機械設計第二章機構的結構分析(存儲版)
【正文】 條件，如果這些條件被破壞，將轉化了實約束，影響機構運動； 虛約束問題小結： 設計中如果需要采用虛約束，必須保證設計、加工、裝配精度，以確保滿足虛約束存在的條件。 虛約束 復合 鉸鏈 4 1 2 3 7 6 8 5 n = 7 PL = 10 PH = 0 F = 3 7 2 10 = 1 機構有確定運動 ＝原動件數(shù)目 70 例 圖示為一 牛頭刨床 的初擬設計方案。 改進方案： 原方案： 73 局部自由度 復合鉸鏈 虛約束 n=9 Pl=12 Ph=2 F=1 74 167。將構件組繼續(xù)拆分成更簡單 F＝ 0的構件組，直到不能再拆為止。 典型 Ⅱ 級組： RRR RRP RPR PRP RPP 81 第四種形式稱為 IV級組 。 從遠離原動件的地方開始拆桿組。 15 平面機構的 組成原理和結構分析 96 167。 。 C K1 K2 A B 1 3 2 ω1 ω2 K1 K2 A B 1 2 C ρ1 ρ2 91 因其曲率中心在無窮遠處，則其中的一個轉動副變?yōu)橐苿痈保? 因其曲率半徑為零，其中一個轉動副就在該點處。 7 1 3 2 4 5 6 8 3 5 1為原動件III級機構 84 或 7為原動件Ⅱ 級機構 6為原動件Ⅱ 級機構 7 1 3 2 4 5 6 8 85 機架 從動件組 原動件 ∵ 原動件的自由度為 1， ∴ 從動件組的自由度為 零 。 共有 5 種類型 80 n=4 （ PL＝ 6） 的桿組有以下四種類型 : 以上三種形式稱為 Ⅲ 級組 。 F=1 F=0 現(xiàn)設想將機構中的原動件和機架從機構中斷開，則原動件與機架構成了 基本機構 ，其 F＝ 1。例如，本題還可以在運動副 C處通過增加 1個自由度來改進，同樣也有類似上述四種情況。 69 例 圖示機構中，已知 lAB=lCD， lAF=lDE， LBC＝ LAD＝ LFE。 既 對運動不起作用的對稱部分 。 一般 `出現(xiàn)在加裝滾子的場合 ，計算時應去掉 F?。 兩個低副 動畫 44 三個構件在同一軸線處，兩個轉動副。 y x θ (x , y) F = ？ 單個自由構件的自由度為 3? 34 自由構 件的自 由度數(shù) 運動副 自由度數(shù) 約束數(shù) 回轉副 1（ θ ） + 2（ x， y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 結論 ： 構件自由度＝ 3－約束數(shù) 移動副 1（ x） + 2（ y， θ ） = 3 高 副 2（ x,θ ） + 1（ y） = 3 θ 經運動副相聯(lián) ， 由于有約束 ， 構件自由度將變化： ＝自由構件的自由度數(shù)－約束數(shù) 35 活動構件數(shù) n 計算公式： F=3n－ (2Pl+Ph ) 要求：記住上述公式 ， 并能熟練應用 。 56 3. 選擇適當?shù)囊晥D平面 選擇原則 1. 清楚表達機構的主體 部分； 2. 盡可能反映機構的全 面運動； 4. 繪圖 編號： A、 B、 C … 表示運動副 3 … 表示構件 O O2… 表示固定轉軸 原動件的運動方向 31 167。 強調：看懂結構圖、了解工作原理、找出機架、原動件、從動件。 15 表 22 常用機構運動簡圖符號（教材 P10） 在機架上的電機 齒輪齒條傳動 帶傳動 圓錐齒輪傳動 16 鏈傳動 圓柱蝸桿蝸輪傳動 凸輪傳動 外嚙合圓柱齒輪傳動 17 棘輪機構 內嚙合圓柱齒輪傳動 18 構件的表示方法 : 兩副構件 三副構件 19 注意事項 : 畫構件時應撇開構件的實際外形，而只考慮運動副的性質。 機架－ 作為參考系的構件 ， 如機床床身、車輛底盤、飛機機身。 IV級副 圓柱與圓孔 例如： 球鉸鏈 、 螺旋 。 2－ 1 機構結構分析的內容及目的 目的是為運動分析和動力分析作準備。1 第二章 機構的結構分析 167。 2－ 7 平面機構 的組成原理及其結構分類 內容提要 2 167。 7 2）按相對運動范圍分有： 平面運動副－平面運動 平面機構 － 全部由平面運動副組成的機構。 閉式鏈 3. 運動鏈 (Kinematic chain) 開式鏈 多用于機械手 13 若干 1個或幾個 1個 4. 機構 :（ mechanism) 具有確定運動的運動鏈稱為機構 。 。 簡圖比例尺： μ l =實際尺寸 m / 圖上長度 mm 舉例：繪制 破碎機 和偏心泵的機構運動簡圖。
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