多變量運動控制系統(tǒng)-文庫吧在線文庫
【正文】 Te調整 Kb， 如果加入調節(jié)器，可依據(jù)特性曲線調節(jié) Kb。這種傳感器采用緊湊外形設計，具有對位置磁塊的微小側向偏移進行補償?shù)墓δ堋? 控制系統(tǒng)的分析與設計 設計與選型 控制系統(tǒng)的分析與設計 控制系統(tǒng)的分析與設計 整機數(shù)學模型 系統(tǒng)狀態(tài)列寫狀態(tài)方程如下： X A X B U?? Y CX?1 0 0 00 1 0 00 0 1 00 0 0 10000000000000000000000000000B????????????????? ??????????????????0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 1 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 1 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0C???????0 0 0 0 127 .6 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 127 .6 0 0 1 0 00 0 0 0 0 0 127 .6 0 1 1 00 0 0 0 0 0 0 127 .6 1 1 1127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 0 0 0 00 127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 0 0 00 0 127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 0 00 0 0 127 .6 0 0 0 127 .6 0 0 00 0 0 0 2 2 0 0 0 0 00 0 0 0 0 2 2 0 0 0 00 0 0 0 0 0 2 2 0 0 0A??????? ? ? ??? ? ? ??? ??? ??????????????????????????控制系統(tǒng)的分析與設計 控制系統(tǒng)的分析與設計 張力最優(yōu)調節(jié)器選擇 工程數(shù)據(jù)處理 帶常值輸入的最優(yōu)調節(jié)器 無限時間狀態(tài)調節(jié)器 線性二次型最優(yōu)調節(jié)器 最優(yōu)理論 控制系統(tǒng)的分析與設計 構造帶常值擾動的最優(yōu)調節(jié)器： ? 受控系統(tǒng)系統(tǒng)有常值干擾時，組成閉環(huán)反饋控制后，直接加給受控系統(tǒng)的控制作用，穩(wěn)態(tài)時必定是一個常值。 110 [ ( ) ( ) ( ) ( ) ]TTJ x t Qx t u t Ru t dt????控制系統(tǒng)的分析與設計 ? 考慮完全可控系統(tǒng)： 式中 是某一恒值擾動。以 2號機架為例，忽略小系數(shù)項 ? 其中： 3K ?0 . 0 0 0 6 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 2 2 0 2 0 . 6 8 0 1 0 . 4 9 3 0 0 . 2 7 8 5 0 . 0 0 0 4 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 20 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 7 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 2 0 . 6 8 0 1 0 . 4 0 9 3 0 . 3 4 2 3 0 . 3 6 7 7 0 . 0 0 0 1 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 20 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 8 0 . 0 0 0 1 0 . 4 9 3 0 0 . 3 4 2 3 0 . 5 3 4 6 0 . 3 5? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? 8 0 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 30 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 1 0 . 0 0 0 9 0 . 2 7 8 5 0 . 3 6 7 7 0 . 3 5 8 0 0 . 8 1 5 9 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 2?????? ? ? ? ? ? ? ???4K ?0 . 4 3 1 3 0 . 3 3 9 1 0 . 1 5 6 4 0 . 1 0 1 6 1 . 3 1 5 9 1 . 3 0 7 5 0 . 3 0 2 2 0 . 1 4 8 9 2 . 8 8 2 6 0 . 2 8 2 1 0 . 1 3 4 10 . 3 3 9 1 0 . 6 9 6 6 0 . 2 4 5 8 0 . 1 1 1 5 1 . 3 0 0 1 2 . 6 3 7 4 1 . 0 7 5 8 0 . 2 3 6 9 1 . 0 8 1 5 2 . 4 9 7 8 0 . 4 2 2 30 . 1 5 6 4 0 . 2 4 5 8 0 . 7 4 2 8 0 . 2 3 2 5 0 . 2 9 8 4 1 . 0 7 7 8 2 . 7 0 6 3 1 . 1 1 5 8? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? 1 . 0 2 5 3 1 . 8 8 2 1 2 . 4 3 7 80 . 1 0 1 6 0 . 1 1 1 5 0 . 2 3 2 5 0 . 6 6 7 2 0 . 1 4 4 4 0 . 2 3 7 5 1 . 1 1 3 8 2 . 0 4 5 4 1 . 2 1 3 1 0 . 3 6 9 0 1 . 3 6 3 0??? ? ? ? ? ? ? ?* * *2 2 2abu u u??*2 5 6 7( 1 .3 0 0 1 2 .6 3 7 4 1 .0 7 5 8 )au X X X d t? ? ? ??*2 9 1 0( 1 .0 8 1 5 2 .4 9 7 8 )bu X X d t? ? ??控制系統(tǒng)的分析與設計 ? 參見狀態(tài)方程，注意到： ? 于是 : ? 于是 : ? 每臺最優(yōu)調節(jié)器近似為相鄰幾臺張力調節(jié)器的張力信號的 PI量與本機架轉速信號積分的加權和。 停止鈕按下后，電機減速，當?shù)竭_某個速度值時，電磁抱閘抱死，同時關閉變頻器給速信號。由于系統(tǒng) 所使用的線性接近式位置傳感器有效工作距離為4mm～ 11mm，電壓信號范圍為 0～ 5V，因此直線調節(jié)器調節(jié)的最大距離為： 7 0 . 2 0 . 2 85mm V m mV ??控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 最優(yōu)張力調節(jié)器下的 張力波動情況： 由圖我們可以看出，張力信號的最大幅值在 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 總的結論： ?加入張力最優(yōu)調節(jié)器后，較常規(guī) PID張力調節(jié)器，系統(tǒng)的張力波動情況得到了較大改善，直線調節(jié)器最大調節(jié)距離： 7 0 . 1 5 0 . 2 15mm mmV ??拉絲機控制系統(tǒng)調試與驗收 抗擾性分析： 3機架之間突加負載擾動仿真結果分析： 突加負載擾動時 3號機架之間的張力仿真結果 2號機架之間的張力仿真結果 控
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