【正文】 。 //LCD1602初始化 TR1=1。 lcd_write_cmd(0x80+0x0a)。 lcd_write_cmd(0x80+0x48)。 } } } 19 電機驅(qū)動程序的設計 電機驅(qū)動程序流程圖 圖 42 電機驅(qū)動程序流程圖 電機驅(qū)動程序流程圖如上圖 42，開始先檢測小車的狀態(tài)如果相對黑線是直的，則調(diào)用直走子程序，即左右兩個電機都正轉；如果小車偏向黑線的左邊則調(diào)用向右走子程序，即左電機正轉右電機反轉；如果小車偏向黑線的右邊則調(diào)用向左走子程序，即左電機反轉右 電機正轉；如果小車完全偏離黑線則調(diào)用向后退子程序，即兩個電機都反轉；如果小車到終點了則調(diào)用停止子程序，即兩個電機都不轉。 IN4 = 1。 IN4 = 0。 IN4 = 0。 PWM_ENA = 0。 temp = P1 amp。 case 0x0f: goback()。 //用于直角轉彎時的右轉 delayXms(20)。 //Trig發(fā)送端發(fā)出一個高電平 delay_20us()。 // (1/(12*1000000))*340*12*100/2得到的是距離 單位為 cm ； if(juli=7) { stop()。 LED2 = !LED2。 RS=0。0x80)。 _nop_()。 _nop_()。 P0=dat。 _nop_()。 lcd_write_cmd(0x06)。 lcd_write_cmd(0x80+0x40)。 開始一個模塊設計之前和完成一個模塊設計之后都要進行測試。 ⑤讓小車在黑色軌道上初步循跡運行。 //以下是定義端口 sbit PWM_ENA = P3^0。 sbit E =P2^7。 a=2。kms。 _nop_()。 RW=0。 _nop_()。 RS=1。 E=1。 delayXms(4)。 for(i=0。 ET0=1。 EA = 1。 37 n++。 shi2 = (journey%1000%100/10)+48。 } void goahead() //小車直走 { IN1 = 1。 } void turnright() //小車向右轉 { IN1 = 1。 } void zw_turnright() //用于轉彎 時 的左轉 { IN1 = 1。 } void stop() //小車停止 { IN1 = 0。 PWM_ENB = 1。 //取 P1口低四位賦給變量 temp switch( temp ) { case 0x09: goahead()。 case 0x00: stop()。 default: break。 TX=0。 LED1 = !LED1。 delayXms(100)。 //LCD1602初始化 TR1=1。 lcd_write_cmd(0x80+0x0a)。 lcd_write_cmd(0x80+0x48)。 } } } 43 附錄 3 實物圖 44 致謝 畢業(yè)論文暫告收尾，這也意味著我在 大學 學習生活既將結束。 這次做畢業(yè)設計的經(jīng)歷也會使我終身受益，我感受到做畢業(yè)設計是要真真正正用心去做的一件事情，是真正的自己學習和設計的過程。 除了敬佩胡老師的專業(yè)水平以外，他的踏踏實實和一絲不茍的作風是我學習和工作的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。flag2==1) { csb()。 lcd_write_cmd(0x80+0x47)。 //調(diào)用循跡子程序 lcd_write_cmd(0x80+0x09)。 //定時器初始化 INT0_Init()。(juli=50)) 41 { LED1 = !LED1。 juli=time*。i100。 //用于直角轉彎時的右轉 delayXms(20)。 case 0x0f: goback()。 temp = P1 amp。 delayXms(H)。 IN3 = 1。 IN3 = 1。 IN3 = 0。 count1=0。 //路程等于總脈沖輸除以柵格數(shù)乘以周長單位 cm qian = (journey/1000)+48。 TH1 = (6553550000)/256。 } void INT0_Init() //外部中斷 0初始化 { IT0 = 1。i++) lcd_write_dat(display2[i])。 delayXms(4)。 } void LCD_Init() ///液晶初始化指令 { delayXms(12)。 _nop_()。 E=0。 _nop_()。 } void lcd_write_cmd(uchar cmd) //液晶寫指令 { while(lcd_busy())。 _nop_()。 } } void delayXms(uint ms)延時 n毫秒 { uint k。 uchar display2[]={Speed: mm/s }。 sbit RS=P2^5。 uchar bai1,shi1,ge1,qian,bai2,shi2,ge2,flag1=0,flag2=1。 ③光電管安裝完成后根據(jù) 測試數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)電位器選擇合適的參考電壓。我們首先單獨調(diào)試各功能子程序，檢驗程序是否能夠?qū)崿F(xiàn)預期的功能，接口電路的控制是否正常等；最后逐步將各子程序連接起來總調(diào)。i16。 lcd_write_cmd(0x0c)。 _nop_()。 RW=0。 E=1。 E=0。 _nop_()。 } } 26 顯示模塊程序的設計 顯示模塊流程圖 圖 45 顯示模塊流程圖 圖 45 為顯示模塊流程圖，先是初始化 LCD1602 然后在液晶的第一行顯示Journey: cm液晶第二列顯示 Speed: mm/s 然后在主程序不斷的調(diào)用顯示程序刷新 cm 或者 mm 前面的數(shù)字。amp。 //關閉定時器 time=TH0*256+TL0。 TL0=0。 break。 case 0x03: case 0x07: turnright()。 } 22 循跡模塊程序的設計 循跡模塊流程圖 圖 43 循跡模塊流程圖 在圖 43 循跡模塊流程圖中，通過檢測 P1 口第四位的電平并把它賦給變量temp 然后用 switchcase 語句來根據(jù) P1 口低四位的電平，給出相應的電平送到電機驅(qū)動芯片 L298N 去，從而控制小車的直走，左轉，右轉，后退，停止等動作。 PWM_ENB = 1。 IN2 = 0。 IN2 = 1。 IN2 = 1。flag2==1) { csb()。 lcd_write_cmd(0x80+0x47)。 //調(diào)用循跡子程序 lcd_write_cmd(0x80+0x09)。 //定時器初始化 INT0_Init()。 11. 外部中斷 4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路， Power Down 模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒。 3. 工作電壓： ～ （ 5V單片機） /～ （ 3V單片機） 15 4. 片上集成 512字節(jié) RAM。單片機控制模塊使用的是 宏晶 公司生產(chǎn)的 STC89C52，使用該芯片很容易實現(xiàn)對其 它 模塊的控制。車輪轉動時帶動碼盤轉動，單片機內(nèi)部計時可測出給定的時間內(nèi)通過的脈沖數(shù)，從而測出小車的實時速度。避障亦是此原理。 表 32 電機驅(qū)動 A/B 的控制邏輯 輸入信號 電機運動方式 使能端 A/B 輸入引腳 1/3 輸入引腳 2/4 1 1 0 前進 1 0 1 后退 1 1 1 緊急停車 1 0 0 緊急停車 0 X X 自由轉動 L298N 可直接對電機進行控制， 不需要 隔離電路。 圖 27 HCSR04 超聲波測距模塊 8 第 3章 硬件設計 總體設計 智能小車采用前輪驅(qū)動，前輪左右兩邊各用一個電機驅(qū)動，通過電機驅(qū)動芯片 L298N 來控制前面兩個輪子的轉動與停止從而達到控制轉向的目的，后輪是萬向輪，起支撐轉向作用。當沒有光線反射回來時，輸出高電平。由于我們計劃要顯示小車運行的速度和路程， LED 數(shù)碼管沒辦法顯示這么多的內(nèi)容，因此考慮 其它的方案。槽型光耦是由紅外發(fā)光管和光敏三極管構成的，工作時紅外發(fā)光管發(fā)出紅外光線透過光耦的槽投射到光敏三極管上，光敏三極管導通，集電極輸出低電平。采用紅外線發(fā)射，外面可見光對接收信號的影響較小， 利用紅外對管對黑線邊界進行檢測， 再用 LM393 對檢測信號進行比較，取反，送單片機進行處理。因此當光敏電阻在黑色軌跡的上方和白色軌跡的上方時，阻值會發(fā)生較為明顯的變化。 方案二：采用專用的電機驅(qū)動芯片 L298N 來控制直流減速電機， L298N 芯片（如 圖 23）是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片 ，一片 L298N 芯片可以分別的控制兩個直流減速電機，在 6~46V的電壓下，可以提供 2A的額定電流，并且具有過熱自動關斷和電流反饋檢測功能，安全可靠。經(jīng)過綜合分析比較決定放棄此方案。 電源模塊 由于本系統(tǒng)需要給整個智能小車系統(tǒng)供電，考慮了以下幾種方案 : 方案一：采用 4節(jié) 可充電電池組。機器人由于有很高的靈活性、可以幫助人們提高生產(chǎn)率、改進產(chǎn)品質(zhì)量等優(yōu)點，在世界各地的生產(chǎn)生活領域得到了廣泛的應用 [2]。 主控電路 .................................... 錯誤 !未定義書簽。s , the study of intelligent vehicles are necessary. Therefore, the development of a smart, intelligent car control system with high efficiency is of practical significance and scientific important theoretical value. This paper introduces the design of a smart car control system that can automatic on signlechip microputer STC89C52 To achieve trackfinding using photoelectric sensor to detect black line,The use of ultrasonic sensors to detect obstacles on the road and prompt,Using the LCD1602 to display speed and distance. The car can realize automatic based on the black line forward regression. Steering,Ultrasonic ranging, prompting ob