【正文】 是你們讓我有了一個快樂的大學(xué)生氛圍，是你們?nèi)晃叶冗^了愉快而難忘的大學(xué)生 活。是他們的日日辛苦是我完成了大學(xué)學(xué)業(yè)。是他們讓我有機(jī)會來到黃山學(xué)院學(xué)習(xí)，有機(jī)會和這么多優(yōu)秀的老師和同學(xué)相識、相知、相惜。在這里我要對我的指導(dǎo)老師胡玉霞老師表示真誠的感謝，感謝老師在我論文期間提供指導(dǎo)的熱心的幫助。回想這四年大學(xué)生活，我心中充滿了感激和依戀之情。將該場景描述、任務(wù)描述和原子動作序列考進(jìn) 模擬器中即可進(jìn)行模擬。平臺中有實(shí)現(xiàn)放好的任務(wù)描述文件和場景描述文件。其次，搭建仿真所需要的平臺。在未來的不就家用機(jī)器人也會逐步出現(xiàn)在大眾百姓家。 4 總結(jié) 近年來由于計算機(jī)技術(shù)、人工智能、通信技術(shù)、傳感技術(shù)耳朵科技的發(fā)展，機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)有了顯著的發(fā)展。利用關(guān)鍵字法主要是找出關(guān)鍵字并轉(zhuǎn) 化為指令任務(wù)類型。此仿真過程中自然語言任務(wù)的構(gòu)成是特定的英語單詞、句型和語法結(jié)構(gòu)。轉(zhuǎn)化以后自然語言的解決方案則和指令交互一樣了。只有機(jī)器人能“理解”自然語言命令，才有可能實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。 可以看出 ,規(guī)劃以后少了兩個 move 動作 ,其結(jié)果比逐個執(zhí)行的效率要高，繼而得分也高。 return。} if(count_give==2) {give3_id=state[tmp_t].id。count_give++。 return。 } if(count_give==0) {give1_id=state[tmp_t].id。 } } } if(tmp_hold_id!=0||tmp_plate_id!=0) { return。 cout2++。 } } } if(tmp_plate_id!=0) {if(cout2==0) {if(state[tmp_t].id==plate_id) { give_plate_id=plate_id。cout1++。} if(tmp_hold_id!=0) { if(cout1==0) { if(state[tmp_t].id==hold_id) {give_hold_id=hold_id。} if( tmp_t = () ) { cout error tmp_obj2 endl。 } tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。 i ()。 } i++。 39。amp。 for( i = 0。} if( ( ) != string::npos ) //has color { ()。)39。amp。 } 如果對于代碼主要是 solve 做了好點(diǎn)的規(guī)劃，例如對于 give 函數(shù)的規(guī)劃如下： if( (give) != string::npos ) { for( tmp_i = string(give(human,).length()。hold_id=0。plate_id=0。 } void Devil::FromPlate() { Plug::FromPlate(plate_id)。plate_id=hold_id。 hold_id=id。我們要做好的是將每執(zhí)行完一次指令所改變的物體信息屬性（機(jī)器人狀態(tài)包括 location、 hold、 plate，指令所涉及的的小物 16 體的 location）重新裝載如場景 [10]。 }}} 如果沒規(guī)劃機(jī)器人所產(chǎn)生的原子動作序列是： move（ 32） ,pickup(4),move( 20), putdown(4)， move（ 32） ,pickup(5),move( 20) putdown(5)。} if( tmp_t = () ) {cout error tmp_obj1 endl。task_goto=state[tmp_t].sort_id。begin_task_goto=state[tmp_t].id。} tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。 i ()。} i++。 39。amp。 for( i = 0。} if( ( ) != string::npos ) //has color { ()。)39。amp。} }//catch else if( (goto) != string::npos ) { for( tmp_i = string(goto().length()。} }} if( tmp_t = () ) {cout error tmp_obj1 endl。 begin_task_catch[j]=state[tmp_t].sort_id。j2。 } }} else {tmp_t = findName(tmp_obj1)。begin_task_catch[j]=state[tmp_t].id。j2。} tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。 i ()。} i++。 39。amp。 for( i = 0。} if( ( ) != string::npos ) //has color {()。)39。amp。}} }//puton 15 else if ( (catch) != string::npos ) {for( tmp_i = string(catch().length()。 } } if( tmp_t = () ) {cout error tmp_obj1 endl。///++++++++++++++++++++++ begin_task_a[j][1]=state[tmp_t1].id。 task_a[j][1]=state[tmp_t1].id。j20。 } } } else {tmp_t = findName(tmp_obj1)。 begin_task_a[j][1]=state[tmp_t1].id。task_a[j][1]=state[tmp_t1].id。j20。} tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。 i ()。} i++。 39。amp。 for( i = 0。 } if( ( ) != string::npos ) //has color {()。 if( tmp_t1 = () ) {cout error tmp_obj2 endl。 tmp_i ++ ) {tmp_obj2 += task[tmp_i]。 task[tmp_i] != 39。 tmp_i () amp。 } tmp_i++。,39。amp。 } }//give else if ( (puton) != string::npos ) {for( tmp_i = string(puton().length()。 } }//////*********************************************** } if( tmp_t = () ) { cout error tmp_obj2 endl。begin_task_a[j][1]=1。task_a[j][1]=1。j20。} }/ } 14 else{tmp_t = findName(tmp_obj2)。begin_task_a[j][1]=1。task_a[j][1]=1。} tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。 i ()。} i++。 39。amp。 for( i = 0。} if( ( ) != string::npos ) //has color { ()。)39。amp。 void Devil::solve(string task) { if( (give) != string::npos ) { for( tmp_i = string(give(human,).length()。 } } 對于機(jī)器人的預(yù)處理命令，我們做的其實(shí)學(xué)校做的沒不錯的的。 if(plate_id!=0) { FromPlate(2)。 } } } break。 task_a[i][1]=0。 PutDown(2)。j++) { if(state[findId(obj_color[task_a[i][0]][j])].id==plate_id) { Move(state[findId(task_a[i][1])].loc,2)。i++)/////////Catch(state[findId(obj_color[task_a[0][0]][d])].id { if(task_a[i][0]0) {for(int j=0。 } } } if(plate_id!=0) {for(int i=0。 task_a[i][1]=0。PutDown(2)。i++) { if(task_a[i][0]==plate_id) { Move(state[findId(task_a[i][1])].loc,2)。 } } if(plate_id!=0) { for(int i=0。 break。 task_a[i][0]=0。j++) {if(state[findId(obj_color[task_a[i][0]][j])].id==hold_id) { Move(state[findId(task_a[i][1])].loc,2)。i++) { if(task_a[i][0]0) {for(int j=1。 }}} if(hold_id!=0) {for(int i=0。task_a[i][1]=0。 13 PutDown(2)。i20。然后在考慮盤子中的狀態(tài)，處理方法與手中處理方法相同。機(jī)器人只有一只手、一個盤子所以組合在一起就有一下幾種情況：假設(shè)機(jī)器人的手中或盤子中有物體存在，我們先要考慮手中是否有物體存在即“ plate_id”：是否為零，若不為零則首先處理手中物 [9]。 位置 爪子 盤子 1 0 0 物體編號 種類 顏色 大小 位置 1 human big 20 2 desk big 30 3 teapoy big 32 4 cup green small