機(jī)械原理-第1章機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)(存儲版)
【正文】 ，空間 4級副。 從動件 ─ 其余可動構(gòu)件。 機(jī)構(gòu)運動簡圖的繪制 畫構(gòu)件時應(yīng)忽略構(gòu)件的實際外形，只考慮構(gòu)件尺寸 (即運動副之間的尺寸 )和運動副的性質(zhì)。 【 解 】 n = 4 PL = 5 F = 3n 2PL PH PH = 0 F=2 = 3 4 2 5 0 = 2 4 1 2 3 5 1 2 3 F =0： 靜定桁架 1 2 3 4 F = 1： 超靜定桁架 結(jié)論 ： F0， 機(jī)構(gòu)可動 。 計算自由度時要去除掉 。 （ 3） 聯(lián)接點與被聯(lián)接點軌跡重合 D A C B (4) 對運動不起作用的對稱部分 。 ● 替代方法 ─ 在高副兩個曲率中心之間畫出替代構(gòu)件； ─ 替代構(gòu)件分別與組成高副的兩個構(gòu)件相聯(lián)； ─ 組成高副的兩個構(gòu)件應(yīng)去掉 高副 、簡化成桿。 1個構(gòu)件 1個構(gòu)件 注意： 桿組的各個外端副不允許聯(lián)在同一個構(gòu)件上。 ● 機(jī)構(gòu)的級別： ─ 機(jī)構(gòu)所含基本組的最高級別為機(jī)構(gòu)的級別； ─Ⅱ 級機(jī)構(gòu)為簡單機(jī)構(gòu)， Ⅲ 級以上機(jī)構(gòu)為復(fù)雜機(jī)構(gòu)。 （ 3）拆出機(jī)構(gòu)的原動件和機(jī)架，剩下從動件組合。 ： 任何一個平面機(jī)構(gòu)都可以看作是由一系列基本組依次聯(lián)接到原動件、機(jī)架或前一個基本組而形成的。 n = 3 PL = 3 F = 3n 2PL PH =2 PH = 1 = 3 3 2 3 1 1 2 4 3 ： 不影響機(jī)構(gòu)輸入輸出關(guān)系的自由度 。 n1 n1 n2 n2 B A n1 n1 n2 n2 等寬凸輪 注意 ：法線不重合時，變成實際約束！ (2) 運動過程中 ， 兩構(gòu)件上的兩點距離始終不變 。 1 2 3 1 2 3 則有 m－ 1 個轉(zhuǎn)動副。 1個高副引入 1 個約束。 作用 ： 。 ──開式運動鏈 (開鏈 )：運動鏈?zhǔn)情_放圖形。 （ 4）按運動副元素： 圓柱副 、 球面副 、 球銷副 、 螺旋副 球面與平面副、球面與圓柱副、圓柱與平面副。 ?y ?x ?z 球面副 例如 ：球面副 保留 3個相對運動： ? x、 ? y、 ? z 提供 3個 約束： sx 、 sy、 sz ?y ?x ?z 球面副 ● 約束的定義 對運動所加的限制。 x y z o x0 y0 o0 y0 sy sx sz ?z ?y
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