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多變量運(yùn)動控制系統(tǒng)-免費(fèi)閱讀

2025-05-26 13:19 上一頁面

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【正文】 電磁抱閘動作、變頻器給速信號、指示燈等等 速度輸出 從外部接收到的控制信號如升速、降速、運(yùn)行、停止等命令 張力張力檢測信號 張力控制器 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 系統(tǒng)運(yùn)行結(jié)果: 常規(guī) PID張力調(diào)節(jié)器下的張力波動情況: 由圖我們可以看出,張力信號的最大幅值在 左右 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 結(jié)果分析: ? 加入常規(guī) PID張力調(diào)節(jié)器后,張力的波動大幅減小,不再有超出直線調(diào)節(jié)器的最大調(diào)節(jié)范圍的情況。 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 階躍輸入時(shí)的張力信號波動波形: 2號機(jī)架之間的張力波動仿真波形 3號機(jī)架之間的張力波動仿真波形 4號機(jī)架之間的張力波動仿真波形 越靠近標(biāo)準(zhǔn)機(jī)架的張力波動越小 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 系統(tǒng)動態(tài)特性 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 ?根據(jù)工程中用到的控制鈕運(yùn)行、停止、升速、降速、復(fù)位、急停等進(jìn)行邏輯程序的編寫。將上式代入式 (1),得到: ? 令: ? 則代入上式可得: ? 對上式兩邊積分,得到: ( ) 0x ?? ( ) 0x ?? ( ) ( )uw? ? ? ?0( ) 0xt ? 0( ) 0ut ? w0()xt 0()ut( ) ( )u t w t? ()xt ()xt? ?1( ) ( ) ( ) ( )TTu t w t B B B x t A x t???? ? ???TBB 1TBB?????? ?112( ) ( ) ( ) ( )TTu t K x t K B B B x t A x t???? ? ? ???132 TTK K B B B???? ?? 14 1 2 TTK K K B B B A????? ??34( ) ( ) ( )u t K x t K x t? ? ?03 4 3 0 0( ) ( ) ( ) ( ) ( )ttu t K x t K x d K x t u t??? ? ? ? ??控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) ?結(jié)論: 由上式可以看出, 最優(yōu)控制可用一比例加積分狀態(tài)反饋控制來實(shí)現(xiàn)。這種增加了一個(gè)附加環(huán)節(jié)的系統(tǒng)相對于原系統(tǒng)叫增廣系統(tǒng)。 ? WIM系列結(jié)構(gòu)堅(jiān)固,并具有 3種不同測量長度 ( 70、 110mm)和多種不同位置磁塊。用線性接近式位置傳感器來檢測直線調(diào)節(jié)器的實(shí)際位置,并與設(shè)定位置比較后,反饋給主傳動,形成閉環(huán)控制。 技術(shù)要求和性能指標(biāo) 討論的問題 ?連軋機(jī)對控制系統(tǒng)提出了那些要求? ?被控對象有那些?我們知道他們的那些特性? ?怎樣確保系統(tǒng)的性能指標(biāo)? ?我們能有那些手段實(shí)現(xiàn)自動化? 技術(shù)要求和性能指標(biāo) 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ?直流他勵電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ?速度閉環(huán)系統(tǒng)的等效模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ?直流電機(jī)調(diào)速器 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ?異步電動機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 模型具有高階( 8階)、多變量(電壓、電流、磁鏈) 、非線性(變量乘積)、強(qiáng)耦合(變量交叉)特性 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ? 三相轉(zhuǎn)變到二相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的等效電路 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 三相轉(zhuǎn)變到二相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的等效電路 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ?矢量控制系統(tǒng) 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ?交流調(diào)速系統(tǒng)等效模型 ? 輸出為電角速度 ? np為電機(jī)極對數(shù) 各類變頻器 單電機(jī)拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ? 電壓及功率范圍 三相, 208至 480 V 110 kW 頻率 48至 63 Hz 功率因數(shù) 連續(xù)負(fù)載能力 x I2N 一般應(yīng)用 , x I2hd 重載應(yīng)用 x I2hd for 2 /60 seconds 啟動過載 過載能力 (最高環(huán)境溫度 40oC時(shí) ) 每十分鐘允許一分鐘的 x I2N重載應(yīng)用 允許 2秒鐘的 x I2N啟動應(yīng)用。 技術(shù)要求和性能指標(biāo) ?數(shù)學(xué)仿真研究法 ,實(shí)質(zhì)上是將連軋工藝設(shè)備 (包括控制系統(tǒng) ) ,使用數(shù)學(xué)方程來進(jìn)行描述和模擬 ,通過改變軋制過程條件而進(jìn)行分析研究。 ?工藝控制系統(tǒng) (張力控制、速度控制、輥縫控制、料流跟蹤、動態(tài)變規(guī)格、彎輥、竄輥、交叉等 ) 。帶頭經(jīng)過矯直、切頭后 ,和上一卷帶鋼的尾部焊接在一起 ,進(jìn)入活套。熱軋后的成品分為鋼卷和錠式板兩種,經(jīng)過熱軋后的鋼材厚度一般在幾個(gè)毫米 ,如果用戶要求鋼板更薄的話,還要經(jīng)過冷軋。運(yùn)動控制系統(tǒng)是針對控制對象采用控制器、傳感器和執(zhí)行器,集成的信息處理系統(tǒng)。由于采用了六層活套可以存儲帶鋼 320 m ,所以在全連續(xù)生產(chǎn)過程中 ,開卷區(qū)域和軋機(jī)區(qū)域的控制相對獨(dú)立 。 ?帶鋼從 S5 軋出 ,經(jīng)過飛剪適時(shí)分卷 ,由兩臺卷取機(jī)交替卷取形成冷軋帶鋼卷。 ? (2) 表征控制系統(tǒng)動態(tài)特性的方程。單純依靠傳統(tǒng)的控制理論已無法滿足其控制精度的要求。 ? 量為: ?因此按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的單機(jī)架變頻器 +異步電動機(jī)開環(huán)模型近似為: 2 2 21 . 5 0 . 4 0 0 . 6G D k g m k g m? ? ? ? ?23 7 5 1 2 6 3 . 8 1 2 7 . 6()1 1 0 . 0 0 0 8 ( 1 0 . 0 0 0 8 )bbKGSt S G D S S S S S? ? ? ? ?? ? ?控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 實(shí)測速度跟蹤實(shí)際波形 時(shí)間為 5S,開始時(shí)使電機(jī)升至 600r/min, 3S時(shí)突減速度給定,得到電機(jī)的實(shí)際速度跟蹤波形: 上升峰值時(shí)間為2S,下降峰值時(shí)間為 4S 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 三種磁鏈定向的仿真波形 氣隙磁鏈定向的仿真波形 定子磁鏈定向的仿真波形 只有按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的仿真波形的上升峰值時(shí)間為 2S,下降峰值時(shí)間為 4S,與實(shí)際波形趨勢一致。 ?這種新的傳感器系列不僅可簡單經(jīng)濟(jì)解決各種常規(guī)工程應(yīng)用 (如在夾緊汽缸中 ),也可完成機(jī)器人和裝卸機(jī)構(gòu)中的許多位置或位移檢測任務(wù)。因此,必須修改性能指標(biāo)函數(shù)。 現(xiàn)假設(shè)存在這樣一個(gè)矩陣 M。 *2 6 5 7 6 61 . 3 0 0 1 1 . 0 7 5 8[ 2 ( ) 2 ( ) 0 . 2 6 1 5 ]22au X X X X X d t
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