【正文】 由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請各位領(lǐng)導(dǎo)和老師批評和指正。同時也感謝xxxx大學(xué)圖書館的老師為我提供良好的做畢業(yè)論文的環(huán)境以及實驗室老師給予的支持。從論文的選題到論文寫作的最終完成，老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。感謝xxxx大學(xué)xxxx學(xué)院在我四年的大學(xué)生活當(dāng)中對我的教育與培養(yǎng)，感謝信息工程學(xué)院的所有專業(yè)老師，沒有你們的辛勤勞動，就沒有我們今日的滿載而歸。沒有你們就不會有我的今天。感謝生我養(yǎng)我，含辛茹苦的父母。四年的大學(xué)生活讓人倍感留戀，倍感珍惜。沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻參考文獻[1] [2] 王曙光，魏秋月，[3] . ：113115[4] 劉斌，由于畢業(yè)設(shè)計時間比較緊張和個人經(jīng)驗不足，所以論文設(shè)計中有很多方面還存在著缺點和漏洞。（3）建立流程圖，按流程圖編寫各部分程序?？偨Y(jié)全文，本人具體做了以下幾方面的努力:（1）設(shè)計了機械手控制系統(tǒng)的總體方案。作為一種重要的工業(yè)設(shè)備，機械手在當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)中占著舉足輕重的位置。 圖58 實驗室接線圖 圖59 運行顯示圖沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 設(shè)計總結(jié)設(shè)計總結(jié)隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在各種自動化生產(chǎn)線上。 實驗室調(diào)試首先選擇CPU226，連接電路，在電腦上載入程序，然后調(diào)試運行。圖56 文件打開圖點擊綠色三角號運行。圖55 選擇文件圖打開文件。圖54 程序?qū)雸D選擇文件。圖53 CPU選取圖點擊“Program” “Load Program”。圖52 文件保存圖保存打開S7200仿真軟件，點擊“SIEMENS”，在“CPU type”中選擇CPU226。如圖51。下面分別介紹兩種調(diào)試過程。采用較高的電平來傳送信號對抵抗干擾也有一定的作用。 L=*50=157 mm （42）電動機所需轉(zhuǎn)的圈數(shù),式（43）。電動機旋轉(zhuǎn)一周所需的脈沖數(shù)，式（41）。圖44 PTOx_MAN 步進電機脈沖數(shù)的計算解決了PLC對步進電機的控制問題以后，接下需要考慮的是具體脈沖數(shù)計算問題。電機運行時可以修改該速度參數(shù)。對于超出該范圍的Speed參數(shù)值，速度將限定為啟動/停止速度或最大速度。禁止參數(shù)RUN則命令PTO減速，直至電機停止。允許RUN (Run/Stop)參數(shù)，命令PTO加速到指定速度(速度參數(shù))。這可以使電機在向?qū)е兄付ǖ姆秶?從啟動/停止速度到最大速度)內(nèi)以不同速度啟動、停止和運行。圖43 PTOx_RUN PTOx_MAN子程序如圖44。模塊完成該指令時，參數(shù)Done接通。包絡(luò)參數(shù)包含該移動包絡(luò)的號碼或符號名。對于每次掃描，當(dāng)START參數(shù)接通且PTO當(dāng)前未激活時，指令激活PTO。確保EN位保持接通，直至Done位指示該子程序已完成。PTOx_RUN子程序(運行包絡(luò))命令PLC在一個指定的包絡(luò)中執(zhí)行運動操作，此包絡(luò)存儲在組態(tài)/包絡(luò)表中。參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結(jié)果。Done輸出是一個布爾量輸出。當(dāng)輸入為低電平時，PTO功能正常操作。當(dāng)輸入變?yōu)楦唠娖綍r，PTO立即終止脈沖輸出。I_STOP (立即STOP)輸入量為一個布爾量輸入。PTOx_CTRL子程序(控制)使能和初始化用于步進電機或伺服電機的PTO輸出。 PTOx_CTRL子程序 “PTOx_”，其中x表示通道編號(x=，x=)。如果SS_SPEED的數(shù)值過低，電機和負(fù)載在運動的開始和結(jié)束時可能會搖擺或顫動。由于啟動/停止速度在每次運動指令執(zhí)行時至少會產(chǎn)生一次，所以啟動/停止速度的周期應(yīng)小于加速/減速時間。位控向?qū)Ц鶕?jù)指定的MAX_SPEED，計算并顯示位控模塊所能控制的最小速度。MAX_SPEED：在電機力矩能力范圍內(nèi)，輸入應(yīng)用中最佳操作速度的數(shù)值。 在STEP7 Micro/WIN的“位置控制向?qū)А敝敢屡渲肧7200CPU內(nèi)置的脈沖串輸出（PTO）功能。編程中的最大難點是如何來實現(xiàn)PLC對步進電機的控制。A點物體為水平放置，B點物體為豎直放置。自動運行調(diào)試：依次實現(xiàn)伸出及下降——加緊工件——上升——底盤旋轉(zhuǎn)、夾手旋轉(zhuǎn)——再下降——放松工件——再上升——夾手回轉(zhuǎn)、底盤回轉(zhuǎn)——回縮動作。驅(qū)動方式:步進電動機和直流電動機。坐標(biāo)形式：圓柱坐標(biāo)。機械手搬運的物料的重量為：2000g。對設(shè)計任務(wù)要求、I/O分配、編程設(shè)計思路、PTO各個子程序、步進電機脈沖數(shù)的計算進行逐一介紹。所以我們給可編程控制器接上了專用接地線。對PLC控制系統(tǒng)而言，它屬高速低電平控制裝置，應(yīng)采用直接接地方式。完善的接地系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)抗電磁干擾的重要措施之一。該接線端可為輸入及傳感器（如光電開關(guān)或接近開關(guān)）提供直流24V電源。10%的交流電。這樣可以保證穩(wěn)壓特性又有助于穩(wěn)壓器工作可靠。初級與次級之間的靜電屏蔽要聯(lián)結(jié)到零點位，接地抽頭配電容耦合最后引出到接地點。為了提高整個系統(tǒng)的抗干擾能力，可編程序控制器供電回路一般可采用隔離變壓器、交流穩(wěn)壓器、晶體管開關(guān)電源等。 電源接線電源是PLC引入干擾的主要途徑之一，PLC應(yīng)盡可能取用電壓波動較小、波形畸變較小的電源，這對提高PLC的可靠性有很大幫助。 （2）輸入、輸出線不能用同一根電纜，輸入、輸出線要分開。圖36 PLC輸出信號回路 PLC控制的安裝與布線 輸入接線（1）輸入接線一般不要超過30m。S7200 PLC 、回轉(zhuǎn)的控制端。， 。圖中電源G1為PLC電源，G2為步進電機電源，G3為直流減速電動機電源。幾乎無步進電機常見的共振和爬行區(qū)，輸出相電流可通過撥動開關(guān)設(shè)定，運轉(zhuǎn)噪聲非常低，接近交流伺服的水平。輸出相電流可以通過驅(qū)動器上的相應(yīng)撥碼開關(guān)進行設(shè)定。步進驅(qū)動器采用與該步進電機相匹配的2M412，該驅(qū)動器具有脫機、錯相保護功能，并采用交流伺服驅(qū)動原理，具備交流伺服運轉(zhuǎn)特性，三相正弦電流輸出。CPU內(nèi)置了2個高速脈沖發(fā)生器。 表36 RL115型熔斷器技術(shù)參數(shù)型號額定電壓UN/V熔斷器額定電流IN/A熔體額定電流INR/ARL115直流440152,4,6,10總結(jié)：本次設(shè)計中的PLC選用西門子S7200系列的CPU 226 CN DC/DC/DC，直流24V供電，直流數(shù)字量輸入，晶體管直流電路輸出類型。它串聯(lián)在電路中，當(dāng)電路發(fā)生短路或嚴(yán)重過載時，如流過熔體的電流過大，它本身產(chǎn)生的熱量將使熔體熔化而自動分?jǐn)嚯娐?。本課題中選用LA101控制按鈕。按鈕可以做成很多形式，以滿足不同的控制或操作需要，結(jié)構(gòu)形式有旋轉(zhuǎn)式，指示燈式，緊急式，撳鈕式，帶鎖式等。 表35 低壓斷路器的技術(shù)參數(shù)型號額定電壓殼架電流脫扣器額定電流DZ1540/1220/3804012340 控制按鈕控制按鈕是一種短時接通或斷開小電流電路的手動主令電器。它是按規(guī)定條件，對配電電路，電動機或其他用電設(shè)備實行不頻繁通斷操作，線路切換，自動分?jǐn)嚯娐返拈_關(guān)電器，這種開關(guān)相當(dāng)于刀開關(guān)，熔斷器，熱繼電器和欠電壓繼電器的組合，并具有良好的滅弧性能，所以它是低壓配電系統(tǒng)中的主要電器元件，作為線路及電源設(shè)備過載，欠電壓及短路保護用。在本課題中選用KW7型行程開關(guān)。行程開關(guān)按結(jié)構(gòu)分為機械結(jié)構(gòu)的接觸式有觸電行程開關(guān)和電氣結(jié)構(gòu)的非接觸式接近開關(guān)。光電器件主要由發(fā)光二極管，光敏電阻，光電晶體管，光電耦合器等構(gòu)成了光電開關(guān)的傳感系統(tǒng)。它具有體積小，可靠性高，檢測精度高和響應(yīng)速度快等優(yōu)點。本課題選用JZ11型繼電器，具體技術(shù)參數(shù)參見表34。 表33 直流電動機技術(shù)參數(shù)型號額定電壓（V）額定轉(zhuǎn)速(r/min)額定轉(zhuǎn)矩(mN2M412Kinco174。 步進電機驅(qū)動Kinco174。20%電機慣量電機長度L（mm）40引線數(shù)量4絕緣等級B耐壓等級500VAC1分鐘最大軸向負(fù)載（N）10最大徑向負(fù)載（N）21工作環(huán)境溫度20℃～50℃表面溫升最高80℃（兩相接通額定電流）絕緣