第一章平面機構組成原理及其自由度分析-文庫吧在線文庫
【正文】 （一）代替前后機構的自由度數保持不變 為保證代替前后機構自由度數不變，可用假想的一構件二低副來代替一個高副。 12 345ABCDE(a)B2C3D4EA5(b)51 分析：該機構由原動件 4，機架 5，從動件系統(tǒng)： 由平面 Ⅱ 級桿組構件 3，轉動副 B、 C、 D所組成。 （ 2）機構中若有高副，需高副低代，使機構成為全低副機構。 平面機構的拓補結構理論 一、平面機構的拓補結構及其符號表示 二、平面機構的方位特征矩陣 三、方位特征矩陣與速度特征矩陣的對應性原理 四 、串聯機構的方位特征方程 五 、并聯機構的方位特征方程 機械工程學院機械設計系 一、平面機構的拓補結構及其符號表示 （一） 尺度約束類型及其符號表示 若干相鄰 R副的軸線相互平行 , 其符號表示為 }//////{ ?? RRRSO C ?兩相鄰運動副的軸線相互垂直 , 其符號表示為 }{ ??? PRSO C若干移動副平行于同一平面 , 其符號表示為 )},({ ??? PPPSO C ?機械工程學院機械設計系 （二） 機構拓撲結構的符號表示 機構的拓撲結構包括三種基本要素： (1) 運動副類型：如 P副和 R副等。 （ 2） 速度特征矩陣與方位特征矩陣的獨立元素對應不變，故兩者的秩相等。 機械工程學院機械設計系 二、平面機構的方位特征矩陣 （一） 方位輸出矩陣 m echxMy????????????m echxMy????????????約定運動輸出構件的方位輸出矩陣 (簡稱為機構的方位輸出矩陣 )的分量形式為 運動輸出構件的速度輸出矩陣 (簡稱為機構的速度輸出矩陣 )的分量形式為 機械工程學院機械設計系 （二） 方位特征矩陣 機械工程學院機械設計系 （三） 運動副的方位特征矩陣 ???????0)( / /1 PtM P?????????01 )( / /rPtM P, P副的速度特征矩陣與方位特征矩陣分別為 R副的速度特征矩陣和方位特征矩陣 (未標出獨立元素與非獨立元素 )分別為 ?????? ??)( / /)),((11RrRtM R??? ??????? ??)( / /)),((11RrRtM R?機械工程學院機械設計系 三、方位特征矩陣與速度特征矩陣的對應性原理 對機構連續(xù)運動的任意位置 (不包括奇異位置 )，基于機構拓撲結構的不變特性得到的速度特征矩陣具有如下性質： （ 1） 如果速度特征矩陣的某元素為零，則在連續(xù)運動過程中，該元素恒為零。 由以上討論可知：驅動副位于機架的平面機構可由原動件、機架、單個或若干個基本桿組用運動副組合而成。 該機構自由度為 3 ( 1 ) 2 3 5 2 7 0 1LHF n P P? ? ? ? ? ? ? ? ? ?。 平面機構組成原理 機械工程學院機械設計系 圖 一構件二低副 圖 高副低代 機械工程學院機械設計系 圖 直線輪廓高副低代 平面機構組成原理 機械工程學院機械設計系 圖 尖點輪廓高副低代 機械工程學院機械設計系 二、驅動副
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