智能小車設計報告論文(存儲版)
【正文】 ，驅(qū)動器等的應用說明基本電路模塊連接圖12單片機最小系統(tǒng)電路模塊檢測電路模塊電機驅(qū)動電路模塊 圖 12黑線檢測傳感器電路圖見附錄圖21由于有4個紅外傳感器排成一排均勻的安裝在小車底部，當光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙的反射系數(shù)不同，根據(jù)接收到的反射光強度判斷是否眼黑線前進。 本系統(tǒng)采用AT89S52的單片機， 作為整個系統(tǒng)的控制核心接收檢測信號及輸出PWM波，及相關(guān)數(shù)據(jù)。圖35 傳感器檢測黑線避免右邊有傳感器壞掉，或者右邊防止一個傳感器檢測不到黑線，所以右傳感器檢測到黑線存在，當小車處于此狀態(tài)時，小車必須保證能尋找到黑線而必須減速，并且小車盡最大可能向右轉(zhuǎn)。 圖33 傳感器檢測黑線 只有右傳感器檢測到黑線存在，當小車處于此狀態(tài)時，小車必須保證能尋找到黑線而必須減速，并且小車略微右轉(zhuǎn)。 基本思路為使能端輸入使能信號，即接高電平，控制輸入端A端輸入PWM 信號，控制輸出端B輸入方向信號，在一個PWM周期內(nèi)，電動機只承受單極性的電壓，電機的選擇方向由控制信號決定，電機的速度由PWM決定，PWM占空比為0%100%對應于電機轉(zhuǎn)速0MAX?？紤]到系統(tǒng)穩(wěn)定工作的要求，所以選擇方案一。適合應用于機器人設計及智能小車的設計中，如果符合不超過步進電機所能提供的動態(tài)轉(zhuǎn)矩值，就能夠立即使步進電機的啟功或者反轉(zhuǎn)。 用ST198A型反射式紅外對管組成的路徑識別傳感器模塊，檢測距離和靈敏度均能達到系統(tǒng)要求，該器件具有如下特點：當發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來時，三極管導通輸出低電平，該
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