【正文】 automated planing and aims to stimulate the research on intelligent robots’ problem solving, and in particular ,intelligent service robot39。隨著衛(wèi)生事業(yè)的發(fā)展，世界人口結構已呈現出倒金字塔形式，人口老齡化在未來會越來越嚴重。在歐洲和美國，機器人研發(fā)人員更是致力于研究機器人的智能，希望可以使機器人 擁有學習能力。 韓國 SK公司自研發(fā)出了高 50厘米，重 12公斤的保安機器人 Mostitech，如圖 12所示。 2020年以后我 國的家庭服務機器人技術才基本成型。家庭服務機器人服務機器人仿真便是獨立于機器人硬件設施，著力于開發(fā)服務機器人的人機互動功 [6]。 仿真機器人介紹 家庭服務機器人的仿真的 3D 仿真模型圖 23 所示，它有一只手爪，一個盤，兩個輪子。 機器人原子行動，也就是機器人在仿真環(huán)境中移動的具體表現。執(zhí)行此原子動作條件為：機器人的 hold 的參數 為 A 的 id。 ? open(A)： 機器人打開物體 size 屬性為 big 的 A。執(zhí)行此原子動作條件為：機器人的 location 屬性和 B 的 location 屬性相同， A 在機器人手抓中，并且 B 的門打開 , B 為的狀態(tài)空 (即 B 中最多只能放一個物體 )。 仿真場景中用不同編號表示不同的物體，對每個編號有相應的描述，包括物體的種類、位置和其他屬性。 由于沒有外部影響， 屬性為 big的物體的 位置和狀態(tài)在 整個仿真過程中不會改變 。 仿真 任務描述 整個仿真過程中體現出人機交互的關鍵，便是機器人獲得任務描述的信息。對于在環(huán)境描述中屬性信息不去的物體我們在完成任務時還需要補充信息。 pickup(obj1)：表示手爪拿起 size屬性為 small的 obj1， 最終狀態(tài)為 obj1在機器人的盤子或手爪中。 dooropen(obj)：表示物體 obj 的門處于打開狀態(tài)。 任務描述中約束用“ Do not …” ，“ There must (not) be … ”，或者“? must(not) be …” 的方式表達。 仿真比賽平臺 仿真過程中 使用 ChallengeServer 作為比賽平臺 ChallengeServer 負責管理比賽問題集（場景描述和任務描述），在比賽中調用參賽程序，使其在規(guī)定的時間（ 5 秒）內對一個問題求解，并對輸出的規(guī)劃結果打分，最后按總分給所有參賽程序 [13]。 Plug 類構造函數的參數。 在測試開始前有數需要初始化，可重載 Init() 函數實現。機器人通常情況下會把 A先拿給人然后在把 B拿給人但是這樣機器人的工作效率很低。機器人只有一只手、一個盤子所以組合在一起就有一下幾種情況：假設機器人的手中或盤子中有物體存在，我們先要考慮手中是否有物體存在即“ plate_id”：是否為零，若不為零則首先處理手中物 [9]。task_a[i][1]=0。 task_a[i][0]=0。PutDown(2)。j++) { if(state[findId(obj_color[task_a[i][0]][j])].id==plate_id) { Move(state[findId(task_a[i][1])].loc,2)。 if(plate_id!=0) { FromPlate(2)。)39。 39。task_a[j][1]=1。task_a[j][1]=1。amp。 task[tmp_i] != 39。 for( i = 0。 i ()。 begin_task_a[j][1]=state[tmp_t1].id。///++++++++++++++++++++++ begin_task_a[j][1]=state[tmp_t1].id。)39。 39。j2。 begin_task_catch[j]=state[tmp_t].sort_id。)39。 39。begin_task_goto=state[tmp_t].id。我們要做好的是將每執(zhí)行完一次指令所改變的物體信息屬性（機器人狀態(tài)包括 location、 hold、 plate，指令所涉及的的小物 16 體的 location）重新裝載如場景 [10]。plate_id=0。)39。 39。} if( tmp_t = () ) { cout error tmp_obj2 endl。 cout2++。count_give++。只有機器人能“理解”自然語言命令，才有可能實現人機交互。 4 總結 近年來由于計算機技術、人工智能、通信技術、傳感技術耳朵科技的發(fā)展，機器人領域已經有了顯著的發(fā)展。將該場景描述、任務描述和原子動作序列考進 模擬器中即可進行模擬。是他們的日日辛苦是我完成了大學學業(yè)。是他們讓我有機會來到黃山學院學習，有機會和這么多優(yōu)秀的老師和同學相識、相知、相惜。平臺中有實現放好的任務描述文件和場景描述文件。利用關鍵字法主要是找出關鍵字并轉 化為指令任務類型。 可以看出 ,規(guī)劃以后少了兩個 move 動作 ,其結果比逐個執(zhí)行的效率要高，繼而得分也高。 return。 } } } if(tmp_plate_id!=0) {if(cout2==0) {if(state[tmp_t].id==plate_id) { give_plate_id=plate_id。 } tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。amp。amp。 } void Devil::FromPlate() { Plug::FromPlate(plate_id)。 }}} 如果沒規(guī)劃機器人所產生的原子動作序列是： move（ 32） ,pickup(4),move( 20), putdown(4)， move（ 32） ,pickup(5),move( 20) putdown(5)。} tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。amp。amp。j2。} tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。amp。amp。 task_a[j][1]=state[tmp_t1].id。task_a[j][1]=state[tmp_t1].id。} i++。 } if( ( ) != string::npos ) //has color {()。 tmp_i () amp。 } }//give else if ( (puton) != string::npos ) {for( tmp_i = string(puton().length()。j20。} tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。amp。amp。 } } } break。i++)/////////Catch(state[findId(obj_color[task_a[0][0]][d])].id { if(task_a[i][0]0) {for(int j=0。i++) { if(task_a[i][0]==plate_id) { Move(state[findId(task_a[i][1])].loc,2)。j++) {if(state[findId(obj_color[task_a[i][0]][j])].id==hold_id) { Move(state[findId(task_a[i][1])].loc,2)。 13 PutDown(2)。 位置 爪子 盤子 1 0 0 物體編號 種類 顏色 大小 位置 1 human big 20 2 desk big 30 3 teapoy big 32 4 cup green small 32 5 bottle blue small 32 在場景描述中機器人的屬性（ location、 hold、 plate， ）很重要，在解決問題前我們需要對于機器人做預處理。復合型任務包含若干基本任務組合，一般情況下機器人會獨立完成每一件任務。 ，來輸出相應的規(guī)劃結果?？梢詤⒄?ChallengeServer 源代碼中 sample 文件夾下代碼。 動詞 用法含義 give 一般用法為 “give somebody A”或“ give A to somebody”在指令交互中 轉 為 give(human, A) put 一般用法為 “put A in/on/near/next to/down to B”， 在指令交互中表示為 puton(A,B)/putin(A,B)/putdowm(A) go 一般用法為“ go to A” 在指令交互中表示為 goto(A) pick 一般用法為“ pick up A” 在指令交互中表示為 pickup(A) open 一般用法為“ open A” 在指令交互中表示為 opendoor(A)。 對于任務描述中的目標，一般用祈使句表達，例如：“ Go to the bed.”,“Pick up the bottle which is green.”。 即obj1與 obj2 位置 屬性 相同 。 puton(obj1,obj2）：表示將 obj1放到 obj2上， 最終狀態(tài)為 obj1的位置在 obj2處，機器人的盤子和手爪中沒有 obj1。約束條件是在任務完成的整個過程中所必須遵守的條件。 inside（ A， B） ： 表示 A在 B內 。 size： 小物體的 size屬性 賦值為 small ， 而大物體 size屬性 賦值 big。 仿真 場景描述 場景描述 是 機器人 所在的環(huán)境屬性信息。 ? putin(A。執(zhí)行此原子動作條件為：機器人的 hold 的參數 為 0， plate 的參數 為 A 的 id。執(zhí)行效果為機器人的 hold 的參數 為 A 的id，不受此原子動作影響的其他環(huán)境描 述屬性不變。對于相應的