多變量運動控制系統(tǒng)-wenkub.com
2025-04-29 13:19 本頁面
【正文】 由于系統(tǒng) 所使用的線性接近式位置傳感器有效工作距離為4mm～ 11mm，電壓信號范圍為 0～ 5V，因此直線調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)的最大距離為： 7 0 . 2 0 . 2 85mm V m mV ??控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 最優(yōu)張力調(diào)節(jié)器下的 張力波動情況： 由圖我們可以看出，張力信號的最大幅值在 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 總的結(jié)論： ?加入張力最優(yōu)調(diào)節(jié)器后，較常規(guī) PID張力調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)的張力波動情況得到了較大改善，直線調(diào)節(jié)器最大調(diào)節(jié)距離： 7 0 . 1 5 0 . 2 15mm mmV ??拉絲機控制系統(tǒng)調(diào)試與驗收 抗擾性分析： 3機架之間突加負載擾動仿真結(jié)果分析： 突加負載擾動時 3號機架之間的張力仿真結(jié)果 2號機架之間的張力仿真結(jié)果 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 拉絲機控制系統(tǒng)調(diào)試與驗收 3號機架之間的實際張力波形 2號機架之間的實際張力波形 4號機架之間的實際張力波形 四機架的速度輸出波形 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 拉絲機控制系統(tǒng)調(diào)試與驗收抗擾性結(jié)果分析： ?從上面的波形我們能夠看到實際抗擾性測試的結(jié)果與仿真結(jié)果一致，任何一臺機架受到負載擾動后，直線調(diào)節(jié)器的最大變化距離均小于最大調(diào)節(jié)距離，任何一臺機架受到擾動后，均不影響下游機架的運行，而只對上游機架產(chǎn)生影響。因此 根據(jù)工程要求進行了邏輯控制模型和實際算法模型的編寫 。 停止鈕按下后，電機減速，當?shù)竭_某個速度值時，電磁抱閘抱死，同時關(guān)閉變頻器給速信號。 ?要滿足上述條件，我們必須定制一個可靠的速度標準，然后順序調(diào)節(jié)其他機架。以 2號機架為例，忽略小系數(shù)項 ? 其中： 3K ?0 . 0 0 0 6 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 2 2 0 2 0 . 6 8 0 1 0 . 4 9 3 0 0 . 2 7 8 5 0 . 0 0 0 4 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 20 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 7 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 2 0 . 6 8 0 1 0 . 4 0 9 3 0 . 3 4 2 3 0 . 3 6 7 7 0 . 0 0 0 1 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 20 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 8 0 . 0 0 0 1 0 . 4 9 3 0 0 . 3 4 2 3 0 . 5 3 4 6 0 . 3 5? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? 8 0 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 30 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 1 0 . 0 0 0 9 0 . 2 7 8 5 0 . 3 6 7 7 0 . 3 5 8 0 0 . 8 1 5 9 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 2?????? ? ? ? ? ? ? ???4K ?0 . 4 3 1 3 0 . 3 3 9 1 0 . 1 5 6 4 0 . 1 0 1 6 1 . 3 1 5 9 1 . 3 0 7 5 0 . 3 0 2 2 0 . 1 4 8 9 2 . 8 8 2 6 0 . 2 8 2 1 0 . 1 3 4 10 . 3 3 9 1 0 . 6 9 6 6 0 . 2 4 5 8 0 . 1 1 1 5 1 . 3 0 0 1 2 . 6 3 7 4 1 . 0 7 5 8 0 . 2 3 6 9 1 . 0 8 1 5 2 . 4 9 7 8 0 . 4 2 2 30 . 1 5 6 4 0 . 2 4 5 8 0 . 7 4 2 8 0 . 2 3 2 5 0 . 2 9 8 4 1 . 0 7 7 8 2 . 7 0 6 3 1 . 1 1 5 8? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? 1 . 0 2 5 3 1 . 8 8 2 1 2 . 4 3 7 80 . 1 0 1 6 0 . 1 1 1 5 0 . 2 3 2 5 0 . 6 6 7 2 0 . 1 4 4 4 0 . 2 3 7 5 1 . 1 1 3 8 2 . 0 4 5 4 1 . 2 1 3 1 0 . 3 6 9 0 1 . 3 6 3 0??? ? ? ? ? ? ? ?* * *2 2 2abu u u??*2 5 6 7( 1 .3 0 0 1 2 .6 3 7 4 1 .0 7 5 8 )au X X X d t? ? ? ??*2 9 1 0( 1 .0 8 1 5 2 .4 9 7 8 )bu X X d t? ? ??控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 ? 參見狀態(tài)方程，注意到： ? 于是 : ? 于是 : ? 每臺最優(yōu)調(diào)節(jié)器近似為相鄰幾臺張力調(diào)節(jié)器的張力信號的 PI量與本機架轉(zhuǎn)速信號積分的加權(quán)和。于是，上述方程可以寫成： 性能指標 : 12( ) ( ) ( ) ( )x t A x t B u t B w t? ? ?()wt()xt ()xt12( ) ( )B u B w? ? ? ?2B 1B ( ) ( )u M w? ? ? ?( ) ( ) [ ( ) ( ) ]x t A x t B u t w t? ? ?? ? ? ?? ?0( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )TTTtJ x t Q x t u t w t R u t w t u t S u t d t?? ? ? ? ??控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 ? 令： 則： ? 定義新的狀態(tài)矢量： 新的控制矢量 ： ? 新矩陣 ： ? 可建立增廣系統(tǒng)： ? 性能指標： 1 ( ) ( ) ( )u t u t w t?? 1 ( ) ( ) ( ) ( )u t u t w t u t? ? ?1()()()xtxtut??? ????1( ) ( ) ( )v t u t u t??00ABA ??? ????0BI???????RS? 00R??? ????( ) ( ) ( )x t A x t B v t??? ?0( ) ( ) ( ) ( )TTtJ x t Q x t v t R v t d t????控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 增廣系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 ： 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 ? 假設(shè)陣對 完全
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