【正文】 的分析與設(shè)計(jì) 直線調(diào)節(jié)器的原理圖： 上一機(jī)架速度超過下一機(jī)架時(shí)直線調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)方向，否則，相反 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 直線調(diào)節(jié)器工作原理： ?系統(tǒng)采用直線調(diào)節(jié)器控制系統(tǒng)，通過對直線調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)來微調(diào)金屬絲張力的大小進(jìn)而微調(diào)各機(jī)架速度比例關(guān)系。這種產(chǎn)品適用于在檢測方向上有被磁化的特殊定位磁塊的許多應(yīng)用 (如通過旋轉(zhuǎn)式流量計(jì)或球閥的監(jiān)控 )。這樣處理的結(jié)果相當(dāng)于在原受控系統(tǒng)上增加了一個(gè)積分環(huán)節(jié)。 ? 利用原系統(tǒng)方程，輸入 可以利用狀態(tài)矢量 及其導(dǎo)數(shù) 表示成： ? 滿秩，因此， 存在。在工程上，通常選擇第一機(jī)架或最后一個(gè)機(jī)架，這里我們選擇最后一個(gè)機(jī)架作為速度調(diào)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)，然后順序調(diào)節(jié)前面機(jī)架的速度。 邏輯控制和實(shí)際模型 大量的復(fù)雜模型全部封裝在subsystem中了。張力得到了有效的控制，并且基本實(shí)現(xiàn)了恒張力的控制要求。其中運(yùn)行按鈕按下后，電磁抱閘打開，同時(shí)變頻器接受給速信號，然后給電機(jī)初始速度。 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 工程實(shí)用數(shù)據(jù)處理： 下面從工程實(shí)用角度出發(fā)對數(shù)據(jù)做出處理。 ? 對于有外輸入作用和干擾作用的調(diào)節(jié)器問題，就可以通過增廣系統(tǒng)將其歸一化為標(biāo)準(zhǔn)調(diào)節(jié)器問題來處理。這種非接觸和無摩擦的傳感器應(yīng)用非常廣泛。 ?根據(jù)拉制理論可得：系統(tǒng)正常運(yùn)行的條件是通過每臺機(jī)架的金屬秒流量相等，即： Q A V C??1 1 2 2 1 1...... n n n nA V A V A V A V C??? ? ? ? ? 或 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 直線調(diào)節(jié)器數(shù)學(xué)模型分析 L Vd t? ? ?? 1LVS? ??1HHV L S??????2 2 201144L H L??將式 (42)取全微分，得： 4dH LdL H?(42) 把式 (42)代入則得 : 201112 4 ( )HHLL? ???1Lhv T S? ??規(guī)范化 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)與選型 ?圖爾克公司 WIM系列磁感式線性位移傳感器采用一種全新感應(yīng)功能原理，輸出的模擬量電流或電壓信號與永久磁塊位置成比例。 開關(guān)頻率 1kHz 4 kHz， 8 kHz， 12 kHz 制動 R1,R2內(nèi)置制動斬波器標(biāo)配 加速時(shí)間 /減速時(shí)間 1800秒 控制方式 矢量控制，標(biāo)量控制。在數(shù)學(xué)仿真研究法中引入智能控制的理論研究。 ?軋機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)等?；钐仔≤嚫鶕?jù)活套套量和軋機(jī)段運(yùn)行情況決定放套或者充套 ,保證軋機(jī)的連續(xù)軋制。 ?熱軋生產(chǎn)工藝流程 板坯由煉鋼連鑄車間的連鑄機(jī)出坯輥道直接送到熱軋車間板坯庫，直接熱裝的鋼坯送至加熱爐的裝爐輥道裝爐加熱，不能直接熱裝的鋼坯由吊車吊入保溫坑，保溫后由吊車吊運(yùn)至上料臺架，然后經(jīng)加熱爐裝爐輥道裝爐加熱，并留有直接軋制的可能。 ?機(jī)器人的運(yùn)動系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、家庭機(jī)器人、水下機(jī)器人、航空機(jī)器人、軍用機(jī)器人等 ?裝備制造與生產(chǎn)線 數(shù)控機(jī)床、鍛壓機(jī)床、礦山設(shè)備、運(yùn)輸生產(chǎn)線、汽車生產(chǎn)線 ?航空航天裝備 月球車、登陸設(shè)備、空間運(yùn)動系統(tǒng)等 ?運(yùn)動控制與系統(tǒng)定義 運(yùn)動控制就是對機(jī)械運(yùn)動部件的位置、速度等進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制管理，使其按照預(yù)期的運(yùn)動軌跡和規(guī)定的運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動。 技術(shù)要求和性能指標(biāo) ?每個(gè)分部的性能要求 電機(jī)及其驅(qū)動方式：直流、交流 調(diào)速性能指標(biāo)： 調(diào)速范圍 D、靜差率 δ %、 ?總體的性能要求 最高運(yùn)行速度（ 0~5~8米 /秒） 張力波動范圍（最大張力 1%~5%） 啟動和停止曲線 (線性、斜率可變） 抗擾動性能（電源波動、材料波動） 技術(shù)要求和性能指標(biāo) ? 1 電機(jī)技術(shù)參數(shù) ?額定功率 6 000kW ?額定電壓 10 000V ?額定電流 397A ?相數(shù) 3 ?極數(shù) 16p ?額定頻率 50Hz ?額定轉(zhuǎn)速 375r／ min ?功率因數(shù) c0s=0． 9(超前 ) ?絕緣等極 F／ F(定子／轉(zhuǎn)子 ) ?勵磁電流 340A ?冷卻方式 ICW37A97 ?勵磁電壓 151V ?結(jié)構(gòu)型式 IM7312 ?防護(hù)型式 iP44(IP23集電環(huán) ) ?工作制連續(xù) ?2 過載性能 ?能承受 600％經(jīng)常重復(fù)出現(xiàn)的機(jī)械沖擊力矩 ?頻繁過載能力 l15％額定功率連續(xù) ?225％額定功率 60see ?250％額定功率電流限值 ?275％額定功率切斷 ?溫升極限值 100／ 105K(定／轉(zhuǎn)子 )(115％額定負(fù)載下 ) ?冷卻風(fēng)量 800m~／ min 技術(shù)要求和性能指標(biāo) 四輥精軋機(jī)技術(shù)參數(shù) 技術(shù)要求和性能指標(biāo) 技術(shù)要求和性能指標(biāo) 技術(shù)要求和性能指標(biāo) 技術(shù)要求和性能指標(biāo) ?整個(gè)生產(chǎn)線分成三個(gè)部分 ,分別是開卷區(qū)域、軋機(jī)區(qū)域和卷取區(qū)域。另外 ,在各架軋機(jī)上均可實(shí)施工作輥彎輥、交叉和竄輥以改善帶鋼的板形。表征連軋過程物理特性的方程主要是指彈跳方程、流量方程、溫降方程、板形方程 ,以及包含主要軋制參數(shù)的計(jì)算公式 ,如軋制力、軋制力矩、前滑及功率公式等。 技術(shù)要求和性能指標(biāo) ?熱軋生產(chǎn)是一個(gè)十分復(fù)雜的動態(tài)過程 ,蘊(yùn)含大量不確定偶發(fā)因素 ,具有多變量、非線性、強(qiáng)耦合的特性。 PWM開關(guān)頻率為 4K時(shí)，最大失控時(shí)間為時(shí)，即 ，考慮實(shí)際系統(tǒng)速度內(nèi)環(huán)內(nèi)，仍有許多濾波環(huán)節(jié)，因此取為 。 %，溫度漂移為 %/℃ 。對于這種情況，設(shè)計(jì)最優(yōu)控制系統(tǒng)仍使用通常的二次型指標(biāo)函數(shù)，是不可能得到實(shí)用結(jié)果的，因?yàn)榉e分號下有常值時(shí)，無限積分值將趨于無窮大。顯然，這就意味著要求： 如果存在一個(gè)矩陣 M，使 = M，那么，就可以選取 使條件得到滿足。不同的性能指標(biāo)只影響加權(quán)和中的加權(quán)系數(shù)，整個(gè)控制規(guī)律與上述是一樣的。急停鈕按下時(shí)，電磁抱閘立刻抱死，同時(shí)關(guān)閉變頻器給速信號。 拉絲機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)試與驗(yàn)收 發(fā)展與展望 1 2 與工藝工程師進(jìn)一步配合，完善系統(tǒng)模型 3 關(guān)于系統(tǒng)非線性環(huán)節(jié)的準(zhǔn)確描述及更佳控制算法的研究 4 7 關(guān)于多機(jī)架最優(yōu)解的工程實(shí)用近似處理，能有更精確的處理思想或方法 5探索應(yīng)用模糊設(shè)定控制，專家系統(tǒng)自適應(yīng)補(bǔ)償控制等更高級算法的可能性 6探索自適應(yīng)可調(diào)節(jié)PID應(yīng)用的可能性