多變量運動控制系統(tǒng)-wenkub
2023-05-17 13:19:50 本頁面
【正文】 可控，那么，基于系統(tǒng)和性能指標(biāo)的最優(yōu)控制存在、唯一，且為： ? 或 ? 令： ? 上式可寫成： ? 令： (1) ? 如果對于任一滿足的 和 的 和 ， 陣對 完全可觀測，那么閉環(huán)系統(tǒng)： ? 是漸進(jìn)穩(wěn)定的 . ,AB????1( ) ( ) ( )v t u t R B P x t?? ? ?? ?? ?1 2 1 2 2( ) ( ) ( ) ( )u t R P x t P u t w t?? ? ? ?11 21K R P?? 12 22K R P??? ?12( ) ( ) ( ) ( )u t K x t K u t w t? ? ? ?112200DDD??? ????1 1 1 1TD D Q? 22 22TD D R?12( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )ABx t x tKKu t w t u t w t??? ? ? ?? ??? ? ? ?????? ? ? ???000() 0( ) ( )xtu t w t w?? ????? ??? ????,AD????11D 22D控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 因此有： 在這里假設(shè)初始條件 和 ，是為了突出擾動 對系統(tǒng)的影響，如果必要， 和 也可以不為零。 110 [ ( ) ( ) ( ) ( ) ]TTJ x t Qx t u t Ru t dt????控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 ? 考慮完全可控系統(tǒng)： 式中 是某一恒值擾動。選用如下式的指標(biāo)函數(shù)形式是合適的，即選用： ? 因為 u1是趨向于 0的衰減函數(shù)，這就保證了它是有限值。 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 設(shè)計與選型 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 整機數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)狀態(tài)列寫狀態(tài)方程如下： X A X B U?? Y CX?1 0 0 00 1 0 00 0 1 00 0 0 10000000000000000000000000000B????????????????? ??????????????????0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 1 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 1 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0C???????0 0 0 0 127 .6 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 127 .6 0 0 1 0 00 0 0 0 0 0 127 .6 0 1 1 00 0 0 0 0 0 0 127 .6 1 1 1127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 0 0 0 00 127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 0 0 00 0 127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 0 00 0 0 127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 00 0 0 0 2 2 0 0 0 0 00 0 0 0 0 2 2 0 0 0 00 0 0 0 0 0 2 2 0 0 0A??????? ? ? ??? ? ? ??? ??? ??????????????????????????控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 張力最優(yōu)調(diào)節(jié)器選擇 工程數(shù)據(jù)處理 帶常值輸入的最優(yōu)調(diào)節(jié)器 無限時間狀態(tài)調(diào)節(jié)器 線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)器 最優(yōu)理論 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 構(gòu)造帶常值擾動的最優(yōu)調(diào)節(jié)器： ? 受控系統(tǒng)系統(tǒng)有常值干擾時，組成閉環(huán)反饋控制后，直接加給受控系統(tǒng)的控制作用，穩(wěn)態(tài)時必定是一個常值。 ?由于位置磁塊的軸向磁化，因此傳感器對于磁塊位置的橫向偏移不敏感。這種傳感器采用緊湊外形設(shè)計，具有對位置磁塊的微小側(cè)向偏移進(jìn)行補償?shù)墓δ堋? 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 ?結(jié)論：按轉(zhuǎn)子磁鏈定向建立的單機架數(shù)學(xué)模型是準(zhǔn)確的。 防護(hù)等級 IP 21/IP54 2路模擬輸入 電壓信號 電流信號 2路模擬輸出 0 (4)至 20 mA，負(fù)載 500 ? 6路數(shù)字輸入 12至 24 V DC由內(nèi)部或外部供電， 3路繼電器輸出 型號 NO + NC 相關(guān)特點 內(nèi)置 MODBUS協(xié)議 標(biāo)配 RFI 體積小，重量輕，電感量大 適應(yīng)力矩變化大的離心機負(fù)載 ACS550電抗器飽和點遠(yuǎn)離額定電流范圍 直流側(cè)采用變感電抗器 風(fēng)機受軟件控制 兩套 PID參數(shù) 單電機拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 電氣控制柜 單電機拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ?變頻器控制柜 單電機拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ?連軋機系統(tǒng)實例 多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ? 連拔機設(shè)計實例 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 設(shè)計依據(jù)： 電機參數(shù)： 工藝要求： 分部數(shù)量： 4分部 直線速度： 1米 /秒 張力調(diào)節(jié)方法： 直線調(diào)節(jié)式 啟動特性：等加速 停止特性：等減速 張力波動： 1毫米 緊急制動：機械抱閘 要求： 選擇：接近式張力傳感器 變頻調(diào)速器 工業(yè)控制器 設(shè)計：控制系統(tǒng)原理圖 電氣控制柜安裝圖 控制系統(tǒng)接線圖 編制：全部控制程序 人機顯示界面 調(diào)試：寫出調(diào)試步驟 完成整機調(diào)試 ?視頻演示 (1)轉(zhuǎn)子磁鏈的單機架數(shù)學(xué)模型 1bg d bKfU t S? ?(2)異步電動機的單變量數(shù)學(xué)模型可由下式確定： 2375elGD d nTTdt??多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)
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