第一章平面機構(gòu)組成原理及其自由度分析(存儲版)
【正文】 矩陣具有如下性質(zhì)： （ 1）速度特征矩陣的某元素為零，則方位特征矩陣的對應元素為常量。 （ 2） 獨立速度元素及其數(shù)目保持不變。 機械工程學院機械設計系 三、一般平面機構(gòu)的組成原理 * （一） 機構(gòu)與基本運動鏈 一般平面機構(gòu)是指驅(qū)動副可在任意位置的平面機構(gòu)。 機械工程學院機械設計系 圖 拖拉機懸掛系統(tǒng)機械裝置機構(gòu) 例題 ：圖示 . a所示為拖拉機懸掛系統(tǒng)機械裝置 機構(gòu)，分析其機構(gòu)組成。 由此可知，機構(gòu)是由原動件、機架及若干個基本桿組按一定順序連接而成的一個系統(tǒng)，此即為平面機構(gòu)的組成原理。于是機構(gòu)自由度為 機械工程學院機械設計系 獨立回路組 ： 若有一組回路同時滿足下述兩個條件時則稱為獨立回路組，獨立回路組中每個回路皆為獨立回路。 圖 復合鉸鏈 1072532)1(3 ?????????? HL PPnF機械工程學院機械設計系 機構(gòu)的自由度與確定運動條件 2132332)1(3 ?????????? HL PPnF 圖 局部自由度 （二）局部自由度 機構(gòu)中有些構(gòu)件所具有的自由度只與該構(gòu)件自身的局部運動有關，不影響其它構(gòu)件的運動，即對整個機構(gòu)的運動輸出無關，則稱這種自由度為局部自由度 。 平面 機構(gòu)自由度分析及應用舉例 一、運動副的自由度和約束 二、平面機構(gòu)自由度計算公式 三、機構(gòu)可能運動條件及機構(gòu)具有確定運 動條件 四、計算機構(gòu)自由度應注意的問題 機械工程學院機械設計系 一、運動副的自由度和約束 運動副對該兩構(gòu)件獨立運動所加的限制稱為約束。 （ 2）沿著運動傳遞路線，從原動件開始，逐一分析每兩個構(gòu)件間相對運動的性質(zhì)，并確定運動副的類型和數(shù)目。 機械工程學院機械設計系 根據(jù)在機構(gòu)中所起的作用不同，運動副可分為： (1) 驅(qū)動副 —— 指機構(gòu)中，運動副的兩構(gòu)件的相對運動規(guī)律為已知的運動副 , 即其兩構(gòu)件之間作用有驅(qū)動力矩或驅(qū)動力的運動副； (2) 從動副 —— 指機構(gòu)中的非驅(qū)動副。 對于作空間運動的構(gòu)件，在聯(lián)接前有六個獨立運動（又稱自由度）。 平面 機構(gòu)自由度分析及應用舉例 167。 機構(gòu)的組成及運動簡圖 一、機構(gòu)的組成 機構(gòu)是一種具有確定運動的人為實物組合體。 高副 : 凡兩構(gòu)件系通過點或線接觸而構(gòu)成的運 動副統(tǒng)稱為高副 。 開鏈 : 運動鏈中各構(gòu)件沒有構(gòu)成首尾封閉的系統(tǒng)。從原動件開始，按運動傳遞路線，順序標出各構(gòu)件的編號和運動副的代號。 （三） 高副 ： 可沿 tt方向獨立移動和繞過 k點垂直于運動平面的軸的獨立轉(zhuǎn)動 機械工程學院機械設計系 二、平面機構(gòu)自由度計算公式 HL PPnF ???? 2)1(3式中 F—— 平面機構(gòu)的自由度； n—— 該機構(gòu)的總構(gòu)件數(shù) (包括機架 ), (n1) 則為機構(gòu)的活動構(gòu)件數(shù)； PL —— 該機構(gòu)中的低副（轉(zhuǎn)動副、移動副）數(shù)； PH —— 該機構(gòu)中的高副數(shù)。常見的虛約束發(fā)生在以下場合： （三）虛約束 機械工程學院機械設計系 圖 兩構(gòu)件或多個運動副滿足特定幾何條件時形成虛約束 兩構(gòu)件組成若干個轉(zhuǎn)動副，但其軸線互相重合； 兩構(gòu)件組成移動副，其導路互相平行或重合 。 平面機構(gòu)組成原理 一 、平面機構(gòu)中的高副低代 二、驅(qū)動副位于機架的平面機構(gòu)組成原理 三、一般平面機構(gòu)的 組成原理 * 機械工程學院機械設計系 ◆ 高副低代須滿足的條件為：
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