)的角度。 2．轉向控制方式 如果按給定的工作方式正向順序通電換相，步進電動機就 正 轉；如果按相反的順序通電換相，則電動機就反轉。隨后 A相斷電， B相控制繞組通電，則轉子就和 B 相定予齒對齊，轉子順時針方向旋轉 360。 步進電動機的工作狀態(tài)由控制信號實現(xiàn)，在步進電動機的單片機控制中，控制信號由單片機產(chǎn)生，其基本控制方式如下： 1．相序控制方式 步進電動機的通電換相順序嚴格按照步進電動機的工作方式進行，通常我們是把通電換相這一過程稱為脈沖分配。當輸入脈沖頻率很低時，步進 電機轉子就處于步進運行狀態(tài)， 由于步進電機具備快速啟動和停止的能力，它的步距角和轉速僅與脈沖頻率有關而不受電壓波動和負載變化的影響，也不受環(huán)境
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