【正文】 ? ? 8 0 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 30 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 1 0 . 0 0 0 9 0 . 2 7 8 5 0 . 3 6 7 7 0 . 3 5 8 0 0 . 8 1 5 9 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 2?????? ? ? ? ? ? ? ???4K ?0 . 4 3 1 3 0 . 3 3 9 1 0 . 1 5 6 4 0 . 1 0 1 6 1 . 3 1 5 9 1 . 3 0 7 5 0 . 3 0 2 2 0 . 1 4 8 9 2 . 8 8 2 6 0 . 2 8 2 1 0 . 1 3 4 10 . 3 3 9 1 0 . 6 9 6 6 0 . 2 4 5 8 0 . 1 1 1 5 1 . 3 0 0 1 2 . 6 3 7 4 1 . 0 7 5 8 0 . 2 3 6 9 1 . 0 8 1 5 2 . 4 9 7 8 0 . 4 2 2 30 . 1 5 6 4 0 . 2 4 5 8 0 . 7 4 2 8 0 . 2 3 2 5 0 . 2 9 8 4 1 . 0 7 7 8 2 . 7 0 6 3 1 . 1 1 5 8? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? 1 . 0 2 5 3 1 . 8 8 2 1 2 . 4 3 7 80 . 1 0 1 6 0 . 1 1 1 5 0 . 2 3 2 5 0 . 6 6 7 2 0 . 1 4 4 4 0 . 2 3 7 5 1 . 1 1 3 8 2 . 0 4 5 4 1 . 2 1 3 1 0 . 3 6 9 0 1 . 3 6 3 0??? ? ? ? ? ? ? ?* * *2 2 2abu u u??*2 5 6 7( 1 .3 0 0 1 2 .6 3 7 4 1 .0 7 5 8 )au X X X d t? ? ? ??*2 9 1 0( 1 .0 8 1 5 2 .4 9 7 8 )bu X X d t? ? ??控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 ? 參見狀態(tài)方程，注意到： ? 于是 : ? 于是 : ? 每臺最優(yōu)調(diào)節(jié)器近似為相鄰幾臺張力調(diào)節(jié)器的張力信號的 PI量與本機架轉(zhuǎn)速信號積分的加權(quán)和。 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 設(shè)計與選型 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 整機數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)狀態(tài)列寫狀態(tài)方程如下： X A X B U?? Y CX?1 0 0 00 1 0 00 0 1 00 0 0 10000000000000000000000000000B????????????????? ??????????????????0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 1 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 1 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0C???????0 0 0 0 127 .6 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 127 .6 0 0 1 0 00 0 0 0 0 0 127 .6 0 1 1 00 0 0 0 0 0 0 127 .6 1 1 1127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 0 0 0 00 127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 0 0 00 0 127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 0 00 0 0 127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 00 0 0 0 2 2 0 0 0 0 00 0 0 0 0 2 2 0 0 0 00 0 0 0 0 0 2 2 0 0 0A??????? ? ? ??? ? ? ??? ??? ??????????????????????????控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 張力最優(yōu)調(diào)節(jié)器選擇 工程數(shù)據(jù)處理 帶常值輸入的最優(yōu)調(diào)節(jié)器 無限時間狀態(tài)調(diào)節(jié)器 線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)器 最優(yōu)理論 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 構(gòu)造帶常值擾動的最優(yōu)調(diào)節(jié)器： ? 受控系統(tǒng)系統(tǒng)有常值干擾時，組成閉環(huán)反饋控制后，直接加給受控系統(tǒng)的控制作用，穩(wěn)態(tài)時必定是一個常值。 防護等級 IP 21/IP54 2路模擬輸入 電壓信號 電流信號 2路模擬輸出 0 (4)至 20 mA，負載 500 ? 6路數(shù)字輸入 12至 24 V DC由內(nèi)部或外部供電， 3路繼電器輸出 型號 NO + NC 相關(guān)特點 內(nèi)置 MODBUS協(xié)議 標配 RFI 體積小，重量輕，電感量大 適應(yīng)力矩變化大的離心機負載 ACS550電抗器飽和點遠離額定電流范圍 直流側(cè)采用變感電抗器 風機受軟件控制 兩套 PID參數(shù) 單電機拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 電氣控制柜 單電機拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ?變頻器控制柜 單電機拖動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ?連軋機系統(tǒng)實例 多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ? 連拔機設(shè)計實例 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 設(shè)計依據(jù)： 電機參數(shù)： 工藝要求： 分部數(shù)量： 4分部 直線速度： 1米 /秒 張力調(diào)節(jié)方法： 直線調(diào)節(jié)式 啟動特性：等加速 停止特性：等減速 張力波動： 1毫米 緊急制動：機械抱閘 要求： 選擇：接近式張力傳感器 變頻調(diào)速器 工業(yè)控制器 設(shè)計：控制系統(tǒng)原理圖 電氣控制柜安裝圖 控制系統(tǒng)接線圖 編制：全部控制程序 人機顯示界面 調(diào)試：寫出調(diào)試步驟 完成整機調(diào)試 ?視頻演示 (1)轉(zhuǎn)子磁鏈的單機架數(shù)學(xué)模型 1bg d bKfU t S? ?(2)異步電動機的單變量數(shù)學(xué)模型可由下式確定： 2375elGD d nTTdt??多分部連拔機系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 注意到到 T與 f成正比 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 T與 f成正比，可以依據(jù) Te調(diào)整 Kb， 如果加入調(diào)節(jié)器，可依據(jù)特性曲線調(diào)節(jié) Kb。 ?這些功能程序必須有序地、彼此