多變量運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)-全文預(yù)覽
【正文】 經(jīng)過反復(fù)調(diào)試后得到的比較理想的結(jié)果。張力得到了有效的控制，并且基本實(shí)現(xiàn)了恒張力的控制要求。系統(tǒng)產(chǎn)生報(bào)警時(shí)，復(fù)位鈕沒有按下前，其他控制鈕將失去作用，只有復(fù)位鈕按下，系統(tǒng)復(fù)位后，才能正常運(yùn)行。其中運(yùn)行按鈕按下后，電磁抱閘打開，同時(shí)變頻器接受給速信號(hào)，然后給電機(jī)初始速度。 *2 6 5 7 6 61 . 3 0 0 1 1 . 0 7 5 8[ 2 ( ) 2 ( ) 0 . 2 6 1 5 ]22au X X X X X d t? ? ? ? ? ? ? ??9 1 0 60 .6 5 0 0 5 0 .5 3 7 9 0 .2 6 1 5X X X d t? ? ? ? ?*2 9 1 0 6 9 1 00 .6 5 0 0 5 0 .5 3 7 9 0 .2 6 1 5 ( 1 .0 8 1 5 2 .4 9 7 8 )u X X X d t X X d t? ? ? ? ? ???1 0 7 62 ( )X X X???9 6 52 ( )X X X???控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 將上面得到的最優(yōu)參數(shù)輸入控制器中得到的系統(tǒng)仿真模型 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 速度標(biāo)準(zhǔn)： ?系統(tǒng)若要進(jìn)行正常運(yùn)行，各機(jī)架間必須有一個(gè)適當(dāng)?shù)钠ヅ渌俣?，也就是出于相鄰機(jī)架的金屬絲頭尾速度必須相同，此時(shí)金屬絲所受的張力才是我們預(yù)先設(shè)定好的張力值。 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 工程實(shí)用數(shù)據(jù)處理： 下面從工程實(shí)用角度出發(fā)對(duì)數(shù)據(jù)做出處理。 現(xiàn)假設(shè)存在這樣一個(gè)矩陣 M。 ? 對(duì)于有外輸入作用和干擾作用的調(diào)節(jié)器問題，就可以通過增廣系統(tǒng)將其歸一化為標(biāo)準(zhǔn)調(diào)節(jié)器問題來處理。因此，必須修改性能指標(biāo)函數(shù)。這種非接觸和無摩擦的傳感器應(yīng)用非常廣泛。 ?這種新的傳感器系列不僅可簡(jiǎn)單經(jīng)濟(jì)解決各種常規(guī)工程應(yīng)用 (如在夾緊汽缸中 )，也可完成機(jī)器人和裝卸機(jī)構(gòu)中的許多位置或位移檢測(cè)任務(wù)。 ?根據(jù)拉制理論可得：系統(tǒng)正常運(yùn)行的條件是通過每臺(tái)機(jī)架的金屬秒流量相等，即： Q A V C??1 1 2 2 1 1...... n n n nA V A V A V A V C??? ? ? ? ? 或 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 直線調(diào)節(jié)器數(shù)學(xué)模型分析 L Vd t? ? ?? 1LVS? ??1HHV L S??????2 2 201144L H L??將式 (42)取全微分，得： 4dH LdL H?(42) 把式 (42)代入則得 : 201112 4 ( )HHLL? ???1Lhv T S? ??規(guī)范化 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)與選型 ?圖爾克公司 WIM系列磁感式線性位移傳感器采用一種全新感應(yīng)功能原理，輸出的模擬量電流或電壓信號(hào)與永久磁塊位置成比例。 ? 量為： ?因此按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的單機(jī)架變頻器 +異步電動(dòng)機(jī)開環(huán)模型近似為： 2 2 21 . 5 0 . 4 0 0 . 6G D k g m k g m? ? ? ? ?23 7 5 1 2 6 3 . 8 1 2 7 . 6()1 1 0 . 0 0 0 8 ( 1 0 . 0 0 0 8 )bbKGSt S G D S S S S S? ? ? ? ?? ? ?控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 實(shí)測(cè)速度跟蹤實(shí)際波形 時(shí)間為 5S，開始時(shí)使電機(jī)升至 600r/min， 3S時(shí)突減速度給定，得到電機(jī)的實(shí)際速度跟蹤波形： 上升峰值時(shí)間為2S，下降峰值時(shí)間為 4S 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 三種磁鏈定向的仿真波形 氣隙磁鏈定向的仿真波形 定子磁鏈定向的仿真波形 只有按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的仿真波形的上升峰值時(shí)間為 2S，下降峰值時(shí)間為 4S，與實(shí)際波形趨勢(shì)一致。 開關(guān)頻率 1kHz 4 kHz， 8 kHz， 12 kHz 制動(dòng) R1,R2內(nèi)置制動(dòng)斬波器標(biāo)配 加速時(shí)間 /減速時(shí)間 1800秒 控制方式 矢量控制，標(biāo)量控制。單純依靠傳統(tǒng)的控制理論已無法滿足其控制精度的要求。在數(shù)學(xué)仿真研究法中引入智能控制的理論研究。 ? (2) 表征控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的方程。 ?軋機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)等。 ?帶鋼從 S5 軋出 ,經(jīng)過飛剪適時(shí)分卷 ,由兩臺(tái)卷取機(jī)交替卷取形成冷軋帶鋼卷?；钐仔≤嚫鶕?jù)活套套量和軋機(jī)段運(yùn)行情況決定放套或者充套 ,保證軋機(jī)的連續(xù)軋制。由于采用了六層活套可以存儲(chǔ)帶鋼 320 m ,所以在全連續(xù)生產(chǎn)過程中 ,開卷區(qū)域和軋機(jī)區(qū)域的控制相對(duì)獨(dú)立 。 ?熱軋生產(chǎn)工藝流程 板坯由煉鋼連鑄車間的連鑄機(jī)出坯輥道直接送到熱軋車間板坯庫，直接熱裝的鋼坯送至加熱爐的裝爐輥道裝爐加熱，不能直接熱裝的鋼坯由吊車吊入保溫坑，保溫后由吊車吊運(yùn)至上料臺(tái)架，然后經(jīng)加熱爐裝爐輥道裝爐加熱，并留有直接軋制的可能。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是針對(duì)控制對(duì)象采用控制器、傳感器和執(zhí)行器，集成的信息處理系統(tǒng)。 ?機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、家庭機(jī)器人、水下機(jī)器人、航空機(jī)器人、軍用機(jī)器人等 ?裝備制造與生產(chǎn)線 數(shù)控機(jī)床、鍛壓機(jī)床、礦山設(shè)備、運(yùn)輸生產(chǎn)線、汽車生產(chǎn)線 ?航空航天裝備 月球車、登陸設(shè)備、空間運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)等 ?運(yùn)動(dòng)控制與系統(tǒng)定義 運(yùn)動(dòng)控制就是對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的位置、速度等進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制管理，使其按照預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡和規(guī)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。熱軋后的成品分為鋼卷和錠式板兩種，經(jīng)過熱軋后的鋼材厚度一般在幾個(gè)毫米 ,如果用戶要求鋼板更薄的話，還要經(jīng)過冷軋。 技術(shù)要求和性能指標(biāo) ?每個(gè)分部的性能要求 電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)方式：直流、交流 調(diào)速性能指標(biāo)： 調(diào)速范圍 D、靜差率 δ %、 ?總體的性能要求 最高運(yùn)行速度（ 0~5~8米 /秒） 張力波動(dòng)范圍（最大張力 1%~5%） 啟動(dòng)和停止曲線 (線性、斜率可變） 抗擾動(dòng)性能（電源波動(dòng)、材料波動(dòng)） 技術(shù)要求和性能指標(biāo) ? 1 電機(jī)技術(shù)參數(shù) ?額定功率 6 000kW ?額定電壓 10 000V ?額定電流 397A ?相數(shù) 3 ?極數(shù) 16p ?額定頻率 50Hz ?額定轉(zhuǎn)速 375r／ min ?功率因數(shù) c0s=0． 9(超前 ) ?絕緣等極 F／ F(定子／轉(zhuǎn)子 ) ?勵(lì)磁電流 340A ?冷卻方式 ICW37A97 ?勵(lì)磁電壓 151V ?結(jié)構(gòu)型式 IM7312 ?防護(hù)型式 iP44(IP23集電環(huán) ) ?工作制連續(xù) ?2 過載性能 ?能承受 600％經(jīng)常重復(fù)出現(xiàn)的機(jī)械沖擊力矩 ?頻繁過載能力 l15％額定功率連續(xù) ?225％額定功率 60see ?250％額定功率電流限
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