【正文】 誠(chéng)摯的感謝xx老師在學(xué)習(xí)生活和論文寫作上的指導(dǎo)和幫助，在此謹(jǐn)向陳斌老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。離別在即，站在人生的又一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)上，心中難免思緒萬(wàn)千，一種感恩之情油然而生。（2）對(duì)PLC、步進(jìn)電機(jī)以及其他電氣元件進(jìn)行選型，設(shè)計(jì)出了PLC外部接線圖。如圖57圖57 運(yùn)行圖模擬調(diào)試完畢。如圖53。 m=800/157= （43）橫軸完成一次伸張或收縮輸出的脈沖數(shù)，式（44） M=*12800=65223個(gè) （44）同理縱軸完成一次上升或下降輸出的脈沖數(shù)，式（45） N=65223*750/800=61146個(gè) （45） 注意：為了更好的使用該驅(qū)動(dòng)器，系統(tǒng)接線時(shí)應(yīng)遵循功率線和信號(hào)線分開(kāi)的原則，以避免控制信號(hào)被干擾，在有強(qiáng)干擾源存在的情況下，最好用屏蔽電纜傳送控制信號(hào)。速度是一個(gè)每秒多少個(gè)脈沖的雙整型(DINT)值。PTOx_MAN子程序(手動(dòng)模式)使PTO輸出置為手動(dòng)模式。接通START參數(shù)以初始化包絡(luò)的執(zhí)行。當(dāng)輸入變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，PTO產(chǎn)生一個(gè)脈沖串將電機(jī)減速到停止。如圖42。驅(qū)動(dòng)負(fù)載所需的力矩由摩擦力、慣性以及加速/減速時(shí)間決定。 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)示意圖 A點(diǎn) B點(diǎn)圖41 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程示意圖如圖41，為機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程示意圖。 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求通過(guò)機(jī)械手搬運(yùn)，把物料從取物點(diǎn)A搬運(yùn)到放物點(diǎn)B。 接地正確選擇接地點(diǎn)，完善接地系統(tǒng)接地的目的通常有兩個(gè)，其一為了安全，其二是為了抑制干擾。隔離變壓器是初級(jí)和次級(jí)之間采用隔離屏蔽層，用漆包線或同等非導(dǎo)磁材料組成，電器回路上不允許短路，兩極各引出一個(gè)接地抽頭。、回轉(zhuǎn)的控制端。具有電機(jī)靜態(tài)鎖緊狀態(tài)下的自動(dòng)半流功能，可以大大降低電機(jī)的發(fā)熱。熔斷器參數(shù)，如表36。在本課題中選用DZ1540/1型低壓斷路器，具體技術(shù)參數(shù)參見(jiàn)表35。在光電開(kāi)關(guān)中最重要的是光電器件，把光照強(qiáng)弱的變化轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的傳感元件。2M412 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 (兩相雙極微步型)，如圖33 圖33 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器Kinco174。步進(jìn)電機(jī)在精密小型電動(dòng)機(jī)中是一種應(yīng)用最為廣泛的機(jī)種。這一系列產(chǎn)品可以滿足多種多樣的自動(dòng)化控制需要。10) 夾手、底盤回轉(zhuǎn)到位后，橫軸回縮。2) 當(dāng)檢查取物點(diǎn)有工件時(shí)，機(jī)械手水平方向的步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始動(dòng)作，機(jī)械手臂開(kāi)始前伸?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。用立即I/O指令讀來(lái)改寫輸出點(diǎn)時(shí)，相應(yīng)的輸出過(guò)程映像寄存器的值被更新。例如：算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)傳達(dá)等。不過(guò)嚴(yán)格地來(lái)說(shuō)掃描周期還包括自診斷、通信等。安裝、調(diào)試工作量少，維修方便安裝簡(jiǎn)單，維修方便 PLC 不需要專門的機(jī)房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。PLC可以通過(guò)通信聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)分散控制，集中管理。就是把繼電器控制的優(yōu)點(diǎn)與計(jì)算機(jī)的功能齊全、靈活性、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，用計(jì)算機(jī)的編程軟件邏輯易于修改來(lái)代替繼電－接觸器控制的硬接線邏輯不易修改。它的特點(diǎn)是具備不同裝置的性能之外還具備通用機(jī)械及記憶功能。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)械手控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)。 梯形圖Abstract Programmable is referred as to the PLC. With the high reliability, adaptability in environment and flexibility, the PLC is widely used and expanding in the fields of application. Especially in recent years, the low cost, increased feature without enhancement, therefore, he current PLC has been widely used in various industries inland and abroad，and has been with the industry production perfectly unifies in together. With the development of Machinery industry, the manipulator has been used widely in various automatic production lines. Carrying manipulator control has been important research problem in manipulator field. As an important industrial equipment, manipulator is a decisive position in the modern industrial production. This design with a manipulator model as a platform, design control system . The system used by the Stepping Motor unit pulse of step with the characteristics of the same distance from their point of using openloop control. So the whole movement could be seen as broken line movement, every action can be considered the same as sports, characteristics of different parameters of the point of relative movement. Among them how to use PLC accurate control of the stepping motor39。搬運(yùn)機(jī)械手的控制一直是機(jī)械手領(lǐng)域重要的研究課題之一。起止時(shí)間： 2012年 03 月 2012 年 06 月指導(dǎo)教師： 簽字 年 月 日教研主任： 簽字 年 月 日學(xué)院院長(zhǎng)： 簽字 年 月 日 摘要可編程序控制器（Programmable logic controller）簡(jiǎn)稱PLC，因其可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、靈活通用、使用方便、維護(hù)簡(jiǎn)單，應(yīng)用領(lǐng)域在迅速擴(kuò)大。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手。所以，氣動(dòng)機(jī)械手得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。前蘇聯(lián)自六十年代開(kāi)始發(fā)展和應(yīng)用，自1977年，前蘇聯(lián)使用的機(jī)械手一半來(lái)自國(guó)產(chǎn)一半來(lái)自進(jìn)口。它由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，工作程序固定，一半是專用的。 功能強(qiáng)，性能價(jià)格比高一臺(tái)小型PLC 內(nèi)有成百上千個(gè)可供用戶使用的編程原件，有很強(qiáng)的功能。PLC采取一系列硬件和軟件抗干擾措施，具有很強(qiáng)的抗干擾能力，可以直接用于有強(qiáng)烈干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)。為了使可編程序控制器的輸出及時(shí)地響應(yīng)隨時(shí)可能變化的輸入信號(hào)，用戶程序不是只執(zhí)行一次，而是反復(fù)不斷地重復(fù)執(zhí)行，直至可編程序控制器停機(jī)或切換到STOP工作狀態(tài)。(2) 執(zhí)行用戶程序在用戶程序執(zhí)行階段，PLC的CPU總是由上而下，從左到右的順序依次掃描梯形圖。(6) 中斷程序的處理如果在程序中使用了中斷，中斷事件發(fā)生時(shí)，CPU停止正常的掃描工作方式，立即執(zhí)行中斷程序，中斷功能可以提高PLC對(duì)某些事件的影響速度。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上