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多變量運動控制系統(tǒng)(存儲版)

2025-06-01 13:19上一頁面

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【正文】 ? ? ? ? ? ? ? ??9 1 0 60 .6 5 0 0 5 0 .5 3 7 9 0 .2 6 1 5X X X d t? ? ? ? ?*2 9 1 0 6 9 1 00 .6 5 0 0 5 0 .5 3 7 9 0 .2 6 1 5 ( 1 .0 8 1 5 2 .4 9 7 8 )u X X X d t X X d t? ? ? ? ? ???1 0 7 62 ( )X X X???9 6 52 ( )X X X???控制系統(tǒng)的分析與設計 將上面得到的最優(yōu)參數輸入控制器中得到的系統(tǒng)仿真模型 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 速度標準: ?系統(tǒng)若要進行正常運行,各機架間必須有一個適當的匹配速度,也就是出于相鄰機架的金屬絲頭尾速度必須相同,此時金屬絲所受的張力才是我們預先設定好的張力值。系統(tǒng)產生報警時,復位鈕沒有按下前,其他控制鈕將失去作用,只有復位鈕按下,系統(tǒng)復位后,才能正常運行。 拉絲機控制系統(tǒng)調試與驗收 小結 ?由于本課題控制的拉絲機系統(tǒng),在系統(tǒng)運行過程中遇到的機械性、物理性的自然擾動較多,例如絲的模型在系統(tǒng)運行一段時間后會拉長、拔絲罐軸承不正,運行過程中會出現擺動等等都會不同程度的影響控制效果,上面的結果是在經過反復調試后得到的比較理想的結果。升速、降速只是加一個積分環(huán)節(jié)。 也因為最優(yōu)結果與所取性能指標有關,對此,作者取不同的性能指標進行大量的實驗研究,均能發(fā)現與上述相同的最優(yōu)調節(jié)器控制規(guī)律。 我們要設計一種線性最優(yōu)調節(jié)器,使得當時間 t趨于無限長時,狀態(tài)矢量 及其導數 都趨近于零。這個常值是用來維持系統(tǒng)有一定的輸出,用以克服常值干擾造成的誤差。其重復精確度為測量范圍的 177。 ?給定信號為 0~5V直流電壓,要求最大轉速為額定轉速,另外,變頻器放大系數 =2。 1966年 J. M. Mendel首先主張將人工智能用于飛船控制系統(tǒng)的設計 [ 9 ] , 1984年小園東雄將人工智能引入軋制領域 [ 10 ] ,實現了對型鋼的最優(yōu)剪切控制。 技術要求和性能指標 技術要求和性能指標 ?每個分部的性能要求 電機及其驅動方式: 直流電機及調速方式、交流電機極其調速方式 調速性能指標: 調速范圍 D、靜差率 δ %、上升時間、調節(jié)時間、超調量、啟動時間、制動時間 3、抗擾性指標: 動態(tài)速降、恢復時間、過載能力 技術要求和性能指標 ?總體的性能要求 最高運行速度( 0~5~8米 /秒) 張力檢測方法及波動范圍(最大張力1%~5%) 啟動和停止曲線 (線性、斜率可變) 抗擾動性能(電源波動、負載力矩波動 5、人機交互和數據記錄能力 技術要求和性能指標 ?熱連軋機綜合分析需要采用以下范疇的數學方程: ? (1) 表征連軋過程物理特性的方程。其中 ,在 S1 的入口、出口和 S5 的出口配有測厚儀 ,用于 AGC 自動厚度控制系統(tǒng) ,每一機架后都有張力儀 ,用于自動張力控制。 冷軋工藝包括幾部分:一般講,主要分為酸洗、多機架連軋機、熱處理線(包括罩式爐和連退),單機架和雙機架平整線,表面防腐處理的鍍鋅線、彩涂線,及精整線等,此外依據生產的產品不同還會有:鍍鋅線、冷軋硅鋼和彩涂線,冷軋是把熱軋的板卷再次加工成具有高附加值的產品。多變量運動控制系統(tǒng) 天津大學自動化系 吳愛國 學習的方法與步驟 問題的了解 1 問題的深入 2 現有的手段 3 解決與驗證 3 主要內容 ? 多電機工業(yè)應用實例 ? 技術要求和性能指標 ? 單電機拖動系統(tǒng)數學模型 ? 多分部連拔機系統(tǒng)數學模型 ? 控制系統(tǒng)的分析與設計 ? 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 ? 拉絲機控制系統(tǒng)調試與驗收 ? 拉絲機控制系統(tǒng)發(fā)展與展望 多電機工業(yè)應用實例 ?冶金材料加工制造 各類金屬材料的線材、板材制品需要冷、熱連軋機、連拔機和成型機。 技術要求和性能指標 ?冷軋的工藝 冷軋的工藝,簡單地說就是將熱軋來的原料板軋制成用戶所要求的尺寸(板凸度)與形狀(板形),同時滿足性能(熱處理)與表面質量(涂鍍、精整)要求,是冶金行業(yè)的深加工工序,要求很高。 ?帶鋼離開活套后 ,進入軋機區(qū) ,按照設定的軋制參數對帶鋼進行軋制 ,使出口帶鋼達到產品要求。 ?這些功能程序必須有序地、彼此協(xié)調地運行 ,才能完成整個生產過程的自動控制功能。 ?智能控制實際上是對自動控制理論與技術發(fā)展到一個新階段的綜合 ,自 20世紀 60年代誕生以來就一直是人們高度關注的焦點。 防護等級 IP 21/IP54 2路模擬輸入 電壓信號 電流信號 2路模擬輸出 0 (4)至 20 mA,負載 500 ? 6路數字輸入 12至 24 V DC由內部或外部供電, 3路繼電器輸出 型號 NO + NC 相關特點 內置 MODBUS協(xié)議 標配 RFI 體積小,重量輕,電感量大 適應力矩變化大的離心機負載 ACS550電抗器飽和點遠離額定電流范圍 直流側采用變感電抗器 風機受軟件控制 兩套 PID參數 單電機拖動系統(tǒng)數學模型 電氣控制柜 單電機拖動系統(tǒng)數學模型 ?變頻器控制柜 單電機拖動系統(tǒng)數學模型 多分部連拔機系統(tǒng)數學模型 ?連軋機系統(tǒng)實例 多分部連拔機系統(tǒng)數學模型 多分部連拔機系統(tǒng)數學模型 多分部連拔機系統(tǒng)數學模型 多分部連拔機系統(tǒng)數學模型 ? 連拔機設計實例 控制系統(tǒng)的分析與設計 設計依據: 電機參數: 工藝要求: 分部數量: 4分部 直線速度: 1米 /秒 張力調節(jié)方法: 直線調節(jié)式 啟動特性:等加速 停止特性:等減速 張力波動: 1毫米 緊急制動:機械抱閘 要求: 選擇:接近式張力傳感器 變頻調速器 工業(yè)控制器 設計:控制系統(tǒng)原理圖 電氣控制柜安裝圖 控制系統(tǒng)接線圖 編制:全部控制程序 人機顯示界面 調試:寫出調試步驟 完成整機調試 ?視頻演示 (1)轉子磁鏈的單機架數學模型 1bg d bKfU t S? ?(2)異步電動機的單變量數學模型可由下式確定: 2375elGD d nTTdt??多分部連拔機系統(tǒng)數學模型 控制系統(tǒng)的分析與設計 注意到到 T與 f成正比 控制系統(tǒng)的分析與設計 T與 f成正比,可以依據
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