【正文】 案二。方案2：采用軟件的方法確定物體位置?？梢枣I入1—9的數(shù)字，即可以輸入點(diǎn)的坐標(biāo)值(X，Y),以及清除，確定，等功能按鍵。圖34單片機(jī)電源電路（5）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路本設(shè)計(jì)采用57BYG0074型步進(jìn)電機(jī)和專用高細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器SM60作為動(dòng)力裝置。☆　　如圖8為物體在畫板某一位置，則有：　?。?）直線算法： 目前畫直線的算法也算是有很多，比如：逐點(diǎn)比較直線插補(bǔ)，脈沖增量插補(bǔ)和數(shù)據(jù)采集插補(bǔ)，本設(shè)計(jì)根據(jù)實(shí)際所學(xué)知識(shí)，選擇了逐點(diǎn)比較直線插補(bǔ)法,具體如下：逐點(diǎn)比較法的基本原理是，在刀具按要求軌跡運(yùn)動(dòng)加工零件輪廓的過程中，不斷比較刀具與被加工零件輪廓之間的相對(duì)位置，并根據(jù)比較結(jié)果決定下一步的進(jìn)給方向，使刀具向減小偏差的方向進(jìn)給。（3）畫圓算法：畫圓算法采用圓弧插補(bǔ)法。如圖38，定義了物體循跡時(shí)運(yùn)動(dòng)的8個(gè)方向，圖中黑箭頭（1號(hào)方向上）表示物體當(dāng)前的循跡方向。1和保持不變的傳感器信號(hào)是一定的，故對(duì)8個(gè)方向上的調(diào)整策略用一個(gè)靜態(tài)數(shù)組的形式保存起來，調(diào)整時(shí)直接查表即可，方便編程。本系統(tǒng)使用的步進(jìn)距離是5毫米，效果很好。作品使用了直接測(cè)量一段距離和步進(jìn)個(gè)數(shù)再求平均值的辦法降低誤差。測(cè)試結(jié)果表明，本設(shè)計(jì)很好地完成了題目基本部分和發(fā)揮部分的全部要求，速度快、精度高。 //電機(jī)使能端(高電平有效，低電平是電機(jī)處于自由狀態(tài))sbit SHLD = P1^5。uchar code kaiji1[16]={LOADDOWNING.....}。uchar code table7[16]={( , )。uchar code table14[16]={have pleted!!}。 //LCD1602寫數(shù)據(jù)和寫指令函數(shù)void Write_Byte_Locate(uchar x,uchar y,uchar udata)。 // 畫圓函數(shù)void currentdisp(int line,int x,int y)。//循跡函數(shù)void zouxiang(int)。 }/*******************************************************************//**********************************LCD1602液晶操作函數(shù)部分**********///LCD1602液晶檢查忙函數(shù)void LCD1602_Busy_Check(void){ EN=0。 Delay_1ms(1)。}//判斷顯示哪行，顯示第二行LCD存儲(chǔ)區(qū)加40H x+=0x80。//開顯示}/*******************************************************************//*******************鍵盤掃描和鍵碼識(shí)別函數(shù)部分**********************///鍵盤掃描函數(shù)，返回鍵盤掃描碼//~，~uchar Keyboard_Scan(void){ uchar scancode,tmpcode。0xf0)|(scancodeamp。 case 0xed: return 1。 case 0xb7: return 9。}/**************************************************///右電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，Dir=0時(shí)反轉(zhuǎn)(順時(shí)針),即收緊線；Dir=1時(shí)正轉(zhuǎn)(逆時(shí)針)，即松開線void Motor_Right_Step(bit Dir){ Motor_Right_DIR=Dir。 Write_Byte_Locate(5,line,number[y%10])。 Write_Byte_Locate(12,line,number[yz/10])。} else {znum=abs((int)())。 }// return 0。 zb=(sqrt(()*()+(+x)*(+x))sqrt(()*()+(+nextx)*(+nextx)))/stepz。 } else {d=zb(int)(zb)。 fhy=0。 ynum=abs((int)(yb))+1。 int fm。 zx=abs(a1a0)。 } else { nextx=x+8*step。 } } else if((sx=0)amp。 buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0))。 } else { nexty=y8*step。 buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0))。 nextx=x+a0。 line(x0,y0,x1,y1)。 float size=。 Write_Byte_Locate(11,0,number[radius/10])。 } else if((pointx=x)amp。 nexty=pointy。amp。 buchang(pointx,pointy,nextx,nexty)。(pointyy)) { nextx=pointx+size。 Write_Byte_Locate(11,1,number[radius/10])。 t=(8*radius)/size。 if(result) { if((pointxx)amp。 nexty=pointy。amp。 buchang(pointx,pointy,nextx,nexty)。(pointy=y)) { nextx=pointxsize。 } } pointx=nextx。 } }} */ //循跡功能程序void zouxiang(int n){ int znum,ynum。 while(znum) { Motor_Left_Step(0)。 case 3: znum=10。 } while(ynum) { Motor_Right_Step(1)。 ynum=27。 } break。 //將8路檢測(cè)器的電平置入74LS165寄存器中 SHLD = 1。 zouxiang(i)。 S_clk=1。 zouxiang(i)。 S_clk=0。amp。} //else if(array[(i+2+8)%8]) //{i=(i+2+8)%8。i=15。 x=x*10+key。main:display(table0,0)。 y1=input(12)。 display(table14,1)。 Delay_1ms(1000)。//在1602第一行顯示table3中的字符 display(table13,1)。//在1602第二行顯示agian數(shù)組中的字符 scancode=Keyboard_Scan()。//在1602第一行顯示table3中的字符 display(table6,1)。 Init_LCD1602()。 Write_Byte_Locate(line+1,1,number[x])。 //鍵碼識(shí)別 if(keymin||keymax) { goto scan。} else if(array[i%8]) {i=i%8。amp。 //將8路檢測(cè)器的電平置入74LS165寄存器中 SHLD = 1。} else if(array[(i1+8)%8]) {i=(i1+8)%8。 //串行移位控制 for(j=0。 S_clk=0。 array[8]=0。 case 7: znum=15。 while(znum) { Motor_Left_Step(1)。 } break。 ynum=29。 } while(ynum) { Motor_Right_Step(0)。//在1602第二行顯示table6中的字符 currentdisp(1,nextx,nexty)。amp。 nexty=pointy+size。 } } else { if((pointxx)amp。(pointy=y)) { nextx=pointx。 buchang(pointx,pointy,nextx,nexty)。 currentdisp(0,x,y)。 float result。 pointy=nexty。 nexty=pointysize。 } else if((pointx=x)amp。(pointyy)) { nextx=pointx。 buchang(pointx,pointy,nextx,nexty)。amp。 pointx=x。 linedisp(0,x0,y0,x1,y1)。 t1=0。 buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0))。 } } else if((sx=0)amp。(sy=0))//3 { if(fm=0) { nextx=x8*step。 buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0))。 } } else { nexty=y+8*step。(sy=0)) { if(fm=0) { if(fm==0) { nextx=x+8*step。y=。 }// return 0。 } else {d=yb(int)(yb)。 znum=abs((int)(zb)1)。 fhz=1。float sumy2=。} else {ynum=abs((int)())。 zb=(sqrt(()*()+(+x)*(+x))sqrt(()*()+(+nextx)*(+nextx)))/stepz。 Write_Byte_Locate(4,line,number[y/10])。 Delay_1ms(1)。 Motor_Left_CP=1。 case 0xdb: return 5。 //等待鍵釋放 return(tmpcode)。 //延時(shí)10ms去抖動(dòng) if(P2!=0xf0) { scancode=0xfe。 //顯示模式設(shè)置 Delay_1ms(20)。 //把LCD設(shè)置成寫狀態(tài) EN=1。 while(LCD_Dataamp。i++) for(j=0。 //畫直線函數(shù)void Draw_line()。 //鍵碼識(shí)別函數(shù)//void Motot_ld(int )。 /**************************************************/int x0,y0,x1,y1。uchar code table10[16]={